1、运行状态的命令。串口中断子程序结束后，系统跳出中断继续等待下个信号的到来。如此直循环下去。驱动小车运行过的主程序流程图如图所示串口初始化定时器初始化进入中断是否中断开始中断初始化图小车运行主程序车载系统的主程序流程图如图所示液晶屏初始化超声波模块初始化外部中断初始化距离数据采集处理液晶实时显示数据是否中断进入中断开始定时器初始化图车载系统主程序超声波测距程序介绍如图所示，是本系统的超声波测距模块的流程图。程序中通过单片机中的外部中断功能，来感应并计算超声波发出与返回的时间长度，此方法的灵敏性和准确性都有很好的保证。假设单片机得到的时间为，则由计算公式课得到距离，然后把这个数据进行处理后，送给液晶显示屏进行显示。这个超声波往回的时间计算是通过单片机里面的定时器功能计算达成的。单片机中有两个定时器，分别为定时器和定时器，这两个定时器都是位的定时器，此处只需要采用其中个即可，本系统采用的是定时器。般使用定时器的时候，编程有以下几个特定的步骤设定定时器的工作模式，即设定的值般常用的是模式装入预置数到和中其中或打开总中断和定时器中断定时器使定时器计数器运作。上面四个步骤合起来叫做定时器的初始化。同时本系统还用到外部中断，所以在程序中设置的值为，并把中断方式设置为下降沿中断，那么的时间差就可以具体表现为计算高电平持续的时间，即上升沿到来时候计时器开始运作，即开始计时，下降沿到来进入外部中断，让计时器的运作即刻停止，这样计时就结束了。触发脉冲开始进入外部中断得到往回时间，并计算距离处理距离。
2、片机数据传输接口扩展技术与实例应用北京人民邮电出版社,,郭天祥新概念单片机语言教程入门提高开发拓展全攻略北京中国水利水电出版社,,,楼然苗,光飞单片机课程设计指导北京北京航空航天大学出版社,赵亮液晶显示模块应用电子制作毛学军液晶显示技术北京电子工业出版社田志华电池供电单片机的低功耗设计宁夏机械,李学军如何用单片机扩展串口进行通讯宁夏机械,李娜基于单片机的激光智能小车设计学术期刊，王晓静三极管的开关特性及应用电子制作官飞三极管的开关电路河南科技赵亮液晶显示模块应用电子制作蔡川单片机应用系统的可靠性设计科技信息致谢首先，我在这里向在这个毕业设计中和四年的大学生活中给了我帮助和关怀的老师和同学表示衷心的感谢,在这次毕业论文的设计过程中，毛鹏老师在许多方面给了我极大的帮助，包括论文的选题方面相关的资料查询硬件选择以及软件使用上的建议等，这对我来说是次非常有意义的经历。设计期间，毛老师还对我的生活学习等各个方面表示了关心，令我十分感动，毛老师对于我的这些指导将会是我日后生活工作中的笔宝贵的财富。所以在此，我特别向毛鹏老师致敬,现在，我要今天参加答辩，给予我建议以及指导的所有老师们致以最崇高的问候,电源供应有共通之处，但是两个部分在程序运行上是互相独立，没有干扰的。总的来说，这两部分共包含超声波测距程序，显示程序，电机控制程序，蓝牙传输程序。超声波测距数据的采集取决于小车前方障碍物与小车距离的大小。蓝牙传输程序决定了操作指令能否准确传送到小车上，如果，小车将不能向指定方向运行，小车也就无。
3、使用蓝牙模块关闭设备的时候设备是从机找到设备的配对密码，再键入蓝牙模块，然后我们的主蓝牙模块可以自动连接到设备。例发送返回。这个时候，蓝牙配对密码就被设置为。我在我们的设备出厂到我们购买使用的期间，它的默认配对密钥是。这个参数在电流消失的时候可以继续被保存，所以只需修改次就可以了。电机驱动模块电机驱动模块的选择方案使用驱动模块。的设计独立于接收和分配机，也是建立在双台频道的基础上的。因为这些原因，在这个驱动模块里面包含了电路，可以进行电机切换，因故能够让不同时间工作的两路电机的启动，但是并不经济实惠。方案二是公司生产的芯片。有以下几个特点最高可以承受达到的工作电压，可以让两个二项电机工作，在让输出电压改变这个方面的操作上，可以直接利用电源来执行能够直接通过单片机的端口发射信号，而且拥有相对简单的电路，所以使用起来是比较方便的。通过以往的实验数据来看，驱动模块使用过程中相当可靠，能够得到良好的实验效果。驱动模块的电路的电气性能良好电路的散热性能十分优良。因故在超声波测距智能小车里面，被选中来作为超声波测距智能小车的电机驱动模块。模块在控制电机的正转操作反转操作以及停止操作方面是依靠通过程序改变端口的输入控制并且改变控制端的电平造成变化来达成的。电机驱动模块的引脚图如表所示表模块逻辑关系图运转状态停止正传反转立停停止电机驱动模块的主要特性可实现电机正反转及调速。启动性能好，启动转矩大。工作电压可达到，。可同时驱动两台直流电机。基本资料介绍使用了脚封装的封装模式。的主要特性有较高的。
