1、“.....对射开关再次发出信号，电机停止转动，机械手抓取毛胚运送到加工中心。 加工完成后机械手将零件放在流水线上，此时第对对射开关检测到信号，通过控制电机反转将零件运送到第个对射开关处，电机停下。 检测单元完成对零件的检测后发出信号，电机继续转动将零件运送到第对对射开关处，电机停下。 码垛机将零件从流水线上取下,尺寸比合格品小的报废处理，合格品运送到立体库中去。 如此重复工作。 浙江理工大学本科毕业论文第二章立体库的设计立体库的优点及功能立体库的优点多层储存，节约占地面积，提高空间利用率。 自动存取，运行和处理速度快，同时能方便的纳入物料管理系统。 计算机控制，便于清点和盘库，减少库存。 立体库的功能收货，仓库从供应商或生产车间接收各种材料半成品或成品，供生产加工装备配之用。 存货，将写下的货物放到自动化系统规定的位置。 取货......”。

2、“..... 国内立体库发展目前，在国内多家企业中立体仓库已经得到了广泛的运用。 立体库以其节约空间，便于管理等优势得到众多企业的青睐。 但是与国外相比，在国内大多企业当中所用的立体仓库还存在很大的差距。 首先是硬件设备达不到要求，这样就造成了效率慢，对于物流行业来说，仓储作为重要组成部分之，已经越来越多的运用到物流中心。 效率慢直接导致物流成本提高。 立体库在国内普及率与国外还有差距，首先是因为立体仓库次性投入较大，其运行所需的设备有叉车电脑集成信息控制系统等都需要很高的成本其次，制造企业很多都存在搬迁难的问题。 随着我国制造业和物流业的迅速发展，自动化立体仓库必将会收到厂商的更多关注，我国的自动化仓库技术必将会有很大的发展，向发达国家靠拢。 立体库的外形立体库技术要求仓位尺寸仓位数量列层个外形尺寸立体库主要是用来存放毛胚和加工好的零件的......”。

3、“..... 每个单元格中放置个货物支撑板，板上设计个托盘用以盛放毛胚及零件。 形状如图所示图立体库图立体库各部分材料选择底座材料的选择与外形设计底座主要是固定立体库的整体构架和承载重量的，所以在材料方都很开心，在此谨向唐老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。 在此，我还要感谢在起愉快的度过毕业设计的同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。 在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入设计到论文的顺利完成，有多少可敬的老师同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,最后祝愿每位忙于毕业设计的老师工作顺利，每位同学能够顺利的通过......”。

4、“.....凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。 论文主体均由本人独立完成，没有抄袭剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。 如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。 声明人签名年月日柔性加工系统仓储及输送单元摘要科学技术的飞速发展，正在把人类推向信息时代。 但是，面对着加工业的中小批量生产的经济结构，如何达到自动化的目的，直是工业界探索的课题。 数控机床问世虽为这部分工厂自动化创造了条件，但实践证明，独立分散的单机自动化解决不了传统批量生产所固有的生产率同生产柔性加工批量同制造成本生产同市场变化之间的矛盾，必须寻找更完善的自动生产体系。 就是在这种追求下诞生的。 其优势在于把生产率同生产柔性加工批量同制造成本先进技术同科学管理高度统起来。 从而提高产品制造柔性，提高效率缩短生产周期，降低能耗及成本，节约设备占地面积。 在柔性制造系统中采用全自动化生产......”。

