中小批量生产，作为现代最新水平的柔性制造系统和工厂自动化技术的重要组成部分的工业机器人技术也得到了迅速发展。机械手设计技术是门跨学科的综合性技术，它涉及到力学机构学机械设计气动液压技术自动控制技术传感技术和计算机技术等学科领域，是门新型的综合性技术。机械手的产生是在本世纪年代，由于机械制造业的发展而出现了种附属在自动机自动化生产线上可以代替人力传递和装卸工件的专用装置。年代开始，为处理危险作业辐射易爆有毒高强度高难度等工作场合，出现了种有操作者直接控制的操作机，它可以由操作者直接驱动或由电动机驱动，亦可采用遥控操作。由于机械手操作机机器人有许多共同点，他们在技术是相通的，有时很难严格区分。世界上对机器人的分类有很多种，参照日本按输入信息和示教方式来进行分类和定义，可分为下面六种，它们是手控操作器用于手操纵的操作机。固定程序机器人按照事先设定好的作业顺序条件和位置，逐个执行动作的操作装置，设定后的信息不能轻易变更。可变程序机器人事先设定好的作业顺序及其他信息可以方便地变更的操作装置。示教再现型机器人采用示教式完成编程，并记录这些信息，机器人能重复再现示教的全部动作，中文摘要论文着重论述了卡车胎成型车间卸胎手的设计。卸胎手主要由三部分组成行走取胎部分，升举旋转部分，推进卸胎部分。完全代替了人工搬运，节省了劳动，提高了生产率。首先，行走取胎部分，采用齿轮齿条传动，动作到位后，卸胎手采用双层气缸推进，利用间隙，托起气缸托起胎筒，脱离轮毂，在无外界阻力的情况下，双层气缸收回，取下胎筒，行走电机带动齿轮齿条将胎筒运往包边机。其次，旋转升举部分，在移动过程中，下料电机将胎筒卸到旋转升举部分，升举气缸将胎筒举起，达到包边机的高度，然后完成度旋转。最后，推进卸胎部分，完成包边之后，紧接着是卸胎部分，由于距离和高度的影响，必须将胎筒推进到圆盘上，然后旋转气缸旋转，将胎筒平稳的卸下，完成整个过程。卸胎手的整个动作过程，采用信号触发，自动控制，三部分动作可连续完成，动作连贯。并且装有控制的安全防护光幕，使车间达到既安全又高效。论文对卸胎手的整体设计，执行机构的设计，自动控制的程序设计，设计思想，控制方法都作了详细的阐述，并对各个部分的设计方案进行了论述。从基本理论，工作原理上对设计进行了分析和论证，针对本次设计的技术要求，执行机构均采用了机械手，并对其结构进行了具体的设计，对于传动部分，考虑到既要准确又要容易控制，采用了齿轮齿条传动。整个卸胎是个完整的过程，要求准确到位，所以选用了信号采集，自动控制，也是本次设计的优点。运用控制电路来控制卸胎的整个过程，根据要求，通过编程，既可以实现自动控制，也可以完成分布动作，方便了工人的操作。此外，设计还采用了其它附件与整个设备配合使用，进步完善了设计。关键词机械手，齿轮齿条，自动控制，胎筒，光幕。大连水产学院本科毕业论文设计致谢致谢本次设计已顺利完成，达到了设计要求，实现了预期功能。在此，我对指导老师王伟老师说声您辛苦了，感谢您悉心指导。毕业设计是对我综合能力的检验，是大学这几年所学知识的综合应用。设计期间，通过自己的实际接触，加之经验少，遇到了很多问题，在王老师不厌其烦的指导下，教研室其它老师的热心帮助下，使得问题得到顺利的解决。在王老师的循序善诱下，锻炼了自己的思考能力，独立解决问题的能力。加强了对所学知识的理解，开拓了视野，丰富了自己的设计思想。为自己以后的学习和工作打下了坚实的基础。总之，我能圆满地完成本次设计，有我的努力，也有王老师的付出，在和王老师的接触中，王老师既是我的良师，也成为我的位益友。我衷心的感谢王老师，和帮助过我的同学。最后，我衷心地祝愿各位工作顺利，身体健康，万事如意。大连水产学院本科毕业论文设计参考文献参考文献，机械零件设计手册东北工学院编写组编写北京冶金工业出版社出版机械原理西北工业大学机械原理及机械零件教研室，机械零件手册周开勤编写高等教育出版社出版，机械设计学黄靖远编写高等教育出版社出版，可编程序控制系统朱善君编写北京清华大学出版社出版，智能电器与自动控制钱小龙编写沈阳东北大学出版社可编程控制器郭棕仁编写人民邮电出版社，王得玺，裴垠欣，等机械设计北京煤炭工业出版社东