系统设计电路控制系统驱动器如何让电机能根据自己的意图转动，如何控制电机的速度，这是两个需要解决的问题。红外遥控系统通过查阅相关的资料，完成红外遥控系统的设计。步行机器人是模仿动物的运动形式，采用腿式结构来完成多种移动功能的类特种机器人。参照工业机器人的标准定义，可以把步行机器人理解为种由计算机控制的用足机构推进的地面移动装置以区别于行走式机械玩具及固定行走模式的机械装置。通常足数多于或等于四的步行机器人称为多足步行机器人，该类机器人能够在不平的路面上稳定地行走，可以取代轮式车完成在些复杂环境中的运输作业，因此多足步行机器人在军事运输及探测矿山开采水下建筑核工业星球探测农业及森林采伐教育艺术及娱乐等许多行业有着非常广阔的应用前景。长期以来，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域研究的热点之。为了探索多足步行机器人技术的研究前沿，给我国多足步行机器人工程实用化开发提供关键技术的支持，开展多足步行机器人相关理论和技术的研究具有十分重要的科学意义和应用价值。红外遥控六足机器人系统设计系统总体方案经过对方案设计要求的分析论证，采用单片机控制平台，经过红外遥控器发送的信号，控制运动模块各电机的运动方式，进而控制六足机器人的运动。系统框架图如图图系统总体框图系统方案论证机器人行走方案论证方案现在常见的六足机器人行走以每个足上有几个舵机来实现多自由度的运动，行走稳定，且可实现许多种方式的行走。但花费的较大。方案二经大量的查阅资料，我找到了以中每个腿只有个自由度也能实现前进，后退，转弯运动的方案，缺点是不能适应各种地形，行走起来姿态不是很好。鉴于自己能力有限等方面，选择第二种方案。机体方案论证方案自己制作车体。经过反复考虑论证，决定使用三角步态方案后面有详细介绍，此方案以每三个足为组，分成两组运动，三角稳定性良好，制作的车体和腿部使用有机玻璃为材料，比较轻，可以减少驱动设备的负担，比较经济。方案二购买现成机体。比较昂贵且本设计方案结构简单，无需购买。控制器方案论证按照题目要求，控制器主要用于控制电机，红外遥控器将信号传输给控制器，控制器做的。结语综上所述，机电体化的出现不是孤立的，它是许多科学技术发展的结晶，是社会生产力发展到定阶段的必然要求。当然，与机电体化相关的技术还有很多，并且随着科学技术的发展，各种技术相互融合的趋势将越来越明显，机电体化技术的广阔发展前景也将越来越光明。附件图纸连接件前后腿连杆控制电路图连接件连接件中腿前后腿系统流程图中间腿主板装配图图书分类号密级毕业设计论文红外遥控六足爬行机器人控制系统设计学生姓名学院名称专业名称指导教师年月日摘要机器人是机构学运动学控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内外研究的热点问题之。从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的，我们的机器人正是在模仿六足行走的动物，该机器人是个仿生六足行走的机器人，通过对伺服马达的精确控制，模拟六足动物的行走步态，实现行走急跑转弯等各种步态行为，并能在各种地面环境下进行步态的智能调整，自适应光滑地面粗糙地面沙石地面湿泥地面等恶劣的路面环境。分析六足爬行机器人步进，参照实体机器人结构尺寸利用软件设计机器人结构零部件的尺寸，及其整体结构尺寸。该机器人通过红外发射模块红外接收模块及相应的辅助电路制实现三角步态行走，实现诸如直线行走倒退转弯等基本功能。关键词六足机器人结构设计三角步态单片机红外遥控献附录附录附录绪论机器人概述机器人技术作为世纪人类最伟大的发明之，自年代初问世以来，经历余年的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。机器人大致经历了三个成长阶段，也即三个时代第代为简单个体机器人，第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉有思维能与人对话。第代机器人属于示教再现型，第二代则具备了感觉能力，第三代机器人是智能机器人，它不仅具备了感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作。智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出发生故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了。除工农业生产外，机器人已应用到各行各业，并已初步具备了人类的特点。机器人向着智能化拟人化发展的道路，是没有止境的。仿生机器人的概念及发展趋势仿生机器人就是模仿自然界中生物的外部形状运动原理和行为方式的系统，能从事生物特点工作的机器人仿生机器人的类型很多，主要为仿人仿生物和生物机器人。