1、“.....所有这些，都为机器人码垛机的发展提供了机会，继年代末日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛机的研究开发获得了迅速的发展，柔性处理速度以及抓取重量不断提高，价格不断下降。 近年来，机器人码垛技术发展甚为迅猛，这种发展趋势是和当今制造领域出现的多品种少批量的发展趋势相适应的，机器人码垛机以其柔性工作能力和很小占地面积，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，愈来愈受到广大用户的青睐并迅速占据码垛市场。 机器入码垛机富有柔性，被广泛用于制造焊接装配码垛作业中操作更准确，具有定位精度高的特点，目前码垛机器人的定位精度可达以上，而在焊接装配等高要求领域里作业的机器人精度可达微米级速度更快，如公司在开发具有周期抓取载荷的名叫码垛机器人。 机器人技术在码垛领域中的应用，主要表现在以下几个方面适应性强机器人码垛机主要更换抓手就可以处理不同种类的产品......”。

2、“.....然后，码垛机根据识别信息将物料送往不同的托盘上。 操作范围大机器人码垛机本身占地面积小，操作范围大，可同时处理多条生产线上的产品。 卸垛与码垛这种情况是指将两个以上的匀质物垛进行卸垛，然后将卸下的物料码垛在另个托盘上，以满足用户的要求。 现代机器人码垛机的发展状况机器人从年代问世以来，经过年的发展，已经广泛应用。 世纪年代以来，随着机器人驱动方式的改变信息处理速度的提高传感器技术的发展，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。 从世纪年代至今，机器人技术经历了可编程机器人示教机器人和智能机器人三代。 机器人技术是世纪中后期工业社会和经济发展的产物，机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有说服方的成就，是当代最高意义上的自动化。 在机器人国际市场中占领份额最大的是日本......”。

3、“.....其中出口额竟达到亿日元。 在日本主要码垛机生产商有日本不二输送机工业株式会社，现已成功开发出达到次时的高速码垛机器人，抓取重量达。 我国工业机器人从世纪年代七五科技攻关开始起步，在国家科技攻关项目支持下，仅过十几年的研制生产和应用，使中国的机器人产业从无到有，跨出了殷际英，何广平关节型机器人化学工业出版社......”。

4、“.....它的操作范围码垛速度稳定性等工作能力决定了整个码垛系统设计的成败。 本文根据码垛系统的应用确定码垛机器人的工作空间范围码垛能力等性能参数。 本论文中主要研究有四大部分内容分析了常用码跺机器人的结构，综合优化后确定本码垛系统中机器人的机械设计结构二四坐标圆柱形机器人的机械结构设计及关键零部件的选型与设计三通过对直流伺服电机控制特性分析，应用调速技术对直流伺服电动机调速，本文设计了转速电流双闭环电机调速系统及其参数四建立机器人三维模型，可在环境下对机器人机电系统控制性能进行仿真。 本文重点详述了研制的自由度垂直关节型机器人的机构原理和结构设计，并对其运动学运动解耦性及机构放大原理进行了分析。 关键词四坐标圆柱形机器人码垛系统机器人设计机械手,码成垛......”。

5、“..... 码垛有人工码垛和自动码垛之分。 年代前，码垛工作都是由人工堆垛，人工码垛主要应用在物料轻便物料轻便尺寸和形状变化大吞吐量小的场合。 当码垛吞吐量在件以上，人们采用些自动码垛方案来提高码垛效率。 自动码垛不仅可以加快物流速度，保护工人的健康和安全而且可以获得整齐致的物垛，减少物料的损伤，提高叉车的搬运效率，增强处理的柔性。 传统的自动码垛方式主要是为了在吞吐量恒定的情况下，从人机工程学的角度考虑，为了减轻工人在长时间地进行人工码垛作业时的弯腰疲劳和重复劳动疲劳，增加些符合人机工程学方面的设施，例如托盘操纵机剪式升降台工业操作机械手等。 托盘操纵机的外形见图，该操纵机形似个升降台，具有可旋转的圆形操作台，利用弹簧其高度可以随着载重的变化而变化，使操作者可以以站立的姿势进行作业，消除了弯腰疲劳。 这种操作机常常用于码垛具有相同重量的物料，获得统料垛的场合......”。

