1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....横向吸盘提升气缸缩回时,纵向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸活塞杆是固定的,在压缩空气驱动下,气缸筒向前运动定距离,且横向吸盘提升气缸伸出,横向吸盘提供真空吸附,完成个行走过程目前国内关于水下船舶清洗机器人的研究只有哈尔滨工业大学研制出种水下清洗机器人，他们的移动是靠履带完成的，采用永磁吸附，双履带机构，图机器人的吸附机能是由固定在履带链条外翼板上的磁吸附块来实现的由链条的链节数决定了每条履带上每隔个链节安装个磁块,则履带周上均匀镶嵌有个橡胶封装的永磁体块在履带移动的过程中,保证每条履带上有个磁块与容器表面处于良好的吸附状态,并形成足够的磁力将机器人吸附在容器表面上,实现吸附功能在移动的初始时刻,调整两条履带上的磁块处于相同的状态,然后由伺服电机输出驱动力矩经减速器减速后驱动主动链轮,进而带动履带表面的磁块在容器表面上交替吸附,周而复始,实现了机器人在容器表面上的移动吸附方案吸附方式主要有两种真空吸附和磁吸附真空吸附装置真空吸附装置也称真空吸盘......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....效率计算根据机械原理公式，丝杠螺母副的传动效率为式中摩擦角，螺旋升角，可由下列公式计算其中，为丝杠公称直径，为丝杠导程。由公式得。刚度验算滚珠丝杠在轴向力作用下产生拉伸或压缩，在扭矩的作用下发生扭转，这将引起丝杠导程的变化，从而影响其传动精度及定位精度，因此滚珠丝杠应验算满载时的变形量。滚珠丝杠在轴向力作用下的变形量为式中工作负载滚珠丝杠的导程,丝杠材料的弹性模量滚珠丝杠内径截面积,。丝杠滚珠直径滚道半径偏心距滚珠丝杠内径滚珠丝杠截面积由公式得因扭矩引起的导程变形量很小，可忽略，即，所以丝杠长度为时，导程变形总误差为对丝杠精度等级为级，查实用机床设计手册表，丝杠每长度上允许的变形量不大于，对不满足刚度要求时，可采取预拉伸结构，加大丝杠直径等措施。本设计采用级精度，，故刚度足够。稳定性验算进给行程较长受力较大......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....，取。附加摩擦力矩式中滚珠丝杠未预紧时的效率般，取最大轴向负载切削力矩对数控机床而言，因为动态性能要求较高，所以电动机力矩主要是用来产生加速度的，而负载力矩占的比重很小，般都小于电动机力矩的，所以按计算。电机的选择选择电动机，要使快速空载启动力矩小于电动机的最大转矩，即，为电动机输出转矩的最大值，即峰值转矩，般，其中为电动机额定转矩，为电动机转矩的瞬时过载系数交流伺服电机。故选择交流伺服电机其最高转速为，最大转矩，额定转矩，转子转动惯量为，重量为。交流伺服电机的电机惯量与负载惯量的匹配关系式中负载惯量折算到电机轴上的总和，电动机转子惯量，,满足惯量匹配。轴承的选用与校核角接触球轴承的选择进给系统承受轴向力和径向力，并且承受轴向力不大，可选用角接触球轴承。根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表，选用与应用......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....有了你们的帮助和支持,才使得我按时完成设计。谢谢老师和同学们,参考文献濮良贵机械设计第八版北京高等教育出版社，成大先机械设计手册单行本机构，化学工业出版社，鲁屏宇工程图学机械工业出版社孙恒Ⅰ模拟器的实现，第三届中国学术会议论文集北京北京邮电大学出版社,孙恒机械原理，高等教育出版社，吴宗责罗圣国，机械设计课程设计手册，高等教育处版社，陈恳，机器人技术机器人的连续前行图该机器人主要由个主体气缸两个纵向吸盘提升气缸个横向吸盘提升气缸两组横向吸盘组以及两组纵向吸盘组构成图图为多足爬壁机器人个步距的行走流程图以向前运动为例,初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人可以通过携带的探头对管壁进行清扫和检测机器人处于初始状态时,横向和纵向的真空吸盘都处于提供真空状态下,横向吸盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提升气缸缩回时,横向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸缸筒是固定的,在压缩空气驱动下,活塞杆向前运动定距离,随后纵向吸盘提升气缸伸出......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....