工作的能力发展趋势随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地将其他领域如图像处理，声音识别，最优控制，人工智能等的研究成果应用到机器人控制系统的实时操作中，是项富有挑战性的研究工作而具有开放式结构的模块化，标准化机器人控制器的研究无疑对提高机器人性能和自主能力，推动机器人技术的发展具有重大意义纵观移动机器人的发展，发展过程中存在的问题以及相关学科的发展方向，移动机器人具有以下发展趋势机器人本体将向灵活性和微型化方向发展这是由于机器人应用面向家庭和服务性行业，需要适应更为复杂的环境高速性室内机器人对运动速度没有特别要求，而室外机器人高速运动可以提高它为了使机器人能够更好地为人类服务，人们需要个畅通的渠道们的工作效率高速性对定位精度和控制都提出了更高的要求友好的人机交互与机器进行沟通，这就需要友善的人机接口当前蓬勃发展的计算机多媒体技术为此提供了支持安全性能好移动机器人是为人类服务的，因此至少不应该给人类带来危害为使移动机器人真正走向应用，必须遵守提出的著名的机器人三戒律，即第，机器人不可伤害人或眼看人将要遇害时而袖手旁观第二，机器人必须服从人给它的指令，第页控制系统硬件电路设计本控制系统硬件设计采用的是单片机来控制个伺服小车，该小车主要由两个独立驱动的主动轮，个从动轮和底盘等组成机构成，小车的运动主要由主动轮上的相同电机驱动，小车的转弯主要通过两个电机的运动速度不同来实现小车电机由电机驱动芯片实施具体的控制该伺服小车的转动角度为，伺服小车可以前，后，左，右行进，伺服小车由操作手柄上的按键进行控制的，在车上有相应的动作前，后，左，右要制作由直流驱动电机和单片机构成的驱动系统电路并根据控制要求编写控制系统的控制程序，实现小车的动作要求单片机简介是美国公司生产的低功耗，高性能位单片机，片内含的可系统变成的只读程序存储器，器件采用公司的高密度，非易失性存储技术产生，兼容标准指令系统及引脚它集程序存储器既可在线编程也可用传统方法进行编程及通用位微处理器于单片芯片人民邮电出版社，吴振彪机电综合设计指导北京中国人民大学出版社胡钢微机原理及应用北京机械出版社，清源计算机工作室原理图与及仿真北京机械工业出版社，冯建华，赵亮单片机应用系统设计与产品开发北京人民邮电出版社，耿德根，詹卫前，李青单片机创新开发与机器人制作北京北京航空航天大学出版社，李群芳，黄建单片机微型计算机与接口技术北京电子工业出版社，毕业设计论文中文摘要摘要移动机器人是机器人学中的个重要分支，且其应用越来越广泛本设计采用的是单片机来控制个伺服小车，该小车主要由两个独立驱动的主动轮，个从动轮和底盘等机构组成，车体采用板粘接而成，小车的运动主要由主动轮上的相同电机驱动，电机驱动芯片直接控制两个直流电机的旋转，小车的转弯主要通过两个电机的运动速度不同来实现该伺服小车的转动角度为，伺服小车可以前，后，左，右行进，由操作手柄上的四个方向控制按钮，进行控制，在车上有相应的动作前，后，左，右制作由直流驱动电机和单片机构成的驱动系统电路并根据控制要求编写控制系统的控制程序，实现小车的动作要求此系统以简易的电路连接配合驱动程序，可以精确的控制伺服小车的动作而其系统本身便是套简易模型车体或是简易模型机器人的底层动作平台了解其工作原理后还可以有其他的应用，凡是需要以单片机控制，而且想要移动的机构都可能有机会使用到它作为个基础平台对于非机械专业的同学，只要懂得单片机设计，也可以很有效率的设计些精密的传动系统本课题可以学习以直流电机为动力的移动平台设计原理及相关程序设计关键词伺服小车单片机直流电动机控制系统目录引言国内外现状发展趋势控制系统硬件电路设计单片机简电机驱动模块控制电路设电源电路设伺服小车的设计直流电机的选用传动机构设计人占了绝大多数我国在些关键技术上有所突破，但还缺乏整体核心技术的突破，具有中国知识产权的机器人则很少目前我国机器人技术相当于国外发达国家世纪年代初的水平，特别是在制造工艺与装备方面，不能生产高精密，高速与高效的关键部件我国目前取得较大进展的机器人技术有数控机床关键技术与装备，隧道掘进机器人相关技术，工程机械智能化机器人相关技术，装配自动化机器人相关技术现已开发出金属焊接，喷涂，浇铸装配，搬运，包装，激光加工，检验，真空，自动导引车等的工业机器人产品，主要应用于汽车，摩托车，工程机械，家电等行业我国机器人技术主题发展的战略目标是根据世纪初我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高技术发展方向创新性地研究和开发机器人技术领域的基础技术，产品技术和系统技术其发展趋势是智能化，低成本，高可靠性和易于集成伴随着人类迈入新世纪的历史步伐，我国进入了现代化建设的全面发展时期随着科技水平的提高及国力的增强，我国不仅要加大空间探测的力度，同时还要积极参与国际上对海洋资源的竞争所有这切，都需要大量的技术先进的特种机器人特别是近年来人们的消费观念已经发生了根本的变化