1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....结论通过对该四足步行机器人腿的理论分析，本文主要得出以下结论该行走机构的设计是合理的，其在行走过程中重心横向波动量不大，可以实现其稳定性要求其具备定速度能力和定跨越障碍的能力。对于该四足步行机器人腿的选择和设计的步态是合适的，能够减少电机的使用数量，增加承载能力。该腿机构采用了传统的连杆机构，齿形带和蜗杆的相结合是本设计的大亮点。黑龙江八农垦大学毕业论文设计参考文献邱宣怀机械设计北京高等教育出版社，濮良贵，等机械设计北京高等教育出版社，孙桓,等机械原理北京高等教育出版社，黄锡恺机械原理北京人民教育出版社，华大年机械原理北京高等教育出版社，张世民机械原理北京中央广播电视大学出版社，孟宪源现代机构手册北京机械工业出版社王旭辉,等机器马行走机构优化设计内蒙古工业大学学报，方亚彬,等四足机器人溜蹄步态动步行的研究机器人，田继廉,等步行机器人的结构图与步态农业机械学报，查选芳,等多足步行机器人腿机构的运动学研究东南大学学报......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....抬足高度的要求。机器人腿足端的运动分析由上面分析，可以知道端点的位置坐标为为主动杆的角度，其为匀速运动，故其中为常数对上式两边进行求导，可得分别对式两边求导，得到对式,两边求导得到黑龙江八农垦大学毕业论文设计将式代入式，化简可得对式两边求导得到根据式，两边求导得把式代入就可以求出与的数学关系式。由式，可以知道速度在，方向的分量为把所求出来的，的表达式代入......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....控制器就可使用组基于直觉的黑龙江八农垦大学毕业论文设计输入，如，位置速度和力，并运用虚拟模型简化关节空间的复杂性。由于并行连杆对机体的运动起作用，在此场合机体被认为是末端。足设置为本体。图四足机器人对角支撑腿桂制器框圈机体的期望位置由虚拟构件转化为广义虚拟力，并通过力分布函数，分解为作用于前后腿的广义虚拟力，并由虚拟模型转化为实际的关节转矩，驱动机体至期望的位置。摆动腿控制器摆动腿的控制采用基于摆动腿足底轨迹，以逆运动学理论规划关节空间轨迹的传统方法，摆动腿控制器的输入是摆动腿足底的期望位置，输出是摆动腿关节的实际位置。将前后摆动腿的控制器结构设计得相同。尽管在两摆动腿之间，将足底期望位置转换为关节位的任务是相互独立的，摆动腿的控制也是相互独立的。且摆动腿的摆动并不象对角支排腿那样，要求具有很高的动作致性。这里将单腿摆动控制器设计的样并结合在起考虑。这是因为对角摆动腿的相互协调，可对步行的稳定性产生有益的影响......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....故用齿形带与之相互啮合。带传动具有机构简单，传动平稳，同步带还具有定传动比传动的特点，前后腿之间利用齿形带传动，选用型同步带。图效果图黑龙江八农垦大学毕业论文设计图效果图利用进行腿及整个机构辅助设计是实施三维设计极其方便直观的设计软件，它包括了零件设计钣金设计二维工程图自动生成装配等，功能全面，而且集成和兼容了所有系统的卓越功能，其三维实体建模系统具有易学易用的特点，参数化特征造型技术定义清晰。该软件从三维到二维工程图的转换方便快捷形象直观。基于绘制的装配图，参看上图所示。黑龙江八农垦大学毕业论文设计结论论文完成的主要工作本文主要完成了下方面的工作理论分析与推导计算单腿的分析依据几何图形的封闭型条件，得出数学模型，根据数学模型，求出机构尺寸优化的目标函数。应用向量分析法，写出行走机构的足端轨迹的向量方程，并对该向量进行求导，得出足端的运动形式。这就有助于后来的编程分析其运动。四腿的组合行走机构步态的选择和设计，选择了对角线小跑步态......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....不仅对以前学过的知识是个很好的总结应用，而且还让我学会了很多以前没接触过的新知识。在新旧知识的融会贯通过程中，我巩固了以前的学习，提高了自学的能力，掌握了对于知识的综合理解和运用，扩展了我的知识面和解决问题的思路，也让我领会了谦虚为人严谨求学的道理。这切对我今后的工作和生活都有着不可忽视的作用。