1、方式不明，但是体积较小可由拆弹机器人将其移动到安全位置进行引爆。如果爆炸物为遥控炸弹，而且体积较大无法移动位置，并且周围环境空旷，可以采用拆弹机器人将小型引爆器放在炸弹附近，强制引爆。可见在较简单的情况下，排爆机器人可以完成大部分的拆弹工作，只有在些特殊的情况下才需要进行人工排爆，而实际反恐战争中，高科技大型炸弹不是很多，大部分是土法制造的小型炸弹，拆弹机器人的引入可以大大的降低风险。中北大学届毕业设计说明书第页共页侦查模式图侦查模式把机械臂的中臂进行改造，原来连接中臂杆的位置连接了个侦查插件。此时的机械臂依然有三个自由度，能把侦查插件指向任何角度进行侦查。侦查状态下，机器人的负载大大减小，主动力模块的减速比将从改为。以提高行进速度。对功率的要求也降低了，电池模块将更换为镍氢电池组，可以使履带机器人工作更长的时间。除了执行战斗侦查任务以外，也可以在有辐射或者危险气体的工厂中进行检修工作。这时在搭配视频侦查模块的同时也需要搭载化学物品与辐射传感器。中北大学届毕业设计说明书第页共页图侦查插件既然作为侦查机器人，内部的光学仪器必须全面，侦查插件配备如下白光摄像头，个大口径的高倍数白光摄像头，便于远距离观察，或者对情况进行全景扫描。微光夜视仪的原理是使用微弱的夜间光源，比如星光，大气漫反射的光，经过放大而看见夜间的情况，可以夜晚得到良好的视野。成像效果良好。作为另个夜间观察设备，红外夜视仪虽然在功能上与微光夜视仪有点冲突，但是它的工作特性使他能在夜晚更快速的找到汽车，人员等发热的目标。而且在完全没有光的山洞。
2、好可以驱动履带机器人全部的个步进电机。尽管这是体积缩小的优化设计，但是两块步进电机的驱动板面积仍然非常大，并且主控芯片对散热有定的要求，不能安装的太紧密，也不能安装在机器人的内部，只能将其安置在底盘的底部。中北大学届毕业设计说明书第页共页图步进电机驱动模块的在底盘的安装位置图显示了两个步进电机控制模块在底盘上的安装位置，下文中的表则是轴步进电机驱动板的些重要数据。车床步进电机控制板并非为移动设备而设计，所以需要额外的防护措施以适应恶劣的战场环境。表四轴数控车床步进电机驱动模块的性能参数输入电源直流电源供电输出电流峰值驱动电机步进电机线线线步进电机重量使用温度最大震动中北大学届毕业设计说明书第页共页远程遥控与传感器系统履带机器人有多组传感器，有包含多路步进电机的控制，需要复杂的控制系统。在国内机器人大赛中经常被使用的整合系统，主要控制系统为个单片机，配备大量传感器与步进电机控制板，缺点是视频需要通过另路系统传输，可以满足般的拆弹任务与训练的需求。图单片机整合控制模块表单片机整合控制模块的性能参数工作频率频率间隔接收灵敏度中北大学届毕业设计说明书第页共页续表单片机整合控制模块的性能参数接口速率工作温度电源纹波发射电流接收电流传输距离备用方案通过网络可以在有手机信号的任意范围内操作机器人，在没有信号的地方可以通过计算机无线网卡使用的通讯协议在米范围内进行操作并传递高清视频信号。需要在履带机器人内安装微型系统。因为有着强大的计算能力所以可以方便的解决控制问题，与自主侦查等。通过网络可以在世界任何点遥控履带机。
3、业设计说明书第页共页图机械臂底座框架结构图机械臂底座在底盘的安装位置中北大学届毕业设计说明书第页共页图机械臂底座轴承部件的分解视图从图中可以清楚的看到推力轴承，和轴承的安装顺序，从左到右分别是，后臂支架，轴承支架，推力轴承，轴承支架，深沟轴承，底座轴，底座架。轴承座与支架是通过焊接连接的。图整体视图中北大学届毕业设计说明书第页共页履带机器人的控制与传感器传感器拆弹机器人不仅仅是个工厂里的组装机器人，作为遥控设备他需要人进行观察，需要些传感器进行现场的评测。作为军用机器人，对传感器的要求非常高。精度高，重复性好。机器人传感器的精度直接影响机器人的工作质量。尤其是危险的拆弹工作与战斗工作，任何误差都会导致财产损失甚至人员伤亡，机器人是否能够准确无误的正常工作取决于传感器的测量精度。稳定性好，可靠性高。机器人传感器的稳定性和可靠性是保证机器人能够长期稳定的可靠工作的必要条件。军用机器人就是以在恶劣环境中工作而设计的，所以稳定性对军用机器人来说至关重要，如果机器人在工作中故障，也将造成财产损失与人员伤亡。抗干扰能力强。机器人传感器的工作环境往往比较恶劣，机器人传感器应该能够承受，当有强电磁干扰，强震动，并能在定的高温高压高污染环境下工作。作为拆弹机器人不但要克服自身各种电动马达传感器产生的干扰，也要做好克服来自恐怖分子的恶意干扰的准备。重量轻体积小，安装方便可靠。对于安装在机器人手臂等运动部件上的传感器，重量要轻，否则会加大运动部件的惯性，影响机器人的工作性能。对于工作空间受到种限制的机器人，体积和安装方向。
