动电流突破以后，受电流负反馈的作用，电流 只能再升高点，经过最大值后，就降低下来，电机的电磁转矩也随之减小， 因而加速过程必然拖长。 对于经常正﹑反转运行的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产率 的重要因素。为此，在电机最大允许电对前两项要求定义两个调速指标，叫调速范围 和静差率。这两个指标合称调速系统的稳态性能指标。 调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 表示，即  其中和般都指电机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻 的机械，例如精密磨床，也可用实际负载时的最高和最低转速。 静差率 当系统在转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ，与理想空载转速之比，称作静差率，即  或用百分数表示内蒙古工业大学本科毕业设计说明书   显然，静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的，它和机械特性的硬 度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。 在了解了这些后，再来介绍下转速负反馈闭环直流调速系统。 闭环调速系统的组成 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只 要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速 系统应该能够大大减少转速降落。 图带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图 上图为带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图。在反馈控制的闭环直流调速 系统中，与电动机同轴安装台测速发电机，从而引出与被调量转速成正比的负 反馈电压，与给定电压相比较后，得到转速偏差电压，经过放大器，产 生电力电子变换器所需的控制电压，用以控制电动机转速。 图中，是由电力电子器件组成的变换器，其输入接三相或单相交流电 源，输出为可控的直流电压。对于中负反馈的单闭环系统静特性好。然而，实际上运算放大器的开环放大系数 并不是无穷大。静特性的两段实际上都略有很小的静差，见图中的虚线。总之， 双闭环系统在突加给定信号的过渡过程中表现为恒值电流调节系统，在稳定和接近稳 定运行中表现为无静差调速系统，发挥了转速和电流两个调节器的作用，获得了良好 的静动态品质。 图双闭环直流调速系统的静特性 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 引言 目前，转速﹑电流双闭环控制直流调速系统是性能很好﹑应用最广泛的直流调速 系统。我们知道采用转速负反馈和调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统 稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求 快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。故需要引入转 速﹑电流双闭环控制直流调速系统，本文着重阐明其控制规律﹑性能特点和设计方 法，是各种交﹑直流电力拖动自动控制系统的重要基础。首先介绍转速﹑电流双闭环 调速系统的组成及其静特性，接着说明该系统的动态数学模型，并从起动和抗扰两个 方面分析其性能和转速与电流两个调节器的作用。 在实际应用中，电动机作为把电能转换为机械能的主要设备，是要具有较高的 机电能量转换效率二是应能根据生产机械的工艺要求控制和调节电动机的旋转速 度。电动机的调速性能如何对提高产品质量提高劳动生产率和节省电能有着直接的 决定性影响。因此，调速技术直是研究的热点。 长期以来，直流电动机由于调速性能优越而掩盖了结构复杂等缺点广泛的应用于 工程过程中。直流电动机在额定转速以下运行时，保持励磁电流恒定，可用改变电枢 电压的方法实现恒定转矩调速在额定转速以上运行时，保持电枢电压恒定，可用改 变励磁的方法实现恒功率调速。采用转速电流双闭环直流中小容量系统，多采用由或 组成的变换器对于较大容量的系统，可采用其他电力电子开关器件，如 等对于特大容量的系统，则常用晶闸管触发与整流装置。 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 反馈控制规律 介绍了以上这些之后，再来看下他的反馈