需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动除少数以外，工作程序般是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的机械手是属于第三类机械手。机械手的发展与应用现状机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。它的结构是机体上安装个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转俯仰伸缩用液压驱动控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司，专门生产工业机械手。年美国机械制造公司也实验成功种叫机械手。该机械手的中央立柱可以回转升降采用液压驱动控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于毫米。联邦德国机械制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种机械手后大力从事机械手的研究。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年，汪玉凤机械管理开发第卷第期总第期基于控制的工业机械手设计张慧鹏刘小琴贾毅朝山西冶金气动机械手的电气气压伺服系统设计李明气动机械手及其控制系统的设计与实现彭坚四自由度气动机械手及其控制系统的设计林梓九初级培训教材电机与电气控制倪涛电气自动控制综合应用张静之液压与气动技术陈桂芳目录题目模具注塑机机械手控制电路设计前言引言机械手的发展与应用现状二机械手的前景及方向三本课题的研究意义第章机械手硬件设计机械手的总体设计二机械手的动作过程三主要部件及零件及要求四运动方式和工作过程五控制方式第二章电路设计主线路二控制及分配第三章软件设计编程工具二梯形图如下三指语句令表第四章整机调试手动控制过程二自动运行控制过程总结致谢参考文献题目模具注塑机机械手控制电路设计作者王家欢摘要机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。机械手按驱动方式可分为液压式气动式电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手，它综合了电动式和气动式机械手的优点，既节省了行程开关和的端口，又达到了简便操作和精确定位的目的。关键字气动机械手注塑机机械手机械手控制电路设计控制，前言引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术，编程软件将梯形图程序用可识读的使用指令写入，输入后就按设计思路准确地完成各种操作。利用编程软件还可以完成每条程序的读出，搜索所需要的记号或指令，并可检查写入的程序中有无语法，正确无误且用强制输出可以测试运行三的配线图表名称代号输入名称代号输入名称代号输出自动左限行程放松手动工件检测急停启动回零检测停止大臂上升回零大臂下降上限行程大臂伸出下限行程大臂缩回右限行程夹紧手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停自动手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停图手动停机启动回零上下伸缩吸松上下缩伸松吸急停三控制界面图如图，为该机械手的控制界面，左边为检测元件的指示灯，其中是光电开关只是灯分别指示机械手上下伸缩是否到位。右边为该机械手的动作控制按钮面板，红色为急停按钮。第三章软件设计编程工具编写程序时使用了欧姆龙编程软件二梯形图如下图图图三指语句令表表序号指令操作数第四章整机调试为了有效的控制自动话机械手，在进行自动话编程控制前先进行手动控制。手动控制过程在进行自动运行前先检查的要求。这次论文的制作让我让我学到了很多东西。让我学会了使用更多工具和方法。多了次自学的经验。这是次非常宝贵的经验。这对我的自学能力有很大的提高。让我对将来职业生涯多了份底气。顺利如期的完成本次毕业设计给了我很大的信心，让我了解专业知识的同时也对本专业的发展前景充满信心，无论给产品加工工艺还是产品设计，我都采用了些新的技术和设备他们有着很多的优越性但也存在定的不足，这些不足在定程度上限制了我们的创造力。比如我的设计在高精度上就有很大的不足，在高精度加工上能被高度重视的社会中，这无疑是很让我自身感到遗憾的，可这些不足正是我去更好的研究更好的创造的最大动力，只有发现问题，面对问题才有可能解决问题，不足和遗憾不会给我打击只会更好的鞭策我前行，今后我更会关注新技术新设备新工艺的出现，争取尽快的掌握这些先进的知识，更好的为祖国贡献自己的力量。将我的人生之路走得更宽更长,致谢路走来，两年多的职院的生活，弹指之间，时光飞逝。带着和梦想样多的依恋，就要离开黄冈职院，离开熟悉的学校老师同学和朋友。在这里，有过欢笑有过痛苦，有过快乐也有过伤心，所有的都会成为我记忆中的曳影，但将终生不能忘怀，切的切，都是心灵的归宿。感谢指导过我的马中秋老师杨芳老师。在老师们的指导和帮助下，让我顺利的完成了毕业论文的制作。感谢室友们在我制作论文的过程提供的无微不至的帮助。在大学生活即将结束的时候，我相信自己是幸运的，我相信自己会过得更好，也相信老师们同学们会过的更好。我坚信我们每个人曾经的努力都会得到回报。最后，再次感谢含辛茹苦把养我的父母，我的老师，我的同学。祝你们生活幸福。此致敬礼年月日参考文献煤矿机械第卷第期在气动机械手中的应用孙迎远现代电子技术年第期总第期基于的三自由度机械手控制系统设计与实现喻伟闯，罗晓曙，陈赤，杨春慧兵工自动化年第卷第期基于气动机械手的控制系统陈志权控制技术气动机械手控制系统设计彭坚机床与液压气动机械手的应用现状及发展前景陶湘厅，袁锐波，罗碌气动机械手应用事例分析赵莉萍机械制造与研究吸盘式上下板料机械手关键结构设计丛海鹰，毛承志，刘北英仪器仪表学报第卷第期年月注塑机机械手位置伺服系统灰色预测及迭代学习混合控制木彭勇刚，韦巍基于