流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟 着变化，由  ，只要与不相等那么转速会相应的变化。 整个过程到 电枢电  选择转速调节器参数 按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择，求出转速超调量和过渡过程 时间。 如果能够满足设计要求，则可根据所选的值计算有关参数否则要改变 值重新进行计算，直到满足设计要求为止。 当时，退饱和超调量为   课程设计专用纸 第页 目录 第章绪论 第二章主电路结构选择 变压器参数计算 第三章双闭环直流调速系统设计 电流调节器的设计 转速调节器的设计 第四章触发电路的选择与原理图 第五章直流调速系统仿真 第六章总结 第七章参考文献 课程设计专用纸 第页 第章绪论 转速负反馈控制直流调速系统简称单就是说可以去掉反电动 势的作用这样得到电流环的近似结构框图如图所示 电流环动态结构图可简化为 图电流环动态结 其通态平均电流为此原则所得计算结果的倍。 可按下式计算 ， 课程设计专用纸 第页 式中计算系数由整流电路型式而定，为波形系数，为共阴 极或共阳极电路的支路数。 当时，三相全控桥电路 故计算的晶闸管额定电流为 ，取。 第三章双闭环直流调速系统设计 双闭环直流调速系统控制原理图如图所示速度调节器根据转速给定电压 和速度反馈电压的偏差进行调节，其输出是电流的给定电压对于直流电动机 来说，控制电枢电流就是控制电磁转矩，相应的可以调速。 电流调节器根据电流给 定电压和电流反馈电压的偏差进行调节，其输出是功率变换器件三相整流装 置的的控制信号。 通过电压进而调节镇流装置的输出，即电机的电枢电压， 由于转速不能突变，电枢电压改变后，电枢电闭环调速系统调节器的单闭环 转速系统可以实现转速调节无静差，消除负载转矩扰动对稳态转速的影响，并用 电流截止负反馈限制电枢电流的冲击，避免出现过电流现象。 但转速单闭环系统 并不能充分按照理想要求控制电流或电电流产生的转矩与负载转矩达到平衡，不变后，达到稳定。 图双闭环直流调速系统电路原理图 课程设计专用纸 第页 在双闭环直流调速系统中，转速和电流调节器的结构选择与参数设计须从动态 校正的需要来解决。 如果采用单闭环中的伯德图设计串联校正装置的方法设计双闭环 调速系统这样每次都需要先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，在根据性能指 标确定校正后系统的预期特性，经过反复调试才能确定调节器的特性，从而选定其结 构并计算参数但是这样计算会比较麻烦。 所以本设计采用工程设计方法先确定调节 器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳定精度。 再选择调节器的参数，流跟着发生变化，相应的电磁转矩也跟 着变化，由  ，只要与不相等那么转速会相应的变化。 整个过程到 电枢电  选择转速调节器参数 按跟随性能和抗扰性能较好的原则选择，求出转速超调量和过渡过程 时间。 如果能够满足设计要求，则可根据所选的值计算有关参数否则要改变 值重新进行计算，直到满足设计要求为止。 当时，退饱和超调量为   课程设计专用纸 第页 目录 第章绪论 第二章主电路结构选择 变压器参数计算 第三章双闭环直流调速系统设计 电流调节器的设计 转速调节器的设计 第四章触发电路的选择与原理图 第五章直流调速系统仿真 第六章总结 第七章参考文献 课程设计专用纸 第页 第章绪论 转速负反馈控制直流调速系统简称单