降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每个通道能通过的持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低的输出饱和压降内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机开关功率管的使用上安全可靠。被广泛用于玩具汽车电机驱动步进电机驱动和开关功率管等电路上。控制模块采用单片机作为主控制器。是款低功耗，高性能的位单片机，片内含有的片内程序存储器，的，个外部双向输入输出口，个中断优先级，层中断嵌套中断等。价格便宜，使用方便。编程实现难度低，适合用来实现系统的控制功能。传感器模块采用光电传感器。光电传感器原理简单，实现方便，价格低廉，可集发射器和接收器于体。使用这类光电传感器电路简单，工作性能稳定，能完成需要的信号检测功能。电源模块用节五号电池串联直流电源。在不超过单片机工作电压范围的情况下，又能驱动直流电机。且这个电源结构简单，价格便宜，容易得到。硬件设计本设计硬件由下三个模块组成以驱动芯片为主的电动小车模块。以为控制器的控制器模块。以红外线传感器为主的传感器模块。整个设计由传感器模块向控制模块提供路面情况，控制模块根据情况控制电动小车移动，三个模块相互合达到设计要求。主要元器件的介绍电机驱动芯片是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，将分立电路集成在单片之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。该芯片有两个兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，它具有较大的电流驱动能力，每个通道能通过的持续电流，峰值电流能力可达同时它具有较低的输出饱和压降内置的钳位二极管能释放感性负载的反向冲击电流，使它在驱动继电器直流电机步进电机开关功率管的使用上安全可靠。被广泛用于玩具汽车电机驱动步进电机驱动和开关功率管等电路上。其特点有，低静态工作电流宽电压电源范围每个通道具有连续输出能力较低的饱和压降，输出电平兼容，可左侧传感器在黑线上小车右转延时定时间左侧传感器不在黑线上跳至出跳至处跳至处小车前进附录电路图图自动寻迹小车的电路图河南工业职业技术学院毕业设计任务书类别三年制高职专业计算机控制班级计控姓名尹萌毕业设计题目基于单片机控制的多功能智能小车指导教师姓名王慧年月日摘要单片机是款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用单片机来实现电动小车的自动寻迹。本系统以设计题目的要求为目的，采用单片机为控制核心，利用电动小车前面的红外线传感器检测道路上的轨迹，将路面信息转送给，根据信息作出反应控制电动机转动，从而控制电动小汽车按照路上的轨迹行驶。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。本小车采用的技术主要有传感器的有效应用和芯片的使用。有很多功能可以继续扩展，值得就步学习和研究。关键词红外线传感器直流电机，与配置打下了良好的基础。本设计采用的采用工艺，功耗很低，可用于很多小型设备中。该设计具有实际意义，稍作修改就可以应用于考古机器人医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景在考古方面可用超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。方案设计与论证根据题目的要求，确定如下方案在现有电动小车的基础上加控制器，在小车前部加装传感器，在路面贴上特殊轨迹。由外加传感器对路面进行实时测量，并将测量数据传送至控制器，再由主控制器根据所检测的数据对电动小车行动进行控制，使小车跟随路面特殊轨迹行驶，以实现电动小车的自动寻迹。多功能智能小车原理图所示图多功能智能小车原理图电动小车模块转向和动力转向和动力结合的电动小车。转向和动力结合的电动小车是使用两个独立的电动机各自带动个轮胎位于两侧，通过两个轮胎速度的改变实现小车的转向。控制所用程序较少，控制器控制起来简单这种转向方式类似于坦克的转向方式。为了小车的平衡再装上保持平衡的轮子。电动机模块采用直流电机。直流电机转动力矩大，响应快速，体积小，重量轻，较大的起动转矩使其有从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能。可用变速齿轮改变其速度来达到本系统要求。价格较低。调速系统调速齿轮组调速。采用齿轮与齿轮的组合，利用齿轮组半径比来调速，能达到本设计的最低要求以低速匀速前进。价格便宜，实现起来简单。与系统相比，调速系统有下列优点由于调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范围较宽，可达左右。