4、法采集操作员需要的距离数据。电机控制程序决定了小车的运转状态，以及转速等的控制，使小车能够以适当稳定的速度运行。液晶显示程序用来采集，处理数据显示。液晶显示的数据将会在定的时间内产生变化，使人直接观察车距障碍物的距离。所以这几个方面的程序处理显得很是重要。综上，此系统的软件程序主要包括两个部分的主程序，超声波测距程序液晶显示程序电机控制程序和蓝牙传输程序的流程图。主程序介绍对于小车车载系统的主程序而言，拥有测量显示的任务，所以要进行系列必要的初始化设置，这些设置运行时执行进行次即可。初始化完成之后，距离数据的采集处理，液晶的实时显示以及进入中断后的处理工作则是在个大循环里进行的，液晶屏幕上显示的数据也就会实时变化显示。而系统旦触发中断时，系统就会立即进入中断服务子程序执行相应的操作命令，而旦中断服务子程序中的操作完成后，系统就会自动跳出中断，从中断处继续向下运行。其中外部中断程序里包含对于超声波信息的处理，这里的超声波信号的处理之所以用外部中断触发处理，是因为外部中断的感应精确灵敏，只要感应到外部中断就会进入中断进行信号的处理。如果采用端口扫描的话，可能会出现超声波信号到达时而程序并没有扫描到这句程序的情况。这样超声波到达时间的计算就会出现，从而对距离的测量产生影响。所以采用外部中断的方式比端口扫描的方式更加高效准确。对于小车的运行驱动程序，只要把相应的初始化设置好后，进入个死循环中等待蓝牙发送信号，通过串口通讯协议到达主系统，触发中断，使系统立即进入串口中断子程序，执行小车。
5、出端电平是对应的电机驱动模块的实物图如图所示电机驱动模块的内部原理图如图所示电机驱动模块的管脚名称命名图如图所示图实物图图内部原理图图管脚名称命名直流电机模块如果使用直流步进两用驱动器的话能够同时驱动两台直流电机运作。假设他们是与。引脚能用做用在输入信号，然后能够改变或控制电机的转速。如果不需要让电机的转速变动可以把两引脚都接电压，这样就会直保持速度最快的状态这样的话改变电机的正转或者反转就变得更加轻而易举，如果信号端口和信号端口分别接入高电平和低电平这两个不同的电平的话，那么在这种情况之下就会正转。如果信号端口和信号端口分别接入低电平和高电平这两个不同的电平的话，那么在这种情况之下就会反转。我们也可以用同样的方式控制另外台电机如果信号端口和信号端口分别接入高电平和低电平这两个不同的电平的话，那么在这种情况之下就会正转如果信号端口和信号端口分别接入低电平和高电平这两个不同的电平的话，那么在这种情况之下就会反转输入信号如表所示表信号端输入信号表电机旋转方式控制端控制端控制端控制端输入信号改变脉宽可调速调速端调速端正转高低高反转低高高停止低低高正转高低高反转低高高停止低低高软件分析与设计程序介绍本系统软件设计包含两个部分，是对小车运动状态的控制的小车运行程序另个是对数据的采集和显示的车载程序。虽然两部分的硬件搭建线路连接和用实例第版北京机械工业出版社,张毅刚,彭喜元，彭宇单片机原理及应用第二版，北京高等教育出版社,马忠梅单片机的语言应用程序设计北京北京航空航天大学出版社,杨金岩单。
6、情况下才能重新操作此波特率，并且才能够重新发命令设低波特率。使用命令来设置波特率，在下次通电的时候就不需要再次设置波特率了，因为它是能够掉电保存的。改蓝牙名称发送返回参数名字需要设定的蓝牙名称，也就是蓝牙被搜索的时候显示的名称。必须要低于个字符。例如发送返回。当这个时候，蓝牙的名称就被改成了，这个参数是可以在电流消失后继续被保存的，因故只要修改次即可。随后在掌上电脑上面重新加载便能看见重新命名的蓝牙。改蓝牙配对密码发送返回。参数这是我们需要设置的蓝牙之间的配对密钥，长度为个字节大小。这个命令从机模块或主机模块都可以使用。如果是从模块机，从机适配器或智能装置将弹出窗口，要求输入密钥，这个时候，我们手动输入此设置密码可以连接。主机的情况，就是在使用蓝牙模块关闭设备的时候设备是从机找到设备的配对密码，再键入蓝牙模块，然后我们的主蓝牙模块可以自动连接到设备。例发送返回。这个时候，蓝牙配对密码就被设置为。我在我们的设备出厂到我们购买使用的期间，它的默认配对密钥是。这个参数在电流消失的时候可以继续被保存，所以只需修改次就可以了。电机驱动模块电机驱动模块的选择方案使用驱动模块。的设计独立于接收和分配机，也是建立在双台频道的基础上的。因为这些原因，在这个驱动模块里面包含了电路，可以进行电机切换，因故能够让不同时间工作的两路电机的启动，但是并不经济实惠。方案二是公司生产的芯片。有以下几个特点最高可以承受达到的工作电压，可以让两个二项电机工作，在让输出电压改变这个方面的操作上，可以直接利用电源来。
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具有超声波测距功能的智能小车设计