1、“.....实现定范围内的无级调速，但开环调速系统静差率不高，往往不能满足生产机械的要求。 闭环调速系统的优点闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多闭环系统的静差率要比开环系统小得多如果所要求的静差率定，则闭环系统可以大大提高调速范围要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器，且足够大。 可得下述结论闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，本设计采用闭环系统。 转速环和电流环的双闭环系统可以实现更复杂的功能，但如果是不可逆系统，使用单闭环系统也可以。 主回路的保护主回路的反并联晶闸管的保护主要包括交流侧过电压保护直流侧过电压保护过电流保护晶闸管关断过电压保护。 交流侧过电压保护本系统采用压敏电阻作为交流侧过电压保护。 压敏电阻选择主要根据额定电压和通流电流......”。

2、“..... 如图过电流保护整流电路的过电流保护选用了串联熔断器的方法。 如图晶闸管关断过电压保护本电路的晶闸管关断过电压采用在晶闸管两端并联阻容保护。 如图图直流侧过电压保护方法图交流侧压敏电阻保护的接法图快速熔断器接法图晶闸管关断过电压阻容保护接法第二章硬件部分单片机控制技术概述单片机的发展状况概述随着微电子技术和半导体工业的发展，半导体集成电路得到了迅速的发展，到了二十世纪七十年代出现了大规模和超大规模的集成电路。 于是，人们就自然而然的想到将计算机的中央处理器制作在块大规模集成电路芯片中，这样就产生了微处理器随着徽处理器的不断发展和完善，人们又在其中制作了存储器输入输出接口电路定时器计数器以及转换等电路，这就使微处理器的功能大大增强。 尤其是其中的只读存储器可以存放控制中央处理器和外围设备进行工作的程序，这样整个芯片就成了个独立的控制装置......”。

3、“.....因而称之为微控制器，俗称单片微型计算机，或简称单片机何立民单片机应用系统设计，北京航天航空大学出版社，张友德杨胜球单片机试验指导，复旦大学出版社，高明单片微机接口与系统设计，哈尔滨工业大学出版社，李广军王军厚实用接口技术，重庆大学出版社，张东立直流拖动控制系统，机械工业出版社，倪忠远直流调速系统，机械工业出版社，宋银宾电机拖动基础，武汉钢铁学院，王鉴光电机控制系统，机械工业出版社，黄俊电力电子变流技术，机械工业出版社，微机控制直流调速系统设计不可逆摘要年代以来，关于数字直流调速系统的研究已经取得了很大的进展。 目前，单片机被广泛用于数字调速系统中，用于建立数字触发器实现采样控制算法定时触发脉冲形成等等。 本文讨论了微机控制直流调速系统的设计与实现。 该数字调速系统主要有两部分组成主回路和单片机部分......”。

4、“..... 本文第章介绍了主回路部分第二章讨论了系统硬件设计和计算第三章给出了系统软件设计及流程图第五章讨论了系统的电磁兼容最后章对该调速系统的优缺点进行了总结。 关键字微机控制，直流调速，数字触发器,„系统主电路的等效电路图对于般的全控整流电路，当电流波形连续时，理想空载整流电压平均值，式中从自然换相点算起的触发脉冲控制角时的整流电压波形峰值交流电源周内的整流电压脉波数对于不同的整流电路，它们的数值也不同。 当时，，晶闸管装置处于整流状态，电功率从交流侧输送到直流侧当时，，装置处于有源逆变状态，电功率反向传送。 电流脉动及其波形的连续与断续整流电路输出电压波形不可能象直流发电机那样平直。 除非主电路电感，否则输出电流总是脉动的。 由于电流波形的脉动，可能出现电流连续和断续两种情况。 当系统主电路有足够大的电感量......”。

5、“.....整流电流便具有连续的脉动波形，当电感量较小或负载较轻时，电感中的储能较少等到电流下降而下相尚未被触发以前，电流已经衰减到零，于是，便造成电流波形断续的情况。 抑制电流脉动的措施脉动电流会增加电机的发热，产生脉动转矩，为了避免或减轻这种影响，须采用抑制电流脉动的措施，主要是增加整流电路相数，或采用多重化技术设置平波电抗器。 平波电抗器的电感量般厂低速轻载时保证电流连续的条件来选择晶闸管电动机系统的机械特性当电流连续时，系统的机械特性方程式为式中，电机在额定磁通下的电动势系数。 图电流连续时系统的机械特性，改变控制角，得族平行直线，只要电流连续，晶闸管可控整流器就可以看成是个线性的可控电压源。 图电流连续时系统的机械特性晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数用实验方法测出该环节的输入输出特性曲线，图是采用锯齿波触发器移相时的特性......”。

6、“.....计算方法是如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。 晶闸管触发与整流装置的失控时间，失控时间是随机的，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定式中交流电源频率周内整流电压的脉波数......”。

7、“.....图中是晶闸管可控整流器。 通过调节触发装置的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速图系统晶闸管可控整流器的功率放大倍数在以上，在控制的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将会大大提高系统的动态性能。 由于晶闸管的单向导电性，给系统的可逆运行造成困难。 必须进行四象限运行时，只好采用正反两组全控整流电路，所用变流设备也要增多倍。 晶闸管对过电压过电流和过高的与都十分敏感，其中任指标超过允许值都可能在很短的时间内损坏器件，因此必须有可靠的保护电路和符合要求的散热条件，而且在选择器件时还应留有适当的余量。 最后，谐波与无功功率造成的电力公害是晶闸管可控整流装置进步普及的障碍。 图源周期换算成时间量为。 对于时钟为的定时器设晶振为时，其定时常数对应为......”。

8、“.....于是就可求得触发的时间常数，并送定时器进行定时。 定时器的选择有两种方案，种是采用单片机的内部定时器，另种是利用片外扩展定时器。 前者无需扩展硬件，但需要判断移柜角。 的范围在哪个区间内，这给程序设计及调试带来麻烦，处理不好容易在度，度处丢失脉冲后种方案需要扩展两个定时器，其软件编程方便，只需把时间常数达到定时器即可，此处选用了后者。 定时器输出个时钟周期的选通脉冲经脉冲展宽光电隔离脉冲放大及驱动电路后触发主回路的晶闸管。 数字调节器带限幅的数字调节器的设计，通常把模拟调节器离散化，求得差分方程，作为速度环和电梳环的数字调节器的计算式。 模拟调节器由个比例调节器放大系数为和个积分调节器相加构成如图所示。 由图可以很容易地推导出数字调节器的差分方程，为式中为采用周期为第次的采样输出为次采样时的输入偏差。 为了提高精度，运算是采用双字节进行的......”。

9、“..... 由于直流调速系统的电流环和速度环所要求的响应时间快，故要求用微机控制的晶闸管直流调速系统，应在极短的时间内几个毫秒完成两个闭环系统的信号采样数字滤波运算和实时控制。 因此，要认真地对待控制系统应用软件的设计。 采样周期的选择采样周期对于最终能够达到的性能指标具有很大的影响，在数字控制的系统中，反馈控制是按每个采样时刻间断地进行控制的，因此采样周期越短越好。 与此相反，检测状态参数这是检测时间越短越难以进行精确测量。 从反馈值精确的观点看，希望采样周期越长越好。 因此选择能够达到所希望的控制特性的采样周期是个重大问题。 但是，目前还没有个通用的选择方法，所以要由经验决定采样周期。 控制系统的响应特性手闭环系统频带宽度的影响。 设闭环系统的覆盖频率为,根据采样定理，采样频率必须小于，大多数情况下取......”。