6、“.....作为个通用产品，它也可以应用在人工码垛作业中，其外形见图。 在码垛具有不同重量的物料，获得不同料垛的场合，常常需要使用剪式升降台。 在使用剪式升降台时，其高度需要人工控制，操作者需要围绕升降台进行作业。 工业操作机械手的操作工况见图，它用于将单个的物料搬到升降台上，常常用于搬运较重的物料，使用工业操作机械手，避免了操作者提起物料，大大减轻了操作者的劳动强度。 随着现代化的进程，人们对包装速度的要求越来越高。 传统的简单的自动码垛方式不能满足要求，在线式码垛机逐渐成为码垛系统的主要角色。 在线码朵机在工作时，通过排层输送机成排。 般地，每层由两排组成，推板先将第排推到中部缓冲区，然后推板回到起点等待，当第二排形成后，推动第二排前进，当第二排碰到第排后，第排受推，直到整层送到滑板门或升降车上。 之后......”。

7、“..... 根据进料位置的高低，可将在线式码垛机分为高位式和低位式两种。 在线式码垛机以其高速处理能力而著称，随着技术的进步，在线式码垛机的吞吐量不断提高，其向高速化方向发展，图是美国哥伦比亚机械公司生产的型号为的高位高速码垛机，处理能力达件。 近年来，出现了种模块式高位码垛机，能够同时处理两种完全不同的物料，具有件的联合处理速度，通过增加编层和编垛模块，可以实现更多种产品的同时处理。 现代机器人码垛技术作为物流自动化领域的门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。 不管是人工码垛绪论研究背景传统码垛模式所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将件件的物料按照定的模式良好的加速能力。 这就要求位置伺服系统具有良好的的动态响应特性稳定性，抗干扰能力强。 当然垂直水平臂由于引用标准模块，也可以在两轴机器人模块选型时直接将电机型号确定......”。

8、“.....而根据腕部的结构知摩擦力矩为轴承的滚动摩擦，数值较小，初步选择瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。 系列伺服电机具有转矩惯量比大运作平滑零齿槽效应转矩等特点，适合高精度机器人控制应用场合。 表系列直流伺服电机主要技术参数表水平臂部直流伺服电机选型水平臂部电机主要克服工作台运动时的导轨摩擦力矩滚珠丝杠摩擦力矩和同步带轮摩擦力矩，根据计算可初步选择为瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。 垂直臂部直流伺服电机选型垂直臂部电机主要克服工作台运动时的重力矩滚珠丝杠摩擦力矩和，根据计算可初步选择为瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示。 腰部直流伺服电机选型腰要臂部电机主要克服机器人臂部腕部和手部及其持重旋转时的滚动摩擦力矩和齿轮摩擦力矩，根据计算可初步选择为瑞士玛威诺公司系列直流伺服电机，其主要技术参数如表所示......”。

9、“.....是电机设计需要考虑的主要对象。 抓手最大质量为，容许抓取质量为，其转动惯量的计算可近似认为，在些设定需码跺产品外形尺寸为长方体，则长方体绕轴的转动惯量为式中，则。 可按以下公式把负载惯量折算到电机轴上等效惯量式中负载惯量折算到电机轴上的等效惯量负载惯量电机到负载的传动比根据惯性负载和转矩的最佳匹配原则确定减速器的总传动比。 减速器的总传动比的最佳值是当负载转动惯量换算到电机轴上的转动惯量等于电动机转子的转动惯量时的数值，此时，电动机的输出转矩半用来加速负载，半用于加速电机转子。 负载转动惯量折算到电机轴上转动惯量计算公式上式计算忽略了减速器的转动惯量得出的结论，实际的传动比要依据减速器的惯量计算选择大些。 通常减速器设计完毕后，通常将减速器作为负载之，其转动惯量需折算到电机轴上。 根据以上分析计算，可选择型行星齿轮减速器，减速比......”。