1、“.....减少决策时的主观因素，使得选择的方案能够综合最优。图方案选择重块支架车架不用承受很大的力，精度要求低。但考虑到重量以及小车转弯时产生的离心力造成重块晃动从而使小车不稳定等，重块支架采用铝合金制作成三角底板式。原动机构原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。能实现这功能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。小车对原动机构还有其它的具体要求。驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不样，在不同的场地小车是需要的动力也不样......”。

2、“.....因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。机构简单，效率高。图绕线轴基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的锥形螺旋槽原动机构。如上图可以通过改变绳子绕在绕线轴上不同位置来改变其输出的动力。传动机构传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高传动稳定结构简单重量轻等。不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式效率最高结构最简单。在不考虑其它条件时这是最优的方式。带轮具有结构简单传动平稳价格低廉缓冲吸震等特点，但其效率及传动精度并不高。不适合本小车设计。齿轮具有效率高结构紧凑工作可靠传动比稳定但价格较高。因此在第种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。转向机构转向机构是本小车设计的关键部分......”。

3、“.....转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，同时还需要有特殊的运动特性。能够将旋转运动转化为满足要求的周期回摆动，带动转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。能实现该功能的机构有凸轮机构摇杆曲柄连杆摇杆曲柄滑块等等。凸轮凸轮是具有定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动社，罗圣国，龚溎义机械设计课程设计指导书北京高等教育出版社，席慧智，谷万里，高玉芳机械工程材料哈尔滨哈尔滨工程大学出版社，孙恒，陈作模，葛文杰机械原理北京高等教育出版社，濮良贵，纪名刚等机械设计北京高等教育出版社，成大先机械设计手册北京化学工业出版社，杨建华，戴兵，秦玉明大学物理苏州苏州大学出版社，摘要通过对第二届全国大学生工程训练参赛作品无碳重力势能小车的分析。发现小车在设计方面存在不足......”。

4、“.....对小车的结构部分进行重新设计。通过每阶段的深入分析把设计尽可能向最优设计靠拢。根据小车功能要求，把小车分为车架原动机构传动机构转向机构行走机构微调机构六个模块，进行模块化设计。首先针对每个模块进行多方案设计，通过综合对比选择出最优的方案组合。确定的方案为车架采用三角底板式原动机构采用了锥形轴传动机构采用齿轮转向机构采用曲柄摇杆行走机构采用单轮驱动实现差速微调机构采用微调螺母。然后对方案进行理论分析，综合考虑零件材料性能加工工艺等，进而得出了小车的具体参数，和运动规律。关键字工程训练参赛作品重力势能小车第章绪论小车功能设计要求给定重力势能，根据能量转换原理，设计种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物每间隔米，放置个直径高的弹性障碍圆棒......”。

5、“.....给定重力势能为焦耳取，竞赛时统用质量为的重块，普通碳钢铅垂下降来获得，落差，重块落下后，须被小车承载并同小车起运动，不允许掉落。要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得，不可使用任何其他的能量形式。小车要求采用三轮结构个转向轮，个驱动轮，具体结构造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。要求满足小车上面要装载件外形尺寸为的实心圆柱型钢制质量块作为载荷，其质量应不小于克在小车行走过程中，载荷不允许掉落。转向轮最大外径应不小于。小车的设计方法小车的设计定要做到目标明确，通过对命题的分析得到了比较清晰开阔的设计思路。设计需要有系统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料加工制造成本等给方面因素。小车的设计是提高小车性能的关键......”。

6、“.....第章方案设计通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换驱动自身行走自动避开障碍物。为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为五个部分进行模块化设计车架原动机目录摘要第章绪论小车功能设计要求小车的设计方法第章方案设计重块支架原动机构传动机构转向机构行走机构微调机构第章技术设计影响小车性能主要因素的分析能耗规律分析运动学分析动力学分析第章典型零件的设计及强度校核主动齿轮的设计主动齿轮的强度校核齿轮的设计计算第五章典型零件加工工艺的分析及编写驱动轴加工工艺分析零件结构及其工艺性分析零件技术要求分析驱动轴加工工艺编写结论致谢附录参考文献程，把上述微分方程改成差分方程求解，通过设定合理的参数的到了小车运动轨迹如图图动力学分析驱动重物以加速度向下加速运动，绳子拉力为......”。

7、“.....驱动轮受到的力矩，曲柄轮受到的扭矩，为驱动轮受到的压力，为驱动轮提供的动力，有文献式中考虑到摩擦产生的影响而设置的系数文献转向假设小车在转向过程中转向轮受到的阻力矩恒为，其大小可由赫兹公式求得文献由于比较小，故对于连杆的拉力，有小车行走受力分析设小车惯量为，质心在则此时对于旋转中心的惯量为文献小车的加速度为整理上述表达式得第章典型零件的设计及强度校核主动齿轮的设计主动齿轮设计如图图主动齿轮的强度校核齿轮的设计计算选定齿轮类型精度等级材料及齿数按传动方案，选用直齿圆柱齿轮选用级精度材料选择......”。

8、“.....硬度为，小齿轮材料为黄铜，硬度为选大齿轮齿数，小齿轮的齿数为按齿面强度设计确定各式计算数字试选载荷系数。计算小齿轮传递的转矩。大齿轮传递的转矩由参考文献查得，大齿轮做悬臂布置，选取齿宽系数。由参考文献查得，铝合金的弹性影响系数由参考文献查得，按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳极限大齿轮的接触疲劳极限。计算应力循环次数由参考文献查得，接触疲劳寿命系数计算接触疲劳需用应力取失效概率为，安全系数计算试算大齿轮分度圆直径，代入中较小的值。计算圆周速度铣床上很难保证，应使用数控铣床来完成，但必须以两端中心孔为工艺基准再辅以千斤顶做辅助支撑。表面粗糙度分析表面粗糙度最低值为，要求不高，通过磨削可以保证。零件选材及热处理分析该轴虽属台阶轴......”。

9、“.....且强度要求不高，毛坯选用棒料即可。该轴选用了比较常用的圆钢，切削性能良好，加工时不需采取特殊工艺措施，刀具材料选择范围较大，高速钢或类硬质合金均可。选材合理。热处理调质硬度，容易达到。驱动轴加工工艺编写驱动轴加工工艺卡片详见附录结论从对试制的样品小车进行反复实验来看小车的优点小车机构简单，单级齿轮传动，损耗能量少。多处采用微调机构，便于纠正轨迹，避开障碍物。采用大的驱动轮，滚阻系数小，行走距离远。采用磁阻尼，小车稳定性提高，不致使车速过快。小车的缺点小车精度要求高，使得加工零件成本高。微调各个机构都很费时，避障稳定性差，时而偏左，时而偏右。小车需要的改进方向小车最大的缺点是精度要求非常高，改进小车的精度要求。使调整简单，小车便能达到很好的行走效果。致谢为期近四个月的毕业设计，将近尾声，大学生活也即将结束......”。