目录 引言 第章绪论 问题的提出及研究意义 问题的提出 研究意义 本论文主要研究的内容 第二章单级倒立摆数学模型 单级倒立摆数学模型的结构 系统的数学模型推导 不考虑摩擦时的传递函数及状态方程 考虑摩擦时的传递函数及状态方程 第三章单级倒立摆控制器设计与仿真 理论分析 控制器的设计与仿真 第四章现代控制理论在控制倒立摆系统中的应用 状态空间极点配置法 理论分析 状态空间极点配置法的设计及仿真 基于的倒立摆最           代入假定的参数有  二七年六月 本科毕业设计说明书 题目阶倒立摆最优控制器的设计 学生姓名 学院 系别 专业 班级 指导教师 摘要 倒立摆系统的控制研究长期以来被认为是控制理论及其应用领域里能引起人们 极大兴趣的问题。 它是检验各种新的控制理论和方法的有效性的著名实验装置。 作为 个高阶非线性不稳定系统，倒立摆的稳定控制相当困难，对该领域的学者来说是 个极具挑战性的难题。 首先，本文阐述倒立摆系统控制的研究发展过程，介绍了倒立摆系统的结构，并 详细推导了级倒立摆的数学模型，为更高层次的控制规律的研究提供了个最优控制系统研究 理论分析 控制器的设计与仿真 结论 参考文献 谢辞 引言 杂技顶杆表演之所以为人们熟悉，不仅是其技艺的精湛，更重要的是其物理与控 制系统的稳定性密切相关。 它深刻提示了自然界种基本规律，即个自然不稳定的 被控对象，通过控制手段可使之具有良好的稳定性。 这规律已成为当今航空航天器 设计的基本思想。 不难看出杂技演员顶杆的物理机制可简化为个简单的倒立摆。 倒立摆是个自然不稳定体，在控制过程中能有效地反映控制中的许多关键问 题，如非线性问题系统的鲁棒性问题随动问题镇定问题及跟踪问题等。 倒立摆 系统作为个实验装置，形象直观，结构简单，构件组成参数和形状易于改变，成本 低廉作为个被控对象，它又相当复杂，就其本身而言，是个高阶次不稳定 多变量非线性系统，只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。 倒立摆系统稳定 效果非常明了，可以通过摆动角度，位移和稳定时间直接度量，控制好坏目了然。 理论是工程的先导，倒立摆的研究具有重要的工程背景。 机器人行走类似倒立摆 系统，尽管第台机器人在美国问世以来已有三十多年的历史，但机器人的关键技术 至今仍未很好解决。 由于倒立摆途径。 其次，研究倒立摆系统的各种控制方法。 其中包括有经典控制理论中的控制方法 和最优控制理论中的极点配置法法。 在的环境下，作了 大量的系统仿真研究工作，比较了各种控制方法。 最后，发现经过最优控制方法校正 后的系统的性能优于经典控制方法校正后的系统的性能，而且最优控制较易实现。 关键词倒立摆 密封件及液压附件工作台快进快退速度相等， 工作进给速度范围为快进的行程为 工作行程长度为。导轨为平导轨，其静摩擦系数 为，动摩擦系数为，往复运动的加速减速时间⊿。 该系统采用液压与电气配合，实现自动工作循环现代金 属切削机床自动化的重要途径。在锻造机液压机折弯机剪切机等压力加工设备中，主要利用液压传 动传递力较大便于压力定义书签。 选择液压泵型式和液压回路, 选择液压回路和液压系统的合成, 第章液压元件的选择, 选择液压泵和电机, 辅助元件的选择, 确定管道尺寸, 确定油箱容积, 第章液压系统的性能验, 管路系统压力损失验算, 液压系统的发热与温升验算, 注意事项, 致谢, 参考文献, 附表, 第液压传动的发展概况和应用 液压传动和气压传动称为流体传动，是据世纪帕斯卡提出的液体静压力传动原理发展起来的 门新兴技术，是工农业生产中广为应用的门技术。当今，流体传动技术水平的高低已成为个国家工 业发展水平的重要标志。 通过对通用机床的液压系统的理论学习，完成液压系统的分析工作，加深对液压系统的工作原理工作 性能工作环境及机构的认识和了解。加深巩固机械原理的相关内容，加深对专业课基础理论力学和材料 力学及专业课机械设计相关内容的理解，更好的认识国内外液压系统的发展趋势和发展存在的问题，从而图表 快进  工进  快退  液压缸的确定 液压缸工作负载的计算 工作负载 摩擦阻力 静摩擦阻力  动摩擦阻力 河南农业职业学院 毕业论文 液压系统的设计 院系河南农业职业学院机电工程系 专业机械制造及自动化 姓名杨文军 学号 指导老师马永杰 年月日 毕业设计论文任务书 填表时间年月日自己填表，日期写开学的第次上课时间 学生姓名杨文军专业班级机械制造与自动化班指导教师马永杰 题目液压系统的设计 主要研究 目标 或研 究内容 液压系统的设计 课题要求主要 任务及数量指 图纸规格张 数，说明书页 数论文字数 等 任务该系统的工作循环要求为快进工进快退停止。已知最大切 削力，运动部件自而 为以后更深的了解和设计机床液压系统打下良好的基础。 现代社会对通用机床的液压系统提出了更高的要求，为了适应这发展趋势，我们应立足改进传统的僵 化的单纯的液压系统，主动培养学习提高创新能力树立团结协作精神锻炼解决实际工程问题能力。 液压传动是以液体为工作介质来传递动力能量的，它又分为液压传动和液力传动两种形式。液压 传动中心户要是以液体压力能来进行传递动力的，液力传动主要是以液体动能来传递动力。液压系统是利 用液压泵将原动机的机械能转换为液体的压力能，经各种控制阀管路和液压执行元件将液体的压力能 转换成为机械能，来驱动工作机构，实现直线往复运动和会回转运动。油箱液压泵溢流阀节流阀换向 阀液压缸及连接这些元件的油管接头等组成了驱动机床工作台的液压系统。 工程机械主要配套件有动力元件传动元件液压元件及电气元件等。目前工程机械动力元件基本上 都用内燃式柴油发动机简称柴油机传动分机械传动液力机械传动静液压传动电传动等。但目前 工程机械用得最多最普遍的为液力机械传动及静液压传动。整个传动系统还包括传动轴驱动桥等。静 液压传动有多种结构形式，有的有传动轴驱动桥，有的没有，视情况而定液压元件主要有缸泵阀