1、“.....世界机器人的发展现代工业机械手起源于世纪年代初，是基于示教再现和主从控制方式能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。他的结构是机体上安装个回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手，商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转，俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础......”。

2、“.....装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了年机械手试验台，进行各种性能的试验，准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度，它给出在第次故障前的平均运行时间，由小时提高到小时，精度可提高到。德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用......”。

3、“.....产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占致谢本论文的所有研究工作从论文的选题实现条件到论文的写作等阶段都是在辛洪兵老师悉心指导下完成的。辛老师以严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多。在此谨向辛老师致以最衷心的感谢。感谢大学期间赋予我知识的所有令人尊敬的老师。感谢给予我帮助的同学的老师和同学。感谢培养我成长，支持我学业的父母。谢谢,摘要工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力......”。

4、“.....本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计，是根据给定的要求，综合运用所学的基本理论基本知识和相关的机械设计专业知识，完成搬运机械手的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定原理方案的实现传动方案的设计三维建模设计，对其力学分析与结构分析关键词机械手直角坐标码垛台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手，机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快......”。

5、“.....机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备，也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力，因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用......”。

6、“.....应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的广泛应用。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动......”。

7、“.....附录原文......”。

8、“.....以便将人类从繁重的劳动中解脱出来，以及高工作效率。早在两千年前就开始出现了自动木人和些简单的机械偶人。到了近代，机器人词的出现和世界上第应力从文献，表中查得由制造的齿条的基本许用弯曲应力。寿命系数弯曲强度在允许范围之内。验算效率η已知与相对滑动速度有关。从文献，表中用插值法差得代入式中得η，大于原估计值，因此可采用。齿轮的校核与计算设计对象与已知参数设计对象带动机械手爪圆柱直齿不完全齿齿轮传动。由液压杆直接驱动，齿条参数以确定。选定齿轮类型精度等级材料及齿数选用直齿圆柱齿轮传动机械手夹持工件速度不高，但对时间精度有较高要求，故选用级精度。材料选择。由，表选择齿条材料为调质，硬度为，齿轮材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为。齿轮受力分析进行齿轮强度计算之前......”。

9、“.....作出受力分析，对齿轮传动进行受力分析也是计算安装齿轮的轴及轴承时所必须的。齿轮传动般加以润滑，啮合轮齿间的摩擦力通常很小，计算轮齿受力时，可不予考虑。沿啮合线作用在齿面上的法向载荷垂直于齿面，为了计算方便，将法向载荷单位为在节点处分解为两个相互垂直的分力，即圆周力与径向力单位均为如图所示。由此得式中齿轮传递的转矩，齿轮的节圆直径，对标准齿轮即为分度圆直径啮合角，对标准齿轮，。图齿轮受力分析以上分析的是主动轮轮齿上的力，从动轮轮齿上的力分别与其大小相等，方向相反。按齿面接触强度设计由文献，计算公式进行试算，即确定公式内的各计算数值试选载荷系数计算小齿轮传递的扭矩。由文献，表选取齿宽系数由文献，表查得材料的弹性影响系数。由文献，图按齿面硬度查得齿条的接触疲劳强度极限齿轮的接触疲劳强度极限。由文献......”。