1、“.....气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展。现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高由于气动脉宽调制技术具有结构简单抗污染能力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研究。从各国的行业统计资料来看，近多年来，气动行业发展很快......”。

2、“.....液压与气动元件的产值比约为，而多年后的今天，在工业技术发达的欧美日本国家，该比例已达到，甚至接近。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从世纪年代中期开始，气动元件产值的年递增率达以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术技术计算机技术传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之。传统的机器人关节多由电机或液气压缸等来驱动。以这种方式来驱动关节，位置精度可以达到很高，但其刚度往往很大，实现关节的柔顺运动较困难。而柔顺性差的机器人在和人接触的场合使用时，容易造成人身和环境的伤害。因此，在许多服务机器人或康复机器人研究中，确保机器人的关节具有定的柔顺性提高到了个很重要的地位。人类关节具有目前机器人所不具备的优良特性，既可以实现较准确的位置控制又具有很好的柔顺性......”。

3、“.....目前模仿生物关节的驱动方式在仿生机器人中得到越来越多的应用。在这种应用中为得到类似生物关节的良好特性，般都采用具有类似生物肌肉特性的人工肌肉。气动肌肉是人工肌肉中出现较早应用较广泛的种驱动器，具有重量轻结构简单及控制容易等优点，在类人机器人爬行机器人及康复辅助器械中得到了应用。其基本应用形式大都采用对气动肌肉组成关节的方式。气动肌肉最简气动机械手关节结，老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀，在此谨向老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。在此我还要感谢研究生，正是由于她的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,同时感谢培养我长大含辛茹苦的父母......”。

4、“.....最后感谢我的母校大学四年来对我的栽培。课题名称气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析姓名班级学号指导老师学院机械与自动控制学院摘要随着微电子技术传感器技术控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展，机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中，模拟人体手臂而构成的关节型机器人，具有结构紧凑所占空间小运动空间大等优点，是应用最为广泛的机器人之。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。本课题重点在于气动机械手关节结构参数化设计和其可行性分析。由于气动肌肉柔性关节的研究历史短资料少，肌肉本身的动特性还在研究中，因此本课题具有定的难度，在研究过程中注重静态指标的满足。本文重点解决的问题结构设计及仿真......”。

5、“.....直到得出满意的结果为止。目标满足气动机械手关节结构的设计要求......”。

6、“.....„„„„„„„„„„„„„关节的基本方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„肩关节结构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„肘关节结构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„腕关节结构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章气动机械手关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参数设计优点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„肩关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第肩关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二肩关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第三肩关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„肘关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„轴方向上的结构参数设计„......”。

7、“.....„„„„„„„„„„„„„„„„„„„轴方向上的结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„腕关节结构参数设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章气动机械手关节的模拟仿真„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„仿真内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„仿真方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„气动机械手关节的运动学分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第肩关节的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二肩关节的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„肘关节轴方向的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„肘关节轴方向的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„腕关节轴方向的运动仿真及分析„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

8、“.....其中图表示向上转动，图表示向下转动。在此过程中，均发生干涉现象，发生图现象的原因是肘关节有块挡板连接板，向上转动时气动肌肉碰到挡板连接板而发生干涉由于挡板上的铰链点的距离太近，在运动到极限位置之前，两对气动肌肉就已发生了干涉。发生图现象是由于原因。运动前运动后向上转动运动前运动后向下转动图肘关节轴方向仿真效果图其中原因是无法解决的，不过可以通过增加挡板的长度来增加向上转过的角度原因可以通过增加挡板上的铰链点的距离如图即的长度来改善，值得提的是改变的长度......”。

9、“.....这里取。相应的腕关节在轴方向上的。修改后的肘关节轴方向运动到极限位置的效果图如图所示。绕轴的运动范围为。气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析运动前运动后向上转动运动前运动后向下转动图修改后肘关节轴方向仿真效果图肘关节轴方向的运动仿真及分析肘关节轴方向运动前后的位置如图和所示。在此过程中无干涉现象，通过通过测量极限位置的角度，得到，所以肘关节绕轴的实际最大运动范围为。运动前运动后图肘关节轴方向仿真效果图浙江理工大学本科毕业设计论文腕关节轴方向的运动仿真及分析腕关节在轴方向上的零件尺寸已经根据肘关节在轴方向的零件尺寸进行修改。运动前后的位置如图和所示。在仿真过程中，无干涉现象，通过测量极限位置的角度，得到，所以腕关节绕轴的实际最大运动范围为......”。