1、“.....国外微创手术机器人研究广泛采用主从操作模式，以腹腔镜手术为基础，由机械臂夹持器械，通过腹壁上的几个穿刺套管置入腹腔进行手术。系统体积大造价贵操控不方便，实际应用价值还十分有限。年，达芬奇外科手术机器人系统由美国公司研制成功，是最具代表性的商业化手术机器人。该系统包括医生操作平台外科手术工作台具有多自由度的腕形手术工具和腔镜图像系统。它已经应用于心脏外科手术腹腔镜手术胸科手术泌尿外科手术妇产科手术和儿科手术等。达芬奇外科手术机器人系统虽然具有振动过滤动作缩放等主从操控能力，但手术医生在主操作臂缺乏力觉反馈功能，精细手术效率低，主从运动抗干扰能力弱，体积庞大，价格昂贵，见图。四川大学锦江学院毕业论文设计图达芬奇手术机器人国外另类商业化手术机器人的杰出代表，是美国公司开发的宙斯机器人系统，该机器人已经应用于腔镜外科手术等领域，例如著名的超远程胆囊摘除手术林白手术就是通过系统完成的......”。

2、“.....从操作手的每个机械臂具有个自由度，其中个用于位姿调整，另外个用于位置优化，可以完成复杂的手术操作。该系统从操作手的布局方式占用空间较大，工作空间较小，灵活性相对较低，成为制约其继续发展的关键因素，见图。图宙斯手术机器人美国大学开发了种基于支撑喉镜下的多自由度喉部的手术机器人。该手术机器人系统采用主从控制模式，可同时控制个高灵敏度高准确性的蛇形末端执行器，实现在咽喉内的遥操作，尤其是缝合动作。德国机器人与嵌入式系统研究中心和慕尼黑理工大学心脏治疗中心联合开展针对心脏手术的微创机器人系统力反馈评估研究，该主从系统的每个机械手臂具有个自由度，可以进行套管针操作。四川大学锦江学院毕业论文设计日本名古屋大学开发出面向耳鼻喉手术食道手术等人体深处狭小空间的遥操作主从机器人外科手术系统。其从动臂具有，灵活性好，能达到人体内部传统手术方式不能到达的部位进行手术操社会科学的发展......”。

3、“.....作为与人类切身相关的生命科学也在与时俱进。随着此类型的研究的不断深入，作为生命科学附属的医疗服务研究也有了实质性的进展。在现实中，患者对于手术的要求已经不仅仅局限于治疗好自身的疾病，同时还要尽可能减少术后痛苦，缩短恢复时间，减小手术留下的疤痕，这系列的要求直接导致了基于腹腔镜技术的微创外科手术的诞生。腹腔镜微创手术具的切口小创伤轻痛苦少恢复快等优点满足了患者的需求，因而在外科的很多专业领域都得到了推广。随着微创手术设计的领域不断拓展，所应对的手术逐渐复杂，传统腔镜手术的发展遇到了瓶颈。传统腔镜微创手术的手术工具结构简单，只能实现在个自由度上的运动，限制了医生手的灵活性单腔镜的二维图像缺乏深度信息由于手术要求限制，腔镜由助手控制而不是由执行手术的医生控制。这都降低了医生的手眼协调性，使得传统腔镜手术对医生的熟练度及对医生之间默契程度的要求大大提高，提升了手术风险......”。

4、“.....阻碍了微创外科的进步发展。微创手术机器人的发明，突破了传统腔镜手术瓶颈，该技术糅合现代医学生物力学机械工程学计算机与机器人学等诸多学科为体。新型的微创手术机器人为主从远程操作控制，从手加入了腕部动作，具有个自由度，能够进行接近人手的复杂操作。医生通过套主操作手遥控微创手术机器人前端从手的手术工具进行手术作业，并通过立体视觉系统进行观察，解决了传统腔镜手术操作灵活性低手眼协调性差的缺点。微创手术机器人对它的操作者要求较高，医生必须经过大量的训练才能熟练掌握微创手术机器人的操作。因此，仿真训练系统对微创手术机器人的普及推广起着重要的作用。微创手术机器人仿真系统是利用各种医学影像数据和虚拟现实技术在计算机中建立个虚拟环境，医生借助虚拟环境中的信息进行手术规划训练，对实际手术过程也可以起到指导和预演的作用。国内外研究现状国内研究现状四川大学锦江学院毕业论文设计目前......”。

