1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....特别要感谢冯鲜老师在我的毕业设计期间给予的诸多指导。四自由度棒料搬运机械手设计参考文献成大先机械设计手册第卷北京化学工业出版社张铁,谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社陈统坚机械工程英语北京机械工业出版社成大先机械设计手册单行本气压传动北京化学工业出版社冯辛安机械制造装配设计北京机械工业出版社成大先机械设计手册单行本常用工程材料北京化学工业出版社吴克坚,于晓红,钱瑞明机械设计北京高等教育出版社郑堤,唐可红机电体化设计基础北京机械工业出版社陆心,气压与气动技术北京化学工业出版社秦曾煌电工学电子技术第五版北京高等教育出版社吴宗泽机械设计实用手册北京化学工业出版社吴振彪机电综合设计指导广东海洋大学冯开平......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....回原点操作方式按下回原点启动按钮，机械手自动返回原点位置。自动操作包括单步操作和连续运行两种操作方式。操作前提是机械手须处在原点位置上。单步操作每按次按钮，机械手完成步动作后自动停止。连续运行系统旦启动，机械手的动作将自动地连续不断地周期性循环。期间若按停止按钮，要完成个完整的动作循环才停止。为方便控制系统适应各具体工作情况作小幅，整个控制系统采用模块化结构，以方便指令中的状态初始化指令来进行设计。总软件系统包括初始化电路故障报警程序点动操作程序回原点程序及自动操作程序五大模块构成，分别解决单个问题然后再进行综合。各结构模块如下图机械手系统模块本设计机械手完成的动作是个固定的循环动作，其循环动作如下图图机械手的动作示意图及动作顺序初始电路障碍报警程序点动操作程序回原点程序自动操作程序初始位置手臂下降夹紧手臂上升底座旋转手臂伸长手臂下降松开手臂上升手臂收缩底座旋转无锡太湖学院学士学位论文本机械手中驱动部分由电机与气动两部分组成......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....为活塞杆推动手指的力臂。气爪夹紧工件的力代入数据得由计算得所以初选的缸径，活塞杆直径满足设计要求。行程的确定气缸的行程就是活塞移动的距离，对外表现为负载移动的距离，确定此距离时要充分考虑工况情况，应预留出点行程，避免活塞杆撞坏。由气爪的工作要求本气缸的行程为。气缸的动速度气缸的运动速度主要由所驱动的工作机构的需要来决定。本气爪要求速度缓慢平稳，采用节流调速。节流调速的方式有本气缸为水平安装采用用排气节流本设计中缸体选用的是不锈钢式，固本气缸需要加油润滑。本气缸使用注意事项般气缸的正常工作条件环境温度为，工作压力为。安装前，应在倍工作压力条件下进行试验，不应漏气。装配时，所有密封元件的相对运动工作表面应涂以润滑脂。四自由度棒料搬运机械手设计安装的气源进口处必须设置气源调节装置过滤器减压阀油雾器。摆动气缸的选择前选择的的气爪其转动惯量其爪夹持的工件的转动惯量为式中工件的质量，本设计为工件的半径，本设计为工件的长度......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....摆动气缸质量为。所以导向单元的实际总负载。满足设计要求，该导向单元可用。气缸用于补偿径向和动设计参数机械手机构工作范围工作速度底座转动角度转动速度伸缩手臂伸缩距离伸缩速度手臂升降升降距离升降速度气爪摆动摆动角度转动速度表机械手工作精度机械手机构工作精度底座伸缩手臂手臂升降气爪摆动通过挡块定位四自由度棒料搬运机械手设计结论与展望结论到此近天的毕业设计就要结束了，我大学阶段的学习也将画上句号。通过本次毕业设计的学习，牢固了自己所学的专业知识，提高了独立思考解决问题的能力，同时也真正初步了解个机械设计的设计过程。也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。这对我以后的工作有很大的帮助。不足之处及未来展望在设计过程中，我经常遇到各种各样的问题。从中使我认识到自己在很多地方的不足。有很多东西还要慢慢学习。由于本人水平有限以及毕业设计时间有限，本设计难免有不合理或不太准确的地方，恳请各位老师批评指正......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....在机器人的各类作业中，运动和控制方式主要有两种。点位控制方式控制这种控制方式考虑到末端执行器在运动过程中只在些规定的点上进行操作，因此只要求末端执行器在目标点处保证准确的位姿以满足作业质量要求。而对达到目标点的运动轨迹包括移动的路径和运动的姿态则不作任何规定，这种控制方式易于实现，但不易达到较高的定位精度，适用于上下料搬运点焊和在电路板上安插元件等只要求在目标点保持末端执行器准确的位姿的作业中。