清洗的对象是船体表面，包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大，并且驱动要简单可行下面是现存的些清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗，主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右，本机构设计简单，传动容易设计，同时又可以实现所需功能图滚筒刷滚筒刷尺寸小，清洗的力不大，靠滚动来完成清洗，般用于手动，主要用于清洗玻璃等比较光滑的表面，清洗力不是很大，并且是靠滚来完成的图目前市场上主要有这两种清洗设备，比较两种设备，第种要靠电机来驱动，第二种主要是靠手动来实现清洗两种清洗都不需要很大的力，转速不需要很快第种尺寸很大，主要清洗路面，所以尺寸比较大，第二种尺寸相对很小考虑以上特点，本机器人的清洗机构选择第种，但是尺寸选择变小，利用小型直流电机驱动，考虑清洗的力矩及所需转速，选择转速为，清洗面积大约为平方毫米对清洗盘的设计主要是选择合适得材料毛刷来，公称直径，丝杠导程为，额定动载荷为，大于......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等真空吸盘是在利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而实现吸附的，真空的产生可以通过真空泵压缩空气或排风机等用真空泵或用压缩空气产生真空的吸盘，般真空度较高由排风机产生真空的吸盘，般真空度较低磁吸附装置磁吸附壁面移动机器人用于铁磁性壁面上的作业磁吸附装置的吸附由电磁铁永磁铁来产生电磁式吸附利用直流或交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住当切断电流时，磁场消失，对象物即被释放本机构就是利用电磁吸附，当磁铁不通电时，吸盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然后断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附于此同时移动部分利用间隙时间移动永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用双履带移动方式，直吸附在船体上移动本机构是利用机器人的行走完成移动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表，选用深沟球轴承，如表所示。表深沟球触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑游动端径向力，根据公式,同上，故由公式得，轴承承受的基本动载荷为本设计选用的轴承基本额定动载荷为，所以满足使用要求。结论经过本学期大量时间的悉心研究和查阅大量相关的资料,终于完成了对本机构的设计。通过这次设计所学到的知识和总结的经验是深刻的,它使我认识到了基础知识的重要性,综合设计是基础知识的堆积创新的过程。此外,在设计中要始终保持严谨认真的态度,仔细做好每步,这对我们今后步入社会,踏上工作岗位从事具体研究有重要意义。致谢本次设计是在导师的悉心指导与严格要求下完成的。从论文的选题方案的设计具体的绘图到论文撰写的每个环节,都凝聚了胡老师的心血和汗水。特别是他多次询问设计进程,并为我细心讲解,帮助我开拓思路,精心点拨,热忱鼓励。他严格的教学态度,严谨的治学精神,精益求精的工作作风都深深地感染和激励着我。再次......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....李志尊，基础应用与范例解析，机械工业出版社，龚振邦，机器人机械设计，电子工业出版社，张海洪，机器人壁面自动清洗系统的工程研究，年上海大学博士学位论文，上海大学出版社，隆礼湘擇，机构元件，机械工业出版社，成大先，机械设计图册，化学工业出版社，王茁，壁面爬行机器人本体的设计吉林化工学院学报贾广利，种六履带侦查机器人的运动分析及机构设计，机床与液压，于今，种新型多吸盘壁面清洗机器人模型研究，液压与气动，角接触球轴承，其基本参数见表所示。表角接触球轴承的基本参数极限转速脂润滑油润滑轴承寿命校核计算根据机械设计，滚动轴承寿命的校核条件为式中轴承应具有的基本额定动载荷轴承所受的载荷，查机械设计手册表，得，其中为判断系数。故取,。由公式得式中轴承的转速等于丝杠的当量转速轴承预期计算寿命寿命指数，对于球轴承。由公式得因为本设计中选用轴承基本额定动载荷为，所以满足要求。深沟球轴承的选择深沟球轴承用在游动端，故承的轴向力可以忽略......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....采用两端轴向固定的支撑方式，如图所示丝杠螺纹部分长度，等于工作台最大行程加螺母长度加两端余程。工作台行程为，螺母长度为，查表，导程为时，余程为，因此丝杠螺纹部分长度。丝杠支撑跨距，应略大于，取为其中核算压杆稳定性的支承距离核算临界转速的支承距离,。查实用机床设计手册表及表得图丝杠两端固定支撑方式为工作行程加丝杠螺母尺寸的半再加上固定端支撑距离的半，为游动端支撑距离的半加上工作行程加上丝杠螺母的半，得,临界转速校核高速的长丝杠有可能发生共振，需验算其临界转速，不会发生共振的最高转速为临界转速式中丝杠丝杠支承方式系数，根据实用机床设计手册表，取受压面直径，其当量转速为，故值均满足规定条件，因而丝杠不会发生共振和失稳。电机的选择计算传动比闭环传动比式中电动机额定转速工作台最大进给速度丝杠导程根据经验选大些,选。由公式得取，根据传动功率洗船体表面，船体表面的污染物对船体有点的吸附力，普通的毛刷不容易将其刷下，容易变形，考虑这些因素......”。