5、“.....国内科研院所和大型综合性医院合作，联合研发国产的手术机器人，试图打破技术壁垒，已取得了可喜的成果。在我国，最早是北京航天航空大学与海军总医院联合研发的脑立体定向手术机器人系统，目前已完成第五代的研制和临床应用，并已通大大提高，提升了手术风险。常规腹腔镜技术暴露出的这些局限性，阻碍了微创外科的进步发展。微创手术机器人的发明，突破了传统腔镜手术瓶颈，该技术糅合现代医学生物力学机械工程学计算机与机器人学等诸多学科为体。新型的微创手术机器人为主从远程操作控制，从手加入了腕部动作，具有个自由度，能够进行接近人手的复杂操作。医生通过套主操作手遥控微创手术机器人前端从手的手术工具进行手术作业，并通过立体视觉系统进行观察，解决了传统腔镜手术操作灵活性低手眼协调性差的缺点。微创手术机器人对它的操作者要求较高......”。

6、“.....因此，仿真训练系统对微创手术机器人的普及推广起着重要的作用。微创手术机器人仿真系统是利用各种医学影像数据和虚拟现实技术在计算机中建立个虚拟环境，医生借助虚拟环境中的信息进行手术规划训练，对实际手术过程也可以起到指导和预演的作用。国内外研究现状国内研究现状四川大学锦江学院毕业论文设计目前，国内外的研究人员正在加紧研制各种手术机器人及其辅助设备耗材。国内科研院所和大型综合性医院合作，联合研发国产的手术机器人，试图打破技术壁垒，已取得了可喜的成果。在我国，最早是北京航天航空大学与海军总医院联合研发的脑立体定向手术机器人系统，目前已完成第五代的研制和临床应用，并已通过互联网成功实现了远程手术操作。但在扩大适用范围和提高实用性等方面还有不少问题需要解决。不久前，由天津大学南开大学和天津医科大学总医院联合研制的妙手系统顺利通过成果鉴定，该课题由国家计划和国家杰出青年科学基金重点支持......”。

7、“.....鉴定认为这是国内首次研制成功且具有自主知识产权的手术机器人，达到国际领先水平。第三军医大学新桥医院与中科院沈阳自动化研究所联合研发的具有完全自主知识产权的脊柱微创手术机器人在新桥医院投入前期临床试验，这是国际上首台专门用于脊柱微创手术的机器人系统，它标志着我国在此领域的研究走在了世界前列。国内手术机器人的自主研发是我国降低手术机器人使用成本的主要途径之，对推动此技术在我国的推广应用具有重要意义。但是国外专利保护的障碍研发资金和技术的不足研发与临床的结合都是目前手术机器人研发的主要障碍，可以这样说，该领域发展的前景值得期待，结果走向何方却过互联网成功实现了远程手术操作。但在扩大适用范围和提高实用性等方面还有不少问题需要解决。不久前，由天津大学南开大学和天津医科大学总医院联合研制的妙手系统顺利通过成果鉴定，该课题由国家计划和国家杰出青年科学基金重点支持......”。

8、“.....鉴定认为这是国内首次研制成功且具有自主知识产权的手术机器人，达到国际领先水平。第三军医大学新桥医院与中科院沈阳自动化研究所联合研发的具有完全自主知识产权的脊柱微创手术机器人在新桥医院投入前期临床试验，这是国际上首台专门用于脊柱微创手术的机器人系统，它标志着我国在此领域的研究走在了世界前列。国内手术机器人的自主研发是我国降低手术机器人使用成本的主要途径之，对推动此技术在我国的推广应用具有重要意义。但是国外专利保护的障碍研发资金和技术的不足研发与临床的结合都是目前手术机器人研发的主要障碍，可以这样说，该领域发展的前景值得期待，结果走向何方却尚难预料。总体而言，遵循先易后难循序渐进以点带面全面发展的原则，从手术机器人的辅助设备和耗材入手，并关注国外相关领域专利的有效期限，制定合理的目标，能取得事半功倍的效果，也更为现实可行。国外研究现状目前......”。

9、“.....以腹腔镜手术为基础，由机械臂夹持器械，通过腹壁上的几个穿刺套管置入腹腔进行手术。系统体积大造价贵操控不方便，实际应用价值还十分有限。年，达芬奇外科手术机器人系统由美国公司研制成功，是最具代表性的商业化手术机器人。该系统包括医生操作平台外科手术工作台具有多自由度的腕形手术工具和腔镜图像系统。它已经应用于心脏外科手术腹腔镜手术胸科手术泌尿外科手术妇产科手术和儿科手术等。达芬奇快等优点满足了患者的需求，因而在外科的很多专业领域都得到了推广。随着微创手术设计的领域不断拓展，所应对的手术逐渐复杂，传统腔镜手术的发展遇到了瓶颈。传统腔镜微创手术的手术工具结构简单，只能实现在个自由度上的运动，限制了医生手的灵活性单腔镜的二维图像缺乏深度信息由于手术要求限制，腔镜由助手控制而不是由执行手术的医生控制。这都降低了医生的手眼协调性......”。