连续轨迹控制方式控制这种控制方式要求末端执行器严格按规定的轨迹和速度在定精度要求内运动，以完成作业要求，这种必须保证机器人各关节连续同步地实现相应的运动。这种连续轨迹运动，可看成是若干密集轨迹曲线。若设定的点足够密，就能用点位控制的方法实现所需精度的连续轨迹运动。本设计机械手用于棒料的点对点搬运，对运动轨迹没太大要求。所以选用点位控制方式。四自由度棒料搬运机械手设计控制系统的总体设计机械手控制系统的基本功能本机械手要具有回原点手动点动和自动单步连续控制的操作方式......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....工业机械手的电气控制系统是通过控制气缸电磁换向阀，电机的正反转来实现不同的动作的，有采用单片机控制的，也有采用可编程控制器来控制的，若采用单片机控制由于电磁的工作电压高于单片机的伏电源所需驱动电流较大因而须设计功率接口电路还要进行抗干扰及其可靠性的设计。而采用控制，则无需考虑上述问题。有着极大的灵活性，易于模块化，当机械手工艺流程改变时，只要对点的接线稍作修改，或继电器重新分配，程序中作简单修改，补充扩展即可。机械手的速度电机运行所需的脉冲数都可以根据给定的要求给予置。用控制的机械手将更具灵活性可靠性降低成本，提高效率，有着很好的经济效益。本设计机械手采用控制。机械手控制系统的特点及对控制功能的基本要求工业机器人具有多个自由度，每个自由度般包括个伺服机构，它们必须协调起来，组成个多变量控制系统。这种多变量的控制系统，般可用单片机计算机等来实现。在作业中机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器按点位或轨迹运动，并保持设定的姿态......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....本气缸选为气缸总的机械效率，本气缸估算为气缸的内径。气缸的负载力。本气缸负载较小取为把以上数据代入得查机械设计手册气压传动表气缸内径取标准为。行程的确定由设计的工作要求活塞行程取为。气缸型号的选择由以上参数的计算选费斯托公司的型气缸本气缸活塞安装有传感装置，活塞位置可以被行程开关检测到，从而实现对气缸位置的控制。选用的控制安装附件为。该气缸的缓冲长度为表气缸参数最大许用工作压力温度范围时推进力时推进力缓冲长度连续尺寸无锡太湖学院学士学位论文表气缸材料连接形式由于本气缸工作行程较大，且推杆端的垂直负载较大，使推杆受的弯曲应力较大。选用该气缸的个安装附件，导向单元。气缸直接安装在该导向单元上。下图为该导向单元外观图图导向单元型号轴承和端盖缸筒铝高质合金钢活塞杆拉杆高质合金钢密封丁腈四自由度棒料搬运机械手设计下图为最大工作负载与导杆投影距离之间的关系图图负载特性图由上图表可查得本设计选用的气缸在最大伸长距离的情况下其最大负载为......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....该气缸的许用转动惯量为满足要求。由下图气缸摆动的时间约需图气缸工作转动惯量与摆动时间关系该气缸是叶片驱动双作用气缸，在整个摆角范围内可实现无极摆角调节，终端位置可通过止动螺钉和紧固螺母调节。止动杆上的冲击能量由弹性缓冲板吸收，终端缓冲由缓冲器实现。转动叶片本身不用于确定终端位置，既止动杠杆和止动装置不能移动。该摆动气无锡太湖学院学士学位论文缸防水防尘。本气缸可实现摆角范围内无极摆角调节下图为其摆角调节结构示图锁紧螺钉，用于夹紧挡块供气孔终端调节锁紧螺钉，用于夹紧挡块无极可调节挡块图摆角调节示图表气缸各部件的材料材料机壳......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....而气动部分则由控制电磁筏来实现控制。下图为气动部分原理图图气动原理表气动系统工作顺序电磁铁动作气爪夹紧气爪松开手臂伸出手臂收缩翻转工件转正气爪为了使机械手在作过程中实现自动或手动运行及运行的安全可靠，摆动气缸，手臂升降都选用限位开关控制，以给相应的电磁阑传递通断信息。而气爪，伸缩气缸则运用其内部的位置传感器作为位置的控制。将其传感器的信息传递给，以实现对其位置的控制。而底座旋转通过带传动带动底座位置传感器，从而将位置信息传给实现控制。四自由度棒料搬运机械手设计手臂验算与机械手参数手臂平衡的验算手臂工作长度较大，而且手臂伸缩端安装有气爪，气爪夹紧工件。此处对丝杆力矩较大。所以应该作平衡验算。手臂气爪端对丝杆的力矩式中手臂工件端对丝杆的力矩摆动气缸的重力,本设计为工件的重力,本设计为气爪的重力,本设计为手臂气爪端对丝杆的力矩,本设计为把以上数据代入得手臂端盖端对丝杆的力矩式中手臂端盖端对丝杆的力矩端盖端的重力,本设计为其质量为......”。