动的，但因工作需要， 有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩 目录 摘要 目录 第章绪论 机械手概述 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手的分类 国内外发展状况 课题的提出及主要任务课题的主要任务 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传动系统工作原理图 第章机械手控制系统设计 机械手的工艺过程 控制系统 控制系统程序设计 总结 参考文献 致谢 第章绪论 机械手概述 机械手是模仿着人手的部分动作途。 三按控制方式分 点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制 其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用 和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处 于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这 分类号 密级 宁 宁波大红鹰学院 毕业设计论文 气动上下料机械手的设计 所在学院机电学院 专业机械设计制造及其自动化 班级机自班 姓名俞昱良 学号 指导老师任丽华 年月日 诚信承诺 我谨在此承诺本人所写的毕业论文气动上下料机械手的设计 均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料， 均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人签名 年月日 摘要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机 械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计 了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸 锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛 的引用 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中 获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 手部 即与物件接触的部件时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计 了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制 器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程 序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可