由于电流波形比系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较小。同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带，因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了型单极型可逆变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称变换器。脉宽调速电动小车控制器传感器控制信号路面数据也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆变换器。可逆变换器主电路的结构式有型型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式，目录摘要目录前言方案设计与论证电动小车模块转向和动力电动机模块调速系统电机驱动模块控制模块传感器模块电源模块硬件设计主要元器件的介绍电机驱动芯片红外线传感器模块介绍车头传感器模块电动小车模块控制模块整体方案软件设计程序设计程序的模块化设计部分程序设计利用进行软件仿真制作电路图和板图总结致谢参考文献附录语言程序附录电路图前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的。设计款智能电动小车，智能电动小车应该具有自动寻找轨迹的功能。根据题目的要求，本设计以为控制核心，在现有电动小车的基础上，加装传感器，实现对电动车的运动状态进行实时控制。本系统控制灵活可靠，精度高，满足各项要求。利用红外线传感器检测地上的特定轨迹，将数据传给，经过分析后做出反应控制电动机的运行使小车按照特定轨迹行驶。是款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表，其最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以完善控制功能。外部可接其他功能单元如﹑﹑﹑﹑计数器的捕获比较逻辑等。在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。新代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩路图和板图制作电路图。利用制作本设计的整个电路图如图所示见附录，图中，小车的左下右下传感器中加入两个灯来显示显示传感器是否发出信号。在电路中加入了个蜂鸣器，当小车发现障碍物时用报警。在小车控制模块电路图中加入了由九针串口和芯片作组成的通信小模块用于和电脑的通信，使得小车能方便的擦写其程序。增加了小车的可重复利用性。图车头电路图绘制板图。根据自动寻迹小车的两个电路图绘制出其板图总结论文首先介绍了自动寻迹小车设计的背景和要求，讨论了小车实现的可能。然后论文讨论了自动寻迹小车的结构，其主要由传感器模块，控制器模块和电动小车模块组成，对各个模块的功能进行了介绍画出整体原理图。并对各个模块的设计方案进行了对比分析，并确定了各个模块主要成分的设计方案。论文对自动寻迹小车的系统进行了分析和设计，包括系统硬件分析软件分析。对小车的系统功能设计及模块划分做了进步介绍。硬件方面，针对自动寻迹小车的特点和对系统的功能要求，作者选用了红外线传感器收集数据，选用作为控制器，选用了作为直流电机的驱动芯片。并对每个模块的功能和硬件组成进行了详细介绍，并画出了主要元器件的应用原理图。展示小车自动寻迹全部实现细节，包括红外线传感器如何对路面情况进行采集和传输，如何查询路面情况并由此对电动机进行控制，小车如何转弯等。软件方面，画出程序流程图。利用语言进行编程，使得程序具有可读性。作者对整个程序经模块化划分，把整个程序划分成主程序﹑定时子程序障碍检测程序﹑寻迹子程序构成。使得程序具有了可移植性。总的来说，此次毕业实习及毕业设计完成了任务书规定的各项要求，在学习语言等的基础上，进步学习并实践了程序编写调试，原理图图的制作，的软件仿真，电路板的制作，元器件的焊接等多种实用技术，成功设计出个自动寻迹小车。既学习了不少新的知识和技术，由亲身体验软件设计开发的过程，个人觉得收获颇丰。这次毕业设计使我受益终身。致谢经过自己不断的搜索努力以及王老师的耐心指导和热情帮助，本设计已经基本完成。在这段时间里，王慧老师严谨的治学态度和热忱的工作作风令我十分钦佩，她的指导使我受益非浅。同时图书馆和系实验室的开放也为我的设计提供了实习场地。在此对王慧老师和学院表示深深的感谢。通过这次毕业设计，使我深刻地认识到学好专业知识的重要电机反转电机反转左转判断用户是否选择形式电机正转右转判断用户是否选择形式电机正转电机反转停止判断用户是否选择形式退出当前选择主程序入口定义小车运行标志位初始化显示状态初始化小车运行状态前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态定义蔽障状态位正前方传感器接收到了信号小车向后倒退,扬声器电平取反延时定时间小车向左转延时定时间,扬声器电平取反小