1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....级精度，由表查得动载系数由机械设计表查得使用系数直齿轮，调质，及。查机械设计表的由机械设计表查的级精度小齿轮相对支承非对称布置时，将数据带入后得由，查机械设计图得故载荷系数。齿宽系数。由机械设计表查得材料的弹性影响系数。由机械设计图按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限。由机械设计式计算应力循环次数。由机械设计图查得接触疲劳系数。计算接触疲劳许用应力取失效概率，安全系数，由机械设计式得由于这里是齿轮齿条传动，故可认为传动比将上面计算的各项数据带入式得而这里设计该传动的齿轮半径，显然满足接触疲劳强度......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....证明该方案可行，能够满足集装箱波纹板焊接的要求，能够提高在直线段与在波内斜边段的焊缝成形的致性，提高集装箱的生产质量。完成了车体结构设计车体结构方案的比较与选择驱动电机功率的估计计算与选择齿轮齿条传动的接触疲劳强度与弯曲疲劳强度校核。还有摆动关节驱动电机的选择。其它方面车轮与选用导轨的匹配设计，关节间的联接匹配设计。这些都是直接在图纸上设计出来了。致谢本文是在吴晟老师精心指导和大力支持下完成的。老师以其严谨求实的治学态度高度的敬业精神兢兢业业孜孜以求的工作作风和大胆创新的进取精神对我产生重要影响。他渊博的知识开阔的视野和敏锐的思维给了我深深的启迪。同时，在此次毕业设计过程中我也学到了许多了关于机械设计方面的知识，实验技能有了很大的提高......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....结构比较简单，设计比较容易。方案间的比较表两车体机构方案的比较方案比较方案方案设计方面较复杂较简单结构方面稍复杂稍简单布置方面对称点有点偏移效率方面较低较高精度方面高稍差用材方面般有长齿条根据实际的工作条件希望设计能够比较简单，结构比较简单，焊接小车的移动效率高点，精度要求并不是很高，。故可从表可选择出方案作为该小车的设计结构方案。小车驱动电机功率的确定电机功率的估计根据机器人的重量小车运行速度轮胎直径来确定驱动电机的功率。假定小车在轨道上行走，不考虑小车行驶中的空气阻力，分析小车的受力情况，以便估计小车所需的驱动力矩。此时，应把轮胎看成个弹性体来考虑。前面也提到了，在这里，由于电机的驱动是通过齿轮齿条的啮合来驱动，故该小车的四轮都为从动轮......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量齿轮齿条传动的校核这里齿轮齿条的传动是按照结构联系上来设计的，故这里对齿轮进行弯曲强度校核接触强度校核。其参数为齿轮直径，齿宽为，模数为，齿数为。前面也对驱动力矩做出估计并给出转速，，。这里参考机械设计里的带式输送机减速器的齿轮传动设计进行校核。由于这里的齿条可以理解为半径无穷大的圆柱齿轮，故不存在疲劳强度是否符合要求，对齿条的强度无需校核，这里只需校核齿轮的弯曲疲劳强度接触疲劳强度。选定齿轮类型精度等级材料这里以直齿圆柱齿轮齿条传动。该焊接机器人速度不高，故选用级精度。由机械设计表选择齿轮材料为调质，硬度为，齿条材料为钢调质，硬度为，二者材料硬度差为......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....本章小结本章主要进行了车体结构设计，主要包括方案选择功率估计电机选择校核等内容。具体的设计方案及参数如下传动顺序为电机圆柱齿轮固定齿条通过反推动车体结构。主要利用齿轮齿条将旋转运动转化为直线运动，结构相对简单，设计比较容易。选用的电机参数如下传动电机这里选用的是杭州日升生产的永磁感应子式步进电机型号步距角度电压相数电流静转矩空载运行频率转动惯量。摆动关节电机选择的型号是组合体系电机功率为行星轮减速箱传动比约为编码器。选用的齿轮参数如下齿轮直径，齿宽为，模数为。结束语毕业设计是对大学学期间所学的知识的次系统全面性的总结，通过本次毕业设计将理论与实践充分结合，是难得的次机会。通过这次毕业设计为今后能更好的适应今后工作垫定了良好的基础。针对本次毕业设计总结如下对该集装箱波纹板三自由度焊接机器人进行了方案设计......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....由式得计算载荷系数查取齿形系数由机械设计表查得查取应力校正系数由机械设计表可查的得计算而这里设计的是，显然满足弯曲疲劳强度，故校核结果符合要求。结论综上，所设计的齿轮参数齿轮直径，齿宽为，模数为符合要求。摆动关节电机选择考虑到摆动关节的实际情况，对电机的要求质量轻，体积小，频繁的正反转，换向性能好，较好的运动控制精度，功率为二十多瓦。故这里选择直流伺服电机中的印刷绕组直流永磁式。该类型直流伺服电机又称盘式电机，有特点快速响应性能好可以频繁的起动制动正反转工作转子无铁损，效率高换向性能好寿命长负载变化时转速变化率小，输出力矩平稳......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....可根据式粗估出驱动力矩其中车轮半径，查理论力学表滚动摩阻系数。，估为，车轮质量估计为，估计为，由于这里的焊接速度为，故可定程度上估出。将上述数据带入式得进而根据要求的运行速度为，初步确定电机的功率其中为估计系数，考虑到该焊接机器人其上的关节的运动，可取为。解之得电机的选择前面已初步估计出了驱动力矩，电机的功率。在实际的操作中，机器人的驱动，使用的电机类型主要有步进电机直流伺服电机交流伺服电机等。考虑到步进电机通过改变脉冲频率来调速。能够快速启动制动，有较强的阻碍偏离稳定的抗力。又由于这里的位置精度要求并不高，而步进电机在机器人无位置反馈的位置控制系统中得到了广泛的应用。这里选定步进电机为驱动电机......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....轮子做纯滚动。设小车运动时的加速度为，相应的车轮角加速度为。根据可推得其中为小车速度，为车轮角速度，为车轮的半径。图画出了该小车的车轮在运动过程中的受力简图，图中车轮上的载荷，车轮的质量，地面对车轮的法向反作用力，为车轮的切向反作用力，车轮轴的车轮的推力。根据平衡条件有为车轮滚动阻力矩，其值为为车轮的转动惯量。根据式有由此可知，推动车轮前进要克服两种阻力，即车轮的滚动阻力和车轮的加速阻力。而后者又由平移质量产生的加速阻力和由旋转质量产生的加速阻力所组成。齿轮齿条传动作为该小车的驱动机构，故驱动力矩设为，进而可将理解为小车的实际驱动力，为齿轮的半径。故以小车车体做分析对象，在水平方向上，应用牛顿第二定律可得其中为机器人总质量......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....熊有伦机器人技术基础武汉华中科技大学出版社，温效朔机器人技术在农业上的开发与应用现状合肥安徽农业科学周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，吴林，张广军，高洪明焊接机器人技术北京机械工业出版社，吴宗泽机械零件设计手册北京机械工业出版社，索罗门采夫工业机器人图册北京机械工业出版社，郑相锋，胡小建弧焊机器人焊接区视觉信息传感与控制技术电焊机，孔宇，戴明，吴林机器人结构光视觉三点焊缝定位技术焊接学报，章向明等工程力学教程北京科学出版社，濮良贵等机械设计北京高等教育出版社，孙恒，陈作模等机械原理北京高等教育出版社，，分别表示初始时刻，三个坐系原点的距离长度，即参考坐标系与设置的动坐标位置矢量。为坐标系原点在定时间内沿方向的位移......”。