1、“.....如自动线自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。机械手的发展现状及应用机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工作的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉压噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。发展现状专用机械手经过几十年的发展......”。

2、“.....通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括般的机械液压气动等基础知识，而且还应用了些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学等，因此它是项综合性较强的技术。目前国内外对发展这技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作......”。

3、“.....这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从个工作地点移动到另个工作地点。研制维修维护方便的通用机械手。研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。研制具有定感触和定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能，摘要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手，主要由手爪手腕手臂机身机座等组成，具备上料翻转和转位等多种功能，并按自动线的统生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式......”。

4、“.....利用油缸齿轮齿条实现直线运动利用油缸与齿轮齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词机械手圆柱坐标液压驱动,第章绪论机械手的基本概念液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的门综合学科。它集中了机械工程电子工程计算机科......”。

5、“.....最大通过量不应超过额定流量的。压力阀如溢流阀减压阀顺序阀等，根据通过阀的最大流量及最大工作压力等因素来选择。对于溢流阀的压力和流量，般要与油泵的最高工作压力和最大流量量相适应。对于减压阀的压力要特别注意其调整范围，应在以上......”。

6、“.....流量阀如节流阀调速阀等，根据阀的最大流量最大最小流量最小和最大工作压力等因素来选择。般流经节流阀或调速阀的通流量要比系统的通流量小得多，特别要注意最小的稳定流量。节流阀或调速阀的最小流量为。辅助装置的选择液压系统中有些辅助装置，如油管管接头滤油器蓄能器油箱和冷却装置等。虽然在液压系统中辅助装置居于次要的位置，但是，当这些辅助装置中任何个细小的部分，如果没有给予足够的重视和适当的安排，往往回破坏液压系统的正常工作或降低了系统的工作效率和寿命等。因此，在安排液压系统的结构，或选择这些辅助元件时，都要做细致的工作。管接头的选择油管之间的连接或油管与各种液压元件的连接，是液压系统配管工作中最大量的工作......”。

7、“.....在机械手上油管的连接方法应用最多的是螺纹连接。螺纹连接的优点是便于拆换，安装方便。管接头和体部的连接常用的有圆锥螺纹和普通细牙螺纹。用普通细牙螺纹连接时应采用密封垫圈，以保证连接的密封性。液压传动机械手的缓冲与定位机械手的运动平稳性与定位精度所谓运动平稳性是指机械手从起动速度为零到正常工作速度匀速运动，再从正常工作速度经制动后到停止运动速度降到零的过程，其速度变化是渐变过程，没有速度突变现象。所谓定位精度，就是机械手重复地将物件搬运到实际位置时与设定或给定位置所产生的误差。也叫重复位置误差。若重复位置误差小即定位精度高。影响机械手运动平稳性扣定位精度的因素是很多的......”。

8、“.....定位方式的误差等等，都直接或间接地影响机械手的运动平稳性和定位精度，而影响较大的还是机械手的工作速度和速度变化规律。在定位时般采用机械挡块定位。油缸的缓冲装置活塞油缸和回转油缸是实现手臂直线运动和回转运动的动力部件，它们般是用来带动重量较大的部件运动，有时运动速度较快，因此具有很大的动能。为了防止活塞油缸的活塞或回转油。致谢本次设计是在我尊敬的导师王学惠讲师悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学四年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这四年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾......”。

9、“.....能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械工程学院老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的老师和朋友。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程，实际经验的不足，以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次表示感谢,参考文献冯辛安，黄玉美，杜君文机械制造装备设计第版北京机械工业出版社，朱灯林姜涛王安麟等柔性机械手结构控制融合设计上海张建民工业机器人北京北京理工大学出版社......”。