，在经济发达地区，消费水平提升很快，平常百姓普遍渴望轿车进入家庭不难估计，在未来年，我国汽车工业很可能会进入个前所未有的发展时期它将会带动装配机器人需求量的增加而且随着人们生活质量的提高，对服务机器人的需求量也会大大上升这切都预示着世纪，第页我国拥有个非常广阔的机器人市场如果不加快发展我国自己的机器人产业，那么，当下个新技术时代到来时，日，美等机器人大国的产品将像洪水样涌入我国相反，如果我们能够面对挑战，抓住机遇，根据国情及现代化建设的需要，有的放矢地发展我国的机器人产业，那么，我们不但有能力靠自己的力量满足我国未来广大的机器人市场需求，同时还能够参与国际机器人竞争，寻求国际市场由此可见，有计划地发展我国的机器人产业，具有极其深远的战略意义它不但可以增强我国的综合实力，提高我国的国际地位同时也能够有力地促进我国在科学技术领域整体实力的提高那么在下个新技术时代到来时，我国与国际科技水平的差距就会大大地缩小图轮式移动机器人国际上机器人的研究，存在着两条不同的技术路线条是日本和瑞典所走的需求牵引，技术驱动，结合工业发展的需求开发出系列特定应用的机器人条是把机器人作为研究人工智能的载体，即单纯从技术上模仿人或动物的些功能出发，研究有关智能的问题和智能机车体结构设计控制系统的程序设计程序流程图直流电动机调速原理程序清单实验与调试样机的制作过程利用进行电路图的绘制程序的编写调试与烧写结论致谢参考文献页引言机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域移动机器人是机器人学中的个重要分支早在年代，就已经开始了关于移动机器人的研究关于移动机器人的研究涉及许多方面，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的，履带式，腿式的，对于水下机器人，则是推进器其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为第三，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射因此，移动机器人是个集环境感知，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于体的综合系统对移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察，扫雷排险，防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注移动机器人的研究和广泛应用，不仅可提高产品的质量与数量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，对促进我国制造业的崛起，有着十分重要的意义同时，参第二届江苏省大学生机器人大赛对课题的研究也有着积极的意义它让我们对单片机及其他硬件有了更加深刻的认识，在提高我们的科学素养，发展自身潜能，培养能力和创新精神，引导我们关注科技，热爱科技，走进科技，涌现出更多的未来科学家和未来工程师有着积极的推进作用国内外现状我国机器人经过七五攻关计划九五攻关计划和计划的支持已经取得了较大进展，机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业，但进口机器用该芯片焊接上些外围电路就构成了上面介绍的电机控制模块该模块可以同时控制两个电机的正反转，仔细的了解了该模块的性能之后，我又开始了做对该模块进行测试的试验，我首先是编了个简单的程序，只要求模块控制个电机，可是事与愿违，程序烧进单片机开启电源后用于测试的电机却没有反应程序经过这个编译软件的编译与校验后并无逻辑的，自己琢磨了好久，也和同学讨论了可就是没有结果然后，我又用同学的芯片控制系统，这个系统就可以驱动的了我的电机驱动模块对此，我找了我的指导老师黄老师，黄老师告诉我是因为单片机输出口的驱动能力有些弱，我可以用三极管对单片机输出的控制信号进行放大，然后控制电机驱动模块我看了电机驱动模块的相关资料，该模块的最低驱动电压是，然后我又测量了芯片的输出口的电压虽然是接近，但是有可能是虚的电压，于是我还是把放大电路焊上了刚开始有的是极性是的三极管，由于对该极性三极管的电路接法不是怎么了解，导致了怎么也用不好该三极管然后我改用了极性是的三极管，经过系统的了解，对于此极性的三极管的接法我有了具体的认识然后就开始在有了最小系统的万能试验板上焊制放大电路了，用于控制电机的六根信号线的信号全要放大，共焊制了六个放大电路然后把从单片机出来的六根信号线经过放大电路放大，接到电机控制模块上以后，再把所有的阴极共地，给系统能供电以后，电机终于转起来了，而且是按照程序的设定转的利用进行电路图的绘制当前，电子工业飞速发展，大规模集成电路的应用越来越普遍，电子设计自动化技术迅速普及就是套电路集成设计系统电子产品开发有许多重要环节，利用计算机设计电路原理图和