5、“..... 以上可见，柔性制造系统以上优点是如今制造业中非常需要的。 关键词柔性制造立体库码垛机流水线柔性加工系统仓储及输送单元,要设备第三章流水线的设计流水线的工作原理电路中主要元器件的介绍流水线系统控制柔性加工系统仓储及输送单元流水线设计第四章四自由度码垛机码垛机简介码垛机各部分设计安装码垛机控制箱的设计机械爪的设计主要电器元件介绍第五章外部控制系统第六章结束语参考文献致谢柔性加工系统仓储及输送单元浙江理工大学本科毕业论文第章绪论柔性制造系统的背景随着科学技术的迅速发展，新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，而产品的市场寿命日益缩短，更新换代加速，中小批量生产占有越来越重要的地位。 面临这新的局面，必须大幅度提高制造柔性和生产效率，缩短生产周期，保证产品质量，降低能耗，从而降低生产成本，以获得更好的经济效益。 柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的......”。

6、“..... 相对于传统加工有以下优点缩短生产线且变得简洁。 减少设备投资减少库存。 提高利用率，降低成本。 所以，研究是个很有意义的项目。 柔性制造系统的工作流程如今较普遍的柔性制造系统流程是工件或毛坯由四自由度码垛机器人从自动化立体仓库单元的毛坯库中取出，送到自动化输送系统单元输送线上。 皮带运输机将工件或毛坯送至形状识别单元处停止，由高速工业相机对工件进行形状识别。 形状识别结束，工件向下运送至横向输送机气推处，气推装置将工件送至暂存区，再由上下料搬运机器人抓取工件，送入相应的柔性加工单元并联加工中心或数控车床进行加工。 加工完成后，由上下料搬运机器人取出工件，将工件放回到输送线上。 工件被运送到尺寸检测单元，对已加工的工件进行尺寸及位置偏差检测。 检测结束......”。

7、“.....不合格的产品由气推装置送到废品存放处。 合格的产品将继续传送至条码打印及粘贴处，由人工贴上条码再放回到输送线上。 工件经条码扫描后，码垛机根据条码及工件的形状尺寸将工件从输送机上取下并送至自动化立体仓库单元的成品库，完成个工作流程。 流程图如图所示柔性加工系统仓储及输送单元图柔性加工系统流程图本设计中的柔性制造系统中，主要包括三大块立体库码垛机流水线。 立体库主要是用来存放毛胚和加工后的产品。 码垛机有个自由度分别是及机械爪的转动。 流水线主要是运送毛胚到数控加工中心加工以及加工完成后在运送回去，其间完成尺寸检测系统完成对加工好的零件进行检测目录摘要第章绪论柔性制造背景柔性制造的工作流程第二章立体库的设计立体库优点及功能国内立体库发展趋势立体库的外形立体库各部分材料选择立体库储存能力及主能够满足强度的需要......”。

8、“.....厚度为也能方便的伸入托盘底部。 有以上主要零件之后机械爪就呼之欲出了。 其装配图如下图所示浙江理工大学本科毕业论文图机械爪装配图码垛机各部分抖设计完成后就可以对整个码垛机进行装配装配图如下图所示柔性加工系统仓储及输送单元图码垛机装配图主要元器件介绍步进电机步进电机是种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为种控制用的特种电机，利用其没有积累误差精度为的特点，广泛应用于各种开环控制。 步进电机驱动器步进电机的运行要有电子装置进行驱动,这种装置就是步进电机驱动器,它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移......”。

9、“.....通过驱动器就使步进电机旋转步距角。 所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。 所以，控制步进脉冲信号的频率，可以对电机精确调速控制步进脉冲的个数，可以对电机精确定位目的。 浙江理工大学本科毕业论文第五章外部控制系统外部控制系统是控制整个系统和协调立体库码垛机流水线工作的。 我在这里简单介绍下。 在流水线上，颜色识别单元通过识别毛胚颜色发出信号给外部系统，系统发出指令给加工中心，由加工中心设置的尺寸对零件进行加工。 此外，尺寸检测单元在对零件尺寸检测后发出指令给外部控制系统，外部控制系统控制码垛机，由码垛机将零件放入指定位置。 总线控制系统组网图控制系统由台主控计算机台计算机台嵌入式运动控制器台组成。 通过总线同主控计算机控制中心做数据交换......”。