1、“.....中国工业机器人年销售将达到万台，工业机器人被广泛应用于汽车及汽车零部件制造业机械加工行业电子电气行业橡胶及塑料工业食品工业木材与家具制造业等领域中，尤其是汽车行业机械制造业。 技术融合是机器人发展的主要趋势。 从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，其发展趋势主要为结构的模块化和可重构化，控制技术的开放化化和网络化，伺服驱动技术的数字化和分散化，多传感器融合技术的实用化......”。

2、“.....以及系统的网络化和智能化等方面。 机器人系统由硬件系统和软件系统组成，在硬件系统条件定的情况下，机器人实用功能的灵活性和智能程度在很大程度上取决于机器人的编程能力。 机器人编程有在线编程和离线编程两种形式。 在机器人所要完成的作业不很复杂，以及示教时间相对工作时间比较短的情况下，在线示教编程是切实可行的。 随着企业对柔性加工要求的提高和计算机的发展，出现了机器人离线编程技术......”。

3、“.....它利用计算机图形学的成果，建立机器人及其工作环境的模型，再利用些规划算法，通过对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而产生机器人程序。 离线编程系统中的仿真模型理想模型和实际机器人模型存在有误差，产生误差的因素主要有机器人本体工作环境以及离线编程系统等因素。 因此如何有效地消除误差，提高机器人的精度成为离线编程系统实用化的关键技术之。 般地......”。

4、“.....包括杆件长度相邻轴线的倾斜关节的零位偏差等，机器人基础坐标系相对与参考坐标系的坐标转换关系误差等。 负载因素机器人杆件弹性变形，齿轮传动误差，关节间隙等。 数字误差包括机器人关节码盘读数精度，机器人控制器的控制分辨能力，编程分辨能力，计算机舍入误差等。 环境因索温度影响，湿度影响，电噪声以及随机误差等。 对于不同结构不同用途的机器人，以上各因素的影响不尽相同，般来讲......”。

5、“..... 结合机器扬州大学广陵学院本科生毕业设计摘要运动学标定是提高机器人精度的关键技术，也是机器人学的重要内容，在机器人空前发展的今天有十分重要的理论和现实意义。 机器人运动学标定以运动学建模为基础，几何误差参数辨识为目的，为机器人的误差补偿提供依据。 现今机器人厂家生产的机器人其重复定位精度比较高，而绝对定位精度却很低。 伴随着机器人越来越广泛的运用......”。

6、“..... 本文采用种运动学标定方法，应用先进的激光跟踪测量系统和基于模型的参数辨识方法识别出种机器人模型的准确参数，提高了该机器人的绝对定位精度。 针对工业机器人标定问题，首先结合机器人的实际机构特点，运用方法建立了机器人的连杆坐标系，在此基础上进行了机器人运动学正逆解和雅可比矩阵的详细推导及求解，并运用语言进行运动学模型的编程求解，通过与机器人控制器中位姿数据对比，验证了所建立的连杆坐标系统的正确性......”。

7、“.....分析了影响机器人末端绝对定位精度的误差来源，采用修正的运动学连杆参数模型，基于微分变换法推导了用于机器人标定的误差模型，并基于软件系统编制了机器人运动学误差模型的最小二乘算法，通过对误差模型进行模拟求解，验证了机器人标定误差模型的可行性。 关键词工业机器人运动学定位精度标定误差模型连杆参数......”。

8、“..... 本章小结第五章总结与展望致谢参考文献附录第章绪论引言工业机器人是种具有自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机器......”。

9、“..... 自从年美国发明家乔治德沃尔和约瑟夫英格伯格制造出世界上第台工业机器人以来，工业机器人作为机器人的个主要分支，其五十多年来的发展历程使得工业机器人技术及产品广泛应用于各类工业生产中。 工业机器人技术及其产品和相关配套技术发展迅速，已经成为自动化工厂,和柔性制造系统,实现自动化的重要工具。 工业机器人延伸了人的手足和大脑功能......”。