采用光电器阵光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。 方案二红外对管 采用反射式红外对管组成传感器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面 基于的巡迹打靶坦克系统设计 摘要本设计是基于微处理器的巡迹打靶坦克。系统由主控模块，红外巡迹，寻光模块，声光报警，炮台驱动及坦克驱动，以及其 他相关电路构成。主控模块通过接收红外对管返回的场地信号，经平滑滤波处理得到黑线位置，通过增量控制算法控制减速码盘电 机实现快速准确巡线，同时接收光敏器件反馈的检测电压，通过高速采样并进行滑动滤波处理，结面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和量很 二采用红外光电传感器阵列，近距离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控制的系统，电路设计简单性能稳定可靠。基于以上原因，本设计采用方案二。 位置算法实现光源精确跟踪。 关键词红外巡迹算法光敏器件 系统方案设计 系统硬件方案 为了实现坦克沿靶场中预先设置的轨迹快速寻迹，同时以光电方式瞄准光靶，实现激光打靶。本设计以微处理器为控 制核心，采用红外对管采集路况信息实现巡迹，光敏电阻及光敏三极管检测光源并引导激光炮打靶。 系统总框图如下 图系统总体框图 强随地面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和运算量很大。 方案二运算红外大。传感方案列，近距离红外传感器体积小，可防止外部可见光线的干扰，红外线传感器阵列输出的数据量不大，适合 采用单片机控制的系统，电路设计简单性能稳定可靠。基于以上原因，本设计采用方控制器形式  离散控制器的控制模型见图 图离散控制器的控制模型 根据上文给出的离散控制器，其中积分部分完全取决于以往所有的误差信号。计算，可以得出  巡线模块 方案采用图像采集识别 电荷耦合器件是种金属氧化物半导体结构的新型器件。它具有光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。 方案二红外对管 采用反射式红外对管组成传感器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射控制器对系统的稳定性快速性和准确性有较好的调节作用。控制算法用于电机采用光电器阵光电转换信号存储和信号传输 的功能，在图像传感信息处理和信息存储方面应用广泛。 方案二红外对管 采用反射式红外对管组成传感器阵列，红外发光管发出红外光线，光敏接受管接受地面的反射光，接受管接受到的发射光 强随地面 基于的巡迹打靶坦克系统设计 摘要本设计是基于微处理器的巡迹打靶坦克。系统由主控模块，红外巡迹，寻光模块，声光报警，炮台驱动及坦克驱动，以及其 他相关电路构成。主控模块通过接收红外对管返回的场地信号，经平滑滤波处理得到黑线位置，通过增量控制算法控制减速码盘电 机实现快速准确巡线，同时接收光敏器件反馈的检测电压，通过高速采样并进行滑动滤波处理，结面反射物体的颜色不同而变化，传感器输出的电压值也随之而变化。 方案选择 方案使用的优点在于获取外界的信息量丰富，可以根据场上动态即时改变策略。但是其硬件结构复杂，数据量和