4、器人。市面上销售的以为核心的微型笔记本可以很好的完成这任务，它们都内置无线网卡与网卡，整合性高，自带的电源可以供给小时以上的电力。中北大学届毕业设计说明书第页共页履带机器人的动力部件除了结构部件以外，有许多难以加工的部件比如电气类和遥控类部件等，仍然需要向供货商购买。这其中种类与型号繁多。履带机器人中所使用都是技术成熟并且相对价格较低的产品。以下是所选部件的型号与详细参数。电动马达主动力采用直径的无刷永磁直流马达。和普通马达相反，无刷马达的线圈是固定的而磁体是旋转的。与普通有刷马达的相比，它产生的电子干扰较小，摩擦小。市面上在这功率范围内的电动马达的电压分为和两种，这对于非移动设备来说可能仅仅只是更换变压器这么简单，但是对于移动的平台，意味着四个蓄电池，这对空间和质量上都是种挑战。但是在相同的功率下的马达更短，更轻，效率更高，发热更小，综合以上多个优点，最更加紧凑。转向更灵活，在战斗模式下的突击工作中会得心应手。图底盘折叠状态中北大学届毕业设计说明书第页共页拆弹模式图拆弹模式履带机器人所有的设计都是以拆弹模式为根本，定位于多功能中性拆弹机器人。所有的结构设计优先为拆弹工作而考虑。在发现可疑物体以后进行先期的观察，般爆炸物外部有覆盖物遮盖，不能判断内部结构，这时需要小心移除爆炸物的伪装。七个自由度的机械手可以很好的完成这工作，在移除爆炸物的伪装后通过摄像头对爆炸物进行近距离的观察，判断爆炸物类型与起爆方式，遥控方式等。如果爆炸物结构简单而且起爆方式也非遥控类型，则由人工进行排爆。如果爆炸物起爆方式与遥。
5、，为了执行夜间或者在黑暗的建筑物中的侦查任务，微光夜视仪是必备的，红外摄像头在观察人员与汽车等设备的时候也会非常的有用。为了满足侦查的需求，激光测距仪也需要被装备。这些设备无论是采用民用还是军用，都有着很好的性能。压力传感器，机械爪末端与机械臂的底座处需要安装这样的传感器，目的是调解机械手的压紧力，否则过大的夹持力会使爆炸物的外壳变形而压迫内部的危险物品。底座的压力传感器是判断出爆炸物的重量，如果在抓取抬升的过程中发现重量过大便需要停止工作，否则会对机械部件造成损害。爆炸物传感器原理上讲是高敏感度的气味传感器，通过气味对爆炸物的化学成分进行判断，对不同种类的爆炸物使用不同的拆除方法。遥控设备，虽然军方有完备的系统，但是民用机器人大赛里也有很完备的系统。所以我采用了国内机器人竞赛中使用的操作模块，集成了遥控，大量步进电机与传感器接口，使用方便而且成本也相对较低。中北大学届毕业设计说明书第页共页步进电机驱动模块图四轴数控车床步进电机驱动模块步进电机因为工作原理的原因也需要特殊的驱动模块，为了提供全方位的操控性，加上前轮架的俯仰动作，履带机器人总计使用了个步进电机，如果每个步进电机使用单独的驱动模块的话体积会非常庞大，而且难以控制，通过对市面上各种步进电机的驱动板的调查，发现了种用于小型雕刻机的四轴数控车床驱动板非常合适，在块电路板是集成了是四个步进电机的驱动，而且作为数控车床的驱动板，软件方面也非常的全面技术相当成熟，价格比个独立的驱动板便宜许多。直流电源供电，输出电流，可驱动步进电机。两块这样的电路板。
6、页图后臂支撑架配件与中臂基本相同，唯不同的是尾部，因为在行进过程中，整个机械臂会折叠起来，所以有定的死角，这样提高定的高度使机械臂可以完全收起。图折叠状态这样设计虽然会有更高的自由度范围，但是会相应的降低结构的强度，所以仅仅是后臂与中臂的连接处使用了这种设计，前臂与中臂的自由度范围足够应付大部分工作情况所以并没有采用这种设计。框架整体采用的仍然是不锈钢的方管，因为器材与零件全部整合在臂端的模块中，所以除了臂端模块以外的部分可以根据情况随意改变，比如延长或缩短杆的长度，或者使用圆管等。中北大学届毕业设计说明书第页共页图机械臂框架底座负责承担全部的压力和扭矩，所以采用较厚的钢板焊接而成，为了在垂直方向有足够的支撑力，采用了推力轴承。图机械臂底座中北大学届毕业设计说明书第页共页图机械臂底座框架结构图机械臂底座在底盘的安装位置中北大学届毕业设计说明书第页共页图机械臂底座轴承部件的分解视图从图中可以清楚的看到推力轴承，和轴承的安装顺序，从左到右分别是，后臂支架，轴承支架，推力轴承，轴承支架，深沟轴承，底座轴，底座架。轴承座与支架是通过焊接连接的。图整体视图中北大学届毕业设计说明书第页共页履带机器人的控制与传感器传感器拆弹机器人不仅仅是个工厂里的组装机器人，作为遥控设备他需要人进行观察，需要些传感器进行现场的评测。作为军用机器人，对传感器的要求非常高。精度高，重复性好。机器人传感器的精度直接影响机器人的工作质量。尤其是危险的拆弹工作与战斗工作，任何误差都会导致财产损失甚至人员伤亡，机器人是否能够准确无误的正常工。
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履带机器人的设计