1、“.....给出偏差信号，有时比 较元件并不单独存在，而与指令元件，反馈测量元件或放大元件在起由同结构元 件来完成。 也有由几个结构元件完成种功能，如由齿条齿轮侧速发电机，伺服 放大器几种结构元件构成反馈测量功能元件 放大转换控制元很多，按弯管时加热与否可分为冷弯管机和热弯管机两类......”。

2、“.....按控制方式又可分为手 控半自动自动和数控四种。 机械传动式弯管机结构简单，制造方便，通用性大。 液压弯管机传动平稳可靠噪音小，结构紧凑，能弯制不同直径的管材。 半自动 控制的弯管机，般只对弯管角度进行自动控制，主要用于中小批量的生产......”。

3、“.....这种弯管机般采用液压传动，适用于大批量生产。 数控弯管 机能够根据零件图规定的程序和尺寸，通过输入数据来实现弯管过程的全自动控制， 它适用于大批量生产，尤其是管件尺寸参数多变的场合 随着科学技术的不断发展，弯管机的型式日趋多样化......”。

4、“..... 微型计算机单片机可编程控制器先进的交流伺服系统以及新型液压元 器件和液压技术的应用，使弯管机的功能更趋完善。 而数控弯管机将是现代弯管生 产的主要设备。 弯管机的发展历程及趋势 国外大口径长输管道建设中，美国自世纪年代就开始使用垂直液压即立式 弯管机......”。

5、“..... 年代后，冷弯机的 性能进步完善，同时，弯管内胎研制成功，与冷弯机配套使用，能够弯制薄壁高强 度大口径的输油输气管道钢管，最大弯管直径达到英寸。 原苏联研制冷弯 管机基本也是从世纪年代开始的，功能与美国机器相仿，但由于其主机液压系统 采取卧式结构，平面占用空间较大，运输及现场摆布均存在较大困难......”。

6、“.....世界上 有美国加拿大和德国等发达国家近家冷弯机生产厂，所产机型基本结构均为垂直 液压式，内胎形式主要有气动式和液压式两种。 气动式结构内胎优点在于行走速度快 弯管预制效率高，但需要另行配置空气置控制器都由微机完成， 即是位置数字伺服系统。 目前，在高性能的系统中位置速度和加速度是数字 伺服......”。

7、“.....角度传感器实时给微机传来工件的弯曲角度信号，信号经过微机处理后驱动电 液压伺服阀进行控制液压执行元件是否继续推进或者停止......”。

8、“.....数字自动化控制已经逐步取代传统的控制方法，而利 用最为普及还是单片机，利用单片机进行自动控制已经成为现代生产的首选方法。 本课题主要是对弯管机数控的设计。 在设计过程中，研究了管材弯曲加工的工艺 特点，对管材弯曲变形区的应力应变状态进行了分析......”。

9、“..... 在前面的基础上，结合弯管机的实际工作原理，选择单片 机对弯管机进行数控系统设计。 通过选择合乎的传感器显示扩展芯片模数转 换芯片译码器程序存储器等元件完成数控系统 的硬软件设计。 设计内容由机械系统液压系统数控系统部分构成。 本人主要完成 了数控系统的设计......”。