由于我的水平有限,设计中可能还存在许多不足的地方,希望在坐的各位老师教授能够批评指正，再次谢谢您们,为式至所表示。黑龙江八农垦大学毕业论文设计图坐标系图其有两个解，但是根据实际情况，两者前面都应该取负号，用的函数画图，当取正号的时候，图形不封闭，故两者同时取负号。根据表中给的数据，得到预想设计的轨迹图为下图所示。图预想设计的轨迹图黑龙江八农垦大学毕业论文设计同时根据优化出来的尺寸，用模拟的腿的轨迹如下图所示图用模拟的腿的轨迹由所绘出的图，可以看出优化出来的尺寸，实际轨迹与预先设计的轨迹是相符的同时......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....牧野洋,等空间机构及机器人机构学，机械工业出版社，费仁元机器人机械设计和分析北京北京工业大学出版社，雄友伦机器人学华中理工大学出版社，周开勤机械零件手册北京高等教育出版社，数学手册编写组数学手册北京高等教育出版社，苏金明，阮沈勇使用指南电子工业出版社，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，傅则绍机构设计学成都科技大学出版社，周建成，等基于的空间机构位置分析的种新方法学学报，张振龙空间机构作为假肢髋关节的运动学可行性中国机械与设计，徐轶群四足步行机器人稳定性步态分析制造业自动化，陈佳品四足机器人对角小跑步态的研究上海交通大学学报，扬宇维四足步行机腿机构参数优化设计研究北京航空航天大学学报，黑龙江八农垦大学毕业论文设计致谢在论文成稿之际，我想首先向指导我的老师刘天祥老师表示衷心地感谢。刘老师渊博的知识严谨的治学作风和丝不苟的工作态度使我受益非浅。刘老师严于律己宽以待人的生活作风也给我留下了深刻的印象......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....曲柄存在条件，及腿部的构形条件，既,运动特征的分析衡量该机构传动特性的指标为传动角和，如图所示，根据数学模型，可以计算出传动角。黑龙江八农垦大学毕业论文设计此时为的长度当在范围变化时，通过编制程序，由式，计算可知，的变化范围为，可以知道传动特性比较好同时的变化范围是，的极小值较小，因此传动特性有待进步改善和提高。机器人腿足端的轨迹和运动分析机器人腿足端的轨迹分析如图建立坐标系，轴垂直纸面向里，足端的轨迹，既是点在下的位置坐标方程。向量方程为写到坐标系中引入中间角度变量上式中,由式，可以求解和，式子中的,此输出功率即就是带动腿机构和机体行走的功率。故选择电瓶作为直流电源......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在恰当时刻合理地摆动双腿，可使动能和势能的转换朝有利于机器人运动的方向发展。单条腿尺寸优化数学建模据几何图形，的封闭型条件，得到两个方程黑龙江八农垦大学毕业论文设计式，中分别用表示了和，既引入符号在机构的第和位置，间的距离为引入符号黑龙江八农垦大学毕业论文设计在机构的第个位置，此时足端在坐标系下的位置坐标为按照表给出的足端第个点位的坐标为则进行机构尺寸优化的目标函数可建立如下其中，为计算因子，根据具体要求选定，般在足端着地的各点位上，为保证机构运动的平稳，可取大些在足端离地的各点位上，可取小些，优化设计变量为......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....并可以画出速度图，如图图得出的速度图黑龙江八农垦大学毕业论文设计机体设计机体设计机体的设计包括了构成腿的各杆的设计，传动部件的设计，机体的设计，以及各个不见的安装设计。行走机构的机体般取长方形长方体，考虑其稳定性，重心要大概在机体对角线的交点上。尽管如此，在步行时由于脚的位置前后变化，有时还在左右，以及地面环境的影响，使得重心常落到支撑面的边缘或外面，发生翻转，再加上转弯和爬坡，原有重心配置维持艰难，这也是导致目前四足步行速度低，步幅小的重要。为保持步行稳定，可以采取配置调节重心。配重可以采用蓄电池或者其他。机体外壳设计本行走机构的机体般取。机体取为，前后两腿之间的距离为，机体高为，长为。其三维图形如下图所示图机体外壳三维图传动系统设计按照驱动电机的数量可将四足行走机构划分为台电机台电机驱动四条腿可以节省能量，控制比较简单，但要实现行走，传动黑龙江八农垦大学毕业论文设计系统将比较复杂。由于原动机装再机体上，减轻了腿的重量......”。