1、“.....现有的机器人差不多都采用这种控制方式。年，的演示了第个具有视觉传感器的能识别与定位简单积木的机器人系统。年日本成立了人工手研究会现改名为仿生机构研究会，同年召开了日本首届机器人学术会。年，辛辛提米拉克隆公司的理查德豪恩制造了第台由小型计算机控制的机械手。到了年，机械手才真正在日本普及，故称该年为机器人元年。随后，机械手在日本得到了巨大的发展，日本也因此而赢得了机器人王国的美称。机械手在国内外现状和发展趋势机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。目前主要应用于制造业中，特别是电器制造汽车制造塑料加工通用机械制造及金属加工等工业。工业机械手与数控加工中心......”。

2、“.....实现生产自动化。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。目前，国际上的机械手公司主要分为日系和欧系。日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的瑞典的意大利的毗及奥地利的工公司。我国机械手起步于世纪年代初期，经过多年发展，大致经历了个阶段年代萌芽期，年代的开发期和年代的应用化期。在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着。在国际强手面前，国内的机械手企业面临着相当大的竞争压力。如今我国正从个制造大国向制造强国迈进，中国制造业面临着与国际接轨参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力。随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的提高，机械手已在众多领域得到了应用。从传统的汽车制造领域向非制造领域延伸......”。

3、“.....在国防军事医疗卫生食品加工生活服务等领域机械手的应用也越来越多。在未来几年，传感技术，中，等液压与气压传动北京电子工业出版社，章文浩可编程控制器原理及实验北京国防工业出版社，张建明机电体化系统设计北京高等教育出版社，陈宇，段鑫可编程控制器基础及编程技巧广州华南理工大学出版社，李超气动通用上下料机械手的研究与开发西安陕西科技大学，齐进凯气动机械手的结构设计分析及控制的研究上海东华大学，目录摘要第章绪言研究的目的及意义机械手在国内外现状和发展趋势主要研究的内容解决的关键问题第章总体设计执行机构的选择执行机构的组成各部分的分析与选择手部的选择手臂结构的选择机座结构的选择工作原理机构简图手部的设计气动元件选取及工作原理气源装置执行元件控制元件辅助元件真空发生器吸盘气动回路的工作原理总结致谢参考文献摘要机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要......”。

4、“.....在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。本设计主要完成送纸机械手的机械部件的设计。主要包括执行系统驱动系统的设计。执行系统是由传动部件与机械构件组成，是机械手赖以实现各种运动的实体。主要包括机身手臂末端执行器部分组成。机械手的结构主要由机座立柱水平手臂垂直手臂电磁阀和吸盘等组成。真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空，故称真空式。喷气式吸附的工作原理是当压缩空气高速进入喷嘴时，由于管路的开始段截面积是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大，在管路的最小截面处，气流速度达到临界速度，此时的气体受压，密度加大。关键字送纸机械手真空吸盘气动控制液压控制执行系统驱动系统第章绪言研究的目的及意义机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要......”。

5、“.....在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物分拣物品代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在高温腐蚀及有毒气体等环境下操作以保护人身安全，可以广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物分拣物品用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化并能在高温腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造冶金电子轻工业和原子能等部门。本设计主要完成送纸机械手的机械部件的设计。主要包括执行系统驱动系统的设计。机械手的发展概述机械手是二十世纪五十年代发展起来的机电体化产品，是新型独立的自动化装置。虽然机械手的发展较晚，但他在生产中的应用却很多。机械手可以单体人手的繁重的劳动，显著减轻工人的劳动强度......”。

6、“.....提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中出现的笨重工件的搬运和长期频繁单调的操作，采用机器人都是有效的。此外，他能在高温，低温，深水，宇宙放射线和其他有毒污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广泛的发展前途。为什么机器人会产生这样大的功能呢因为机器人的技术是集计算机科学，控制工程，人工智能，传染技术，机构学，机械工程学等为体的高心技术产品。机器人在生产中的应用对提高劳动生产率，提高劳动产品质量，改善劳动条件，提高产品的竞争力及企业的应变能力，促进新产品的开发及发展，改变劳动结构及促进相关学科的技术进步均发挥重大的社会和经济效益。因此，世界各国都很重视机器人技术的发展和在生产中的应用。现在机器人的研究始于世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。自年第台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度，大容量，低价格方向发展......”。

7、“.....其结果之便是年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制，机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。另方面，原子能实验室的恶劣环境要求些操作机械代替人处理放射性物质。在这要求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于年开发了遥控，缩到最小处时即临界面积，流速达到临界速度，即音速，此时压力近似为喷嘴进口处的压力之半，即。为了使喷嘴出口处的压力低于，必须在喷嘴临界面以后再加上段逐渐扩展段，这样可以在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速，即超音速，并在该处建立低压区域，使处的气体不断地被高速流体卷带走，如处形成密封空腔，就可使腔内压力下降而形成负压。当在处连接橡皮碗吸盘，即可吸住工件。详见装配图吸盘部分。由上述分析可知，从般的气体流速增速到超音速而建立低压区，必须使管道截面积的变化规律先收敛到最小界面，然后再扩大，这种喷嘴称为缩收喷嘴，或称为拉伐尔喷嘴......”。

8、“.....由于流体先经过收缩段后再经过扩展段，因而计算公式有所不同，如上图所示。流体经过逐渐收缩段所能达到的最大速度是在最小界面处，处的最大速度为临界速度即音速，用表示，其压力为临界压力，假设气体为亮相的，并把喷嘴进口处的音速忽略不计时，则临界压力为设式中绝对指数。对于空气可取，则，可近似的认为，此时临界速度和最大流量为式中喷嘴进口处的压力公斤厘米喷嘴进口处的比容厘米公斤喷嘴逐渐收缩阶段最小截面积即临界面积厘米。由上述可知，临界压力仅为进口压力之半，为使喷嘴出口处的压力低于临界压力，必须在临界界面后再加段逐渐扩展段，在逐渐扩展部分，沿着流动方向，气体的流动速度不断增大，而压力则自临界压力不断下降，在喷嘴出口截面上得到低于临界压力的压力，同时得到高于音速的相应的流速......”。

9、“.....单位时间内流过喷嘴任何截面的气体质量均相等，故得于是当气体在喷嘴中流动非常迅速，接近于绝热膨胀过程时，常数，故，所以综合上述式子，可得对于空气取，并以带入，则由公式可知，为已知参数，和为未知数，和与喷嘴的流量，流速，比容等均有关系可决实际问题的能力。通过本次设计还使我更深切地感受到了团队的力量，在与同学们的讨论中发现问题并及时解决问题，这些使我们相互之间的沟通协调能力得到了提高，团队合作精神也得到了增强。可以说，毕业设计体现了我们大学四年所学的大部分知识，也检验了我们的综合素质和实际能力。同时也跨出了我的工程师之路的第步。致谢为期三个多月的毕业设计就要结束了，我也顺利的完成了我的课题设计，在此之际我要衷心的感谢在设计过程中直帮助我支持我的老师。我要感谢指导老师，老师在整个设计过程中对我的影响很大......”。