间。高速利用电力线上网能够提供高速传输。德国最大的电力设备生产商承诺，运用他们的电力线上网技术，其速度要比拔号上网快多倍，比更快,足以支持现有网络上的各种应用。更高速率的产品正在研制之中。便捷不管在家里的哪个角落，只要连接到房间内的任何电源插座上，就可立即拥有带来的高速网络享受,永远在线属于即插即用，不用烦琐的拨号过程，接入电源就等于接入网络,结构灵活通过技术实现接入，可以灵活扩展接入端口数量，使资源保持较高的利用率。目前还未有效解决电力线信号通过变压器的技术，因此，电力线通信设备都是集中在线路变压器的用户端。家庭数字化技术能够通过电力线将整个家庭的电器与网络联为体，在室内的设备之间构筑起可自由交换信息的局域网，使人们能够通过网络来控制自己家里的电器设备。系统控制方案该立体仓库控制系统共有十二个仓库位有物品出入口位与输出口位，各仓位能自检，其结构示意图如图所示图立体仓库结构示意图根据物流公司对立体仓库的具体要求，本课题所设计的立体仓库具有以下功能堆垛机机械手要有三个自由度，即前进后退上下左右堆垛机的运动由步进电机驱动堆垛机前进或后退运动和上或下运动可同时进行堆垛机前进后退和上下运动时必须有超限位保护自动堆垛机堆垛机伸叉称重仪供步进机驱动模块行走步进电机驱动模块升降步进电机驱动模块堆垛机电源直流开头电源直流开头电源四层三列立体库急停按钮急停叉中联动单动手动复位功能伸叉升降行走线位联动自动堆垛机动作指示灯堆垛机控制反射式传感器每个仓位必须有检测装置微动开关，当操作有误时发出报警信号当按完仓位号后，没按入或取前，可以按取消键进行取消该操作。整个电气控制系统必须设置急停按钮，以防发生意外。立体仓库技术参数的确定表立体仓库具体参数出入货柜台最重物品每个仓位的高度仓位的上下距离仓位的平行距仓位的体积可编程控制器严盈富入门人民邮电出版社，孙政顺曹京生技术高等教育出版社，周伯英工业机器人设计机械工业出版社，余雷声电气控制与应用北京机械工业出版社，洪忠渝可编程序控制器的原理及应用青岛青岛海洋大学，朱绍祥可编程控制器原理及应用上海上海交通大学出版社，沈鸿机械工程手册机械工业出版社，绪论课题设计的背景立体仓库般是指采用几层十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库。由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为立体仓库。立体仓库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库年代末年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之。我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，年研制成第台桥式堆垛起重机机械部北京起重运输机械研究所，年开始研制我国第座由计算机控制的自动化立体仓库高米，机械部起重所负责，该库年投入运行。到目前为止，我国自动化立体仓库数量已超过座。立体仓库由于具有很高的空间利用率很强的入出库能力采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。自动化仓库应用范围很广，几乎遍布所有行业。在我国，自动化仓库应用的行业主要有机械冶金化工航空航天电子医药食品加工烟草印刷配送中心机场港口等。年美国数字设备公司研制书世界第台可编程控制器，并成功地应用在美国的生产线上。但当时只能进行逻辑运算，故称为可编程逻辑控制期，简称。年代后期，随着微电子技术和计算机的迅猛发展，使从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制域，真正成为种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称。是集自动控制技术，计算机技术和通讯技术于体的种新型工业控制装置，已跃居工品，则相应的检测开关断开。在立体仓库控制系统的设计过程中主要要考虑以下几点深入了解和分析立体仓库的工艺条件和控制要求。确定设备。根据立体仓库控制系统的功能要求，确定系统所需的用户输入输出设备。根据点数选择合适的类型。分配点，分配的输入输出点，编制出输入输出分配表或者输入输出端子的接线图。设计立体仓库系统的梯形图程序，根据工作要求设计出周密完整的梯形图程序，这是整个立体仓库系统设计的核心工作。将程序输入进行软件测试，查找，使系统程序更加完善。立体仓库控制简介自动化立体仓库的概述自动化立体仓库是指在不直接进行人工处理的情况下，自动地完成物品仓储和取出的系统，它以高层立体货架为主体，以成套搬运设备为基础，是集自动控制技术通信技术机电技术于体的高效率大容量存储机构。自动化立体仓库的出现，实现了仓库功能从单纯保管型向综合流通型的转变。用控制的自动化立体仓库达到仓储技术的全面自动化。自动化立体库基本由以下部分组成高层货架用于存储货物的钢结构。目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。