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(终稿)【毕业设计论文】多用途气动机器人结构毕业设计论文说明书.doc(最终版) (终稿)【毕业设计论文】多用途气动机器人结构毕业设计论文说明书.doc(最终版)

格式:word 上传:2025-07-21 04:33:19
都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求,拟定最合理的作业工序和工艺,并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性,定位精度要求,抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等,从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件,简化设计制造过程,兼顾通用性和专用性,并能实现柔性转换和编程控制本次设计的机械手是通用气动上下料机械手如图所示,是种适合于成批或中小批生产的可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动作强度大和操作单调频繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣的场合。图机械手的整体机械结构机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加个手臂上下摆动的自由度。如图所示图机械手的运动示意图机械手的手部结构方案设计为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转气缸。机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求,本机械手的手臂有三个自由度,即手臂的伸缩左右回转和降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的,立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速,反应灵敏,阻力损失和泄漏较小,成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性,同时使用点位控制,因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时,只需改变程序即可实现,非常方便快捷。机械手的主要技术参数机械手的最大抓重是其规格的主参数,由于是采用气动方式驱动,因此考虑抓取的势态分析机器人技术与应用,王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封严学高,孟正大机器人原理南京东南大学出版社,机械设计师手册北京机械工业出版社,黄锡恺,郑文伟机械原理北京人民教育出版社,成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社,吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社,徐永生气压传动北京机械工业出版社第章引言工业机械手概述工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成,是种仿人操作,自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况,是个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平,可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的程序控制通用机械手,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质李源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重般在公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低,工作介质提取容易,而后排入大气,处理方便,般不需设置回收管道和容器介质清洁,管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小,在压缩空气的输送过程中,阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之,空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样,造成压力明显降低和严重污染。动作设定位置执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。而传力机构则通控制系统驱动系统气压传动执行机构位置检测装置手部手腕手臂立柱过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。手腕是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位即姿势手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合,以实现手臂的各种运动。立柱立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的部分,手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要,有时也可作横向移动,即称为可移式立柱。机座机座是机械手的基础部分,机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上,故起支撑和连接的作用。二驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动机械传动。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。该机械手采用的是程序控制系统,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间,同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有或发生故障时即发出报警信号。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整速,反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护,便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中,因此,发生突然断电等情况时,机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中,气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越,而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低,因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求,制造容易,成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性,因此,在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下,似乎更难想象。此外气源工作压力较低,抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受,而且对于不太复杂的机械手,用气动元件组成的控制系统己被接受,但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够,因此在工业自动化领域里,对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。气动机械手的设计要求课题的设计要求本课题将要完成的主要任务如下机械手为通用机械手,因此相对于专用机械手来说,它的适用面相对较广。选取机械手的座标型式和自由度。设计出机械手的各执行机构,包括手部手腕手臂等部件的设计。为了使通用性更强,手部设计成可更换结构,不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件,在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。气压传动系统的设计本课题将设计出机械手的气压传动系统,包括气动元器件的选取,气动回路的设计,并绘出气动原理图。机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器对机械手进行控制,本课题将要选取型号,根据机械手的工作流程编制出程序,并画出梯形图。机械手的系统工作原理及组成机械手的系统工作原理框图如图所示。图机械手的系统工作原理框图机械手的工作原理机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。在程序控制的条件下,采用气压传动方式,来实现执行机构的相应部位发生规定要求的,有顺序,有运动轨迹,有定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以定的精度达到达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或,则画出梯形图相当于编制出了程序,可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器,则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序,是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器,助记符指令形式不同,用简易编程器时,应将梯形图转化成助记符程序,才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查
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