。 机座西南科技大学城市学院本科生毕业论文 机座是砖窑卸垛机器人本体的基础部分，机器人执行机构的各部件和驱动系统均安装 于机座上，故起支撑和连接的作用。 二驱动系统 驱动系统是驱动卸垛机器人执行机构运动的动力装置调节装置和辅助装置组成。 常用的驱动系统有驱动系统的选择和设计 选取液压传动作为传动系统时候腕部和臂伸缩机构设计计 算 气压传动的优点和缺点 最终选择气压传动系统情况下的手腕手臂结构设计与计 算 卸垛机器人的底座设计 电机的选择 减速器的选择 第三章手臂和手腕中气缸的尺寸设计与校核 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 手臂伸缩气缸的尺寸设计 手臂升降气缸的尺寸设计与校核西南科技大学城市学院本科生毕业论文 手臂回转气缸的尺寸设计与校核 手腕回转缸的尺寸设计与校核 第四章砖窑卸垛机器人本体优化 材料的优化选取 钢的分类 螺柱的设计和校核优化 计算当量应力 计算剪切强度 计算弯曲强度 影响平衡性和定位精度的因素 导向装置 平衡装置 总结 致谢 参考文献 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 第章综述 工业机器人概述 工业机器人图片 工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成， 是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化 自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量， 提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技 术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科西南科技大学城市学院本科生毕业论文 而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况， 是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工不完 全统计，每年工作在热砖装卸工作第线的劳动人民达到万。进入世纪，随 着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求 我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行，砖 窑卸垛机器人这个设计很好地把处于科技前沿的技术成功应用于新兴的码垛和卸跺 生产线，解放两百万的劳动人民，提高生产效率，可以达到利用新技术促进生产的目 的。 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 砖窑卸垛机器人本体的结构设计与优化 摘要随着社会的发展需要，工业机器人已经渗透了我们的生活工作和经济方面， 并且起到了很大的作用。本文首先简要介绍了工业机器人的概念，以及国内外的发 展状况。其次对砖窑的生产环境和工人工作环境做了简要的介绍，以及对卸垛机器 人本体的组成和分类，本体的自由度和坐标形式，气压传动技术的特点，进行了概 述。 通过对对砖窑卸垛机器人本体进行总体方案设计，确定了本体的坐标形式和自 由度，确定了本体的技术参数。同时，对本体结构上材料和部分零件进行了优化， 设计出了机械本体上的手臂和手腕结构，计算了手臂和手腕伸缩，升降，转动时所 需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩同时对本体使用的气缸进行了计算并作出了 选择。本次设计是在于很好地把处于科技前沿的技术成功应用于新兴的码垛和卸跺 生产线，解放两百万的劳动人民，提高生产效率，可以达到利用新技术促进生产的 目的。 关键词机器人本体气压传动结构设计优化 机械何朝辉 西南科技大学城市学院本科生毕业论文 工的劳 动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态 的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的 能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生 产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备机械