托盘货箱用于承载货物的器具，亦称工位器具。巷道堆垛机用于自动存取货物的设备。按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式按服务方式分为直道弯道和转移车三种基本形式。输送机系统立体库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。输送机种类非常多，常见的有辊道输送机，链条输送机，升降台，分配车，提升机机，皮带机等。系统即自动导向小车。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。自动控制系统驱动自动化立体库系统各设备的自动控制系统。目前以采用现场总线方式为控制模式为主。库存信息管理系统亦称中央计算机管理系统。是全自动化立体库系统的核心。目前典型的自动化立体库系统均采用大型的数据库系统如，等构筑典型的客户机服务器体系，可以与其他系统如系统等联网或集成。采用控制立体仓库的优点低成本利用电力线上网，最大的优点就是成本低。由于利用电力线上网，直接使用现有电力网就可以实现通信，而不需要另外铺设电话线光电缆等，大大地减少了在基础网络上的投资。范围广无所不在的电力线网络也是这种技术的优势。电力线是最基础的网络，自动化三大支柱的首位。它是在集成电路计算机技术的基础上发展起来的种新型工业控制设备。其具有可靠性高抗干扰能力强设计安装容易维护工作量少功能强通用性好开发周期短，成功率高体积小，重量轻功耗低等特点。已经广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。与继电接触器系统相比系统更加可靠占位空间比继电接触器控制系统小价格上能与继电接触器控制系统竞争易于在现场变更程序便于使用维护维修能直接推动电磁阀接触器与之相当的执行机构能向中央执行机构能向中央数据处理系统直接传输数据等。因此，进行立体仓库的控制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大在自动控制领域的应用，具有定的经济和理论研究的价值。课题设计的目的和意义传统条件下的库房管理作业，主要依据人工装卸，特别是对于些大型物资，不仅工作效率低，浪费大量的人力物力，存在较大的安全隐患，同时还占据大量的库房面积。立体库的投入使用，彻底解决了这难题自动化立体仓库可以产生巨大的社会效益和经济效益。它通过高层货架存储，使存储区大幅度地向高空发展，提高了空间利用率自动化立体仓库采用层积式存放，结合计算机管理，可以很容易实现先入先出，防止货物的自然老化变质和损坏通过自动存取系统，加快了运行和处理速度，提高了劳动生产率，降低操作人员的劳动强度采用自动化技术后，还能较好地适应黑暗低温污染有毒和易爆等特殊场合的物品存储需要计算机控制能够始终准确无误地对各种信息进行存储和管理，减少了货物处理和信息处理过程中的差错同时借助于计算机管理还能有效地利用仓库存储能力，便于清点和盘库，合理减少库存，加快资金周转，节约流动资金，从而提高仓库的管理水平。自动化仓库的信息系统可以与企业的生产信息系统集成，实现企业信息管理的自动化。同时，由于使用自动化仓库，促进企业的科学管理，减少了浪费，保证均衡生产，也提高了操作人员素质和管理人员的水平。课题设计的内容课题的主要任务是基于三菱系列的立体仓库控制系统的设计。仓位的主体框架除包括十二个库位外，还配有个物品入口位和个出口位，并在这十二个库位的底部均设置有检测开关，若库内有物品，则压制相应的检测开关使之闭合，若无物率电源等组成个驱动系统，如图所示。图步进电机驱动系统的组成根据控制要求，在该立体仓库控制系统中的步进电动机采用相拍混合式步进电机，它的主要特点体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。型号。电气原理图如图所示。快接线插头红色表示相，蓝色表示相如果发现步进电机转向不对时可以将相或相中的两条线对调。步进电机的电气技术数据如表所示。图步进电机的出线圈表步进电机的电气技术数据步进电机驱动器的选择步进电机的运行要有电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说控制系统每发个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转步距角。所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是步进脉冲信号方向电平信号脱机信号此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行。它们在驱动器内部的接口电路都相同，如图所示。端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以端须接外部系统的，如果是则可直接接入如果不是则须外部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供的驱动电流，如图所示。在该立体仓库