仿生机器人的主要特点是多为冗余自由度的机器人，机构复杂二是其驱动方式有些不同于常规的关节型机器人，通常采用绳索人造肌肉或形状记忆合金等驱动微型仿生机器人可用于小型管道进行检测作业，可进入人体进行检查和实施治疗而不伤害人体，也可以进入狭小的复杂环境进行作业等仿生机器人微型化的关键是实现机电系统的微型化，即将驱动器传动装置传感器控制器电源等集成到块硅片上，构成微机电系统，才能实现机器人整体结构的微型化在军事侦察和间谍任务中，如果仿生机器人的外形与所模仿的生物外形完全致，将能更隐蔽地更安全地完成任务日本研制的变形机器人包括若干小机器人，小机器人通过红外传感器和照相机识别周围的障碍物，然后相互协调，按照不同需要组合成狗蜘蛛和蛇等种形态，可以根据环境变化而改变自己的形状机器人的多变性使其能够进入各种人类难以接近的灾害现场实施调查，还有望应用于航天探索等领域。世纪人类将进入老龄化社会，发展多功能仿人机器人将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，并能开辟新的产业，创造新的就业机会本课题研究的目的和意义通过查阅相关资料，所研究的课题应解决以下几个问题六足机器人整体结构设计通过对六足机器人的了目录摘要绪论机器人概述仿生机器人的概念及发展趋势本课题研究的目的和意义红外遥控六足机器人系统设计系统总体方案系统方案论证机器人行走方案论证机体方案论证控制器方案论证驱动器方案论证供电单元论证红外遥控设备论证系统最终方案六足机器人的步态规划行走原理六足行走的具体分析步态稳定性分析各个部件的设计主板结构设计腿部结构的设计腿与主板连接件肢体部件间的装配驱动器设计微型伺服马达内部结构微型伺服马达的工作原理微型伺服马达控制伺服马达的电源引线伺服马达的运动速度使用伺服马达的注意事项控制系统硬件设计系统硬件电路介绍单片机最小系统单片机简介时钟电路与复位电路介绍电机驱动电路介绍红外遥控电路介绍控制系统软件设计系统软件流程舵机控制软件分析红外控制软件分析结论致谢参考力电子技术接口技术信息变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和优化组织目标，合理配置与布局各功能单元，在多功能高质量高可靠性低能耗的意义上实现特定功能价值，并使整个系统最优化的系统工程技术。由此而产生的功能系统，则成为个机电体化系统或机电体化产品。因此，机电体化涵盖技术和产品两个方面。只是，机电体化技术是基于上述群体技术有机融合的种综合技术，而不是机械技术微电子技术以及其它新技术的简单组合拼凑。这是机电体化与机械加电气所形成的机械电气化在概念上的根本区别。机械工程技术有纯技术发展到机械电气化，仍属传统机械，其主要功能依然是代替和放大的体力。但是发展到机电体化后，其中的微电子装置除可取代些机械部件的原有功能外，还能赋予许多新的功能，如自动检测自动处理信息自动显示记录自动调节与控制自动诊断与保护等。即机电体化产品不仅是人的手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的眼神，具有智能化的特征是机电体化与机械电气化在功能上的本质区别。机电体化的发展状况机电体化的发展大体可以分为个阶段。世纪年代以前为第阶段，这阶段称为初级阶段。在这时期，人们自觉不自觉地利用电子技术的初步成果来完善机械产品的性能。特别是在第二次世界大战期间，战争刺激了机械产品与电子技术的结合，这些机电结合的军用技术，战后转为民用，对战后经济的恢复起了积极的作用。那时研制和开发从总体上看还处于自发状态。由于当时电子技术的发展尚未达到定水平，机械技术与电子技术的结合还不可能广泛和深入发展，已经开发的产品也无法大量推广。世纪年代为第二阶段，可称为蓬勃发展阶段。这时期，计算机技术控制技术通信技术的发展，为机电体化的发展奠定了技术基础。大规模超大规模集成电路和微型计算机的迅猛发展，为机电体化的发展提供了充分的物质基础。这个时期的特点是词首先在日本被普遍接受，大约到世纪年代末期在世界范围内得到比较广泛的承认机电体化技术和产品得到了极大发展各国均开始对机电体化技术和产品给以很大的关注和支持。世纪年代后期，开始了机电体化技术向智能化方向迈进的新阶段，机电体化进入深入发展时期。方面，光学通信技术等进入了机电体化，微细加工技术也在机电体化中崭露头脚，出现了光机电体化和微机电体化等新分支另方面对机电络技术。网络技术的兴起和飞速发展给科学技术工业生产政治军事教育义举人么日常生活都带来了巨大的变革。各种网络将全球经济生产连成片，企业间的竞争也将全球化。机电体化新产品旦研制出来，只要其功能独到，质量可靠，很快就会畅销全球。由于网络的普及，基于网络的各种远程控制和监视技术方兴未艾，而远程控制的终端设备本身就是机电体化产品。现场总线和局域网技术是家用电器网络化已成大势，利用家庭网络将各种家用电器连接成以计算机为中心的计算机集成家电系统使人们在家里分享各种高技术带来的便利与快乐。因此，机电体化产品无疑朝着网络化方向发展。微型化微型化兴起于世纪年代末，指的是机电体化向微型机器和微观领域发展的趋势。国外称其为微电子机械系统，泛指几何尺寸不超过的机电体化产品