道焊接过程中不可避免产生热变形等特点，焊接机头必须具有自适应 焊缝跟踪系统，同时为实现焊接过程的全自动化和远程监控，焊接操作机或焊 接机器人焊件变位机械焊接电源和送丝机均应采用全数字控制技术，才能 完成上述任务。 智能化和焊接工艺参数的优化 为实 改为开链结构，拓展了机器人的工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大 提高了机器人的性能。 此外采用先进的减速器和交流伺服电机，是机器人 操作机几乎成为免维护系统。 机构向着模块化可重构方向发展。 例如，关节 模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用 重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。 机器人的结 构更加灵巧，控制系统愈来愈小，两者正朝着体化方向发展。 采用并联机构， 利用机器人技术，实现高精度测量及加工，这是机器人技术向数控技术的拓展， 为将来实现机器人和数控技术体化奠定了基础。 意大利公司日本 公司等已开发出了此类产品。 机器人控制系统 重点研究开放式模块化控制系统。 向基于机得开放型控制器方向发展， 便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构 大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。 控制系统的性能进步提高， 已由过去控制标准的轴机器人发展到现在能够控制轴甚至轴，并且实 现了软件伺服和全数字控制。 人机界面更加友好，语言图形编程界面正在研 制之中。 机器人控制器的标准化和网络化，以及基于机网络式控制器已经成 为研究热点。 编程技术除进步提高在线编程的可操作性之外，离线编程的实 用化将成为研究重点，在些领域的离线编程已经实现实用化。 机器人传感技术 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传 感器外，装配焊接机器人还应用了激光传感器视觉传感器和力传感器，并 实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等， 大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。 遥控机器人则采用视觉声 觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模和决策控制，为进步 提高了。 整个机构设计 也能用简单的传动设计，各部分机构模块化，控制的过程简单化。 在本课题中， 主要对以下内容进行了研究 相贯线自动焊接机机械系统总体设计。 相贯线自动焊接机机械部件的设计。 相贯线自动焊接接各轴执行元件的设计。 相贯线自动焊接机各轴模型的设计。 利用软件对整个结构进行建模。 利用软件对所设计机构进行运动仿真。 青岛科技大学本科毕业设计论文 绪论 焊接机器人的发展 自从世界上第台工业机器人于年在美国诞生以来，机器 人的应用和技术发展经历了三个阶段第代是示教再现型机器人。 这类机器 人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代 化工业生产中的应用受到很大的限制。 第二代是具有感知能力的机器人。 这类 机器人对外界环境有定的感知能力，具备如听觉视觉触觉等功能，工作 时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成 工作。 第三代是智能机器人。 这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判 断行动记忆推断和决策的能力，能适应外部对象环境协调工作，能完 成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。 焊接机器人就是焊接生 产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。 焊接机器人的出现，帮助人们解 决了很多问题。 焊接机器人具有如下特点 稳定和提高焊接质量，保证其致性。 采用机器人焊接时，对于每条 焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，因此焊接质量是 稳定的。 而人工焊接时，焊接速度干伸长等会受人为因素的影响而发生变化， 因此很难做到质量的致性 提高劳动生产率。 机器人可小时连续生产，另外随着高速高效焊 接技术的应用，人工焊接已经无法适应，必须高机器人的智能和适应性，多种传感器的使用是其问题解决的关键。 其研究 热点在于有效可行的多传感器融合算法，特别是在非线性非平稳和非正态分专用焊接机器人的结构设计 布的情形下的多传感器融合算法。 另问题就是传感系统的实用化。 网络通信功能 日本和德国公司的最新机器人控