（定稿）新建年处理6万吨硅片切割砂浆循环利用项目实施计划方案0 ㊣ 精品文档 值得下载

以贮大约天。

选用电池模块能延长存贮时间到天年寿命。

电池模块插在存储器模块的卡槽中。

五各型号的优点本机集成输入输出共个数字量点。

无扩展能力。

字节程序和数据存储空间。

个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出。

个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

非常适合于小点数控制的微型控制器。

本机集成输入输出共个数字量点。

可连接个扩展模块。

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个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出。

个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

非常适合于小点数控制的微型控制器。

本机集成输入输出共个数字量点。

可连接个扩展模块，最大扩展至路数字量点或路模拟量点。

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个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。

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端子排可很容易地整体拆卸。

是具有较强控制能力的控制器。

本机集成输入输出共个数字量点。

可连接个扩展模块，最大郑州经贸职业学院机电系毕业论文••扩展至路数字量点或路模拟量点。

字节程序和数据存储空间。

个独立的高速计数器，路独立的高速脉冲输出，具有控制器。

个通讯编程口，具有通讯协议通讯协议和自由方式通讯能力。

端子排可很容易地整体拆卸。

用于较高要求的控制系统，具有更多的输入输出点，更强的模块扩展能力，更快的运行速度和功能更强的内部集成特殊功能。

可完全适应于些复杂的中小型控制系统。

三机械手设计要求及功能机械手模拟控启动下步的工作，而是等待启动按钮的命令后再工作。

四程序结构框图郑州经贸职业学院机电系毕业论文••图四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点该设计方式初步满足了设计要求，实验证明能够按照设定的工作方式稳定运行。

以上是在同个顺序控制程序中完成的连续工作单周期工作和单步工作的程序编制思路，实际上也可以采用分段跳转的办法来完成这三种操作。

这种方法编制的程序结构清晰，但程序数量长于前种方法。

郑州经贸职业学院机电系毕业论文••致谢岁月如梭，如歌。

转眼间，三年的大学求学生活即将结束，站在毕业的门槛上，回首往昔，奋斗和辛劳成为丝丝的记忆，甜美与欢笑也都尘埃落定。

乌鲁木齐职业大学以其优良的学习风气严谨的科研氛围教我求学，以其博大包容的情怀胸襟浪漫充实的校园生活育我成人。

值此毕业论文完成之际，我谨向所有关心爱护帮助我的人们表示最诚挚的感谢与最美好的祝愿。

本论文是在讲师老师的悉心指导之下完成的。

三年来，老师渊博的大学专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。

老师不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却赋予我终生受益无穷之道。

本论文从选题到完成，几易其稿，每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血，在此我向我的老师表示深切的谢意与祝福，本论文的完成也离不开其他各位老师同学和朋友的关心与帮助。

在此也要感谢等各位老师在论文开题初稿预答辩期间所提出的宝贵意见，感谢机电工程系为本论文提供的数据和建议，还要感谢同门的师兄师妹们，在论文创作过程中给我以许多鼓励和帮助。

回想整个论文的写作过程，虽有不易，却让我除却浮躁，经历了思考和启示，也更加深切地体会了坚持的精髓和意义，因此倍感珍惜。

最后，再次感谢所有关心和支持我的同学们和老师们，郑州经贸职业学院机电系毕业论文••参考资料林伟典型机电体化系统及应用高等教育出版社陈远玲窗口如图所示。

图中机械手可抓紧放送工件，可上下左右移动，模拟界面的右侧为按控制要求设计的操作台。

控制要求机械手设有调整连续单周及步进四种工作方式，工作时要首先选择工作方式，然后操作对应按钮。

二机械手运行方式调整工作方式可按相应按钮实现左移右移上移下移加紧放松各个动作的单独调整。

连续工作方式按下起动按钮，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序周而复始的连续工作按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。

按下急停按钮，系统立即停车。

单周工作方式按下起动按钮后，机械手按下降加紧上升右移下降放松上升左移的顺序自动工作个周期停止。

若要再工作个周期，可再次按下起动按钮。

按下停止按钮，机械手将自动结束本周期的工作，回到原位后停止。

按下急停按郑州经贸职业学院机电系毕业论文••钮，系统立即停车。

步进工作方式每按次起动按钮，机械手完成步动作后自动停止。

按下急停按钮，系统立即停车。

三程序设计要点由机械手的工作过程可知，这是个典型的顺序控制系统。

为此，可从机械手的连续工作方式入手编写程序。

首先应绘出连续工作时的功能表图，然后直接列写逻辑表达式，用触点线圈指令编程，也可使用置位复位指令或顺序控制继电器指令来完成。

为了将每步的工作状态显示出来，动画模拟软件使用了内部存储器位来分别表示的运行状态。

编程过程中，需要注意特别处理的问题是和步的动作问题，虽然步都是下降操作，但却具有不同的意义，步下降是空钩下降，而步下降则是夹着工件下降。

步的上升操作也是这样。

单周期操作的程序实现可在连续工作程序的基础上通过经验修改实现。

其要点是是设法阻止机械手在个周期工作结束后自动进入下周期，般在下降的启动回路想办法。

单步操作的实现与单周期工作的实现是相似的。

即设法在每步工作结束后，不是直四基于的机械手控制程序五分析该设计优缺点致谢参考资料••机械手控制机械手发展经历及主要构成机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。

发展历史机械手首先是从美国开始研制的。

年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。

这就是所谓的示教再现机器人。

现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人。

作为机器人产品最早的实用机型示教再现是年美国公司推出的和公司推出的。

这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作保护能使单片机有效的复位。

在应用系统中，有些外围芯片也需要复位。

如果这些芯片复位端的复位电平与单片机的复位电平的要求致，则可以将复位信号与之相连。

复位是单片机的初始化操作。

其主要功能是把初始化为，使单片机从单元开始执行程序。

除了进入系统的正常初始化之外，当由于程序运行出错或操作使系统处于死锁状态时，为摆脱困境，也需按复位键重新启动。

除之外，复位操作还对其他些寄存器有影响，它们的复位状态如表表所示。

表些寄存器的复位状态寄存器复位状态寄存器复位状态不定复位信号及其产生引脚是复位信号的输入端。

复位信号是高电平有效，其有效时间应持续个振荡周期即二个机器周期以上。

若使用颇率为的晶振，则复位信号持续时间应超过才能完成复位操作。

产生复位信号的电路逻辑如图图所示图复位信号的电路逻辑图整个复位电路包括芯片内外两部分。

外部电路产生的复位信号送至施密特触发器，再由片内复位电路在每个机器周期的时刻对施密特触发器的输出进行采样，然后才得到内部复位操作所需要的信号。

复位操作有上电自动复位相按键手动复位两种方式。

上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的，其电路图如图所示。

这佯，只要电源的上升时间不超过，就可以实现自动上电复位，即接通电源就成了系统的复位初始化。

按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。

其中，按键电平复位是通过使复位端经电阻与电源接通而实现的，其电路图如图所示而按键脉冲复位则是利用微分电路产生的正脉冲来实现的，其电路如图如图所示复位电路如图图所示。

上电复位按键电平复位按键脉冲复位图复位电路图上述电路图中的电阻电容参数适用于晶振，能保证复位信号高电平持续时间大于个机器周期。

本系统的复位电路采用图上电复位方式。

时钟电路内部有个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚和分别是此放大器的输入端和输出端。

时钟可以由内部方式产生或外部方式产生。

内部方式的时钟电路如图所示，在和引脚上外接定时元件，内部振荡器就产生自激振荡。

定时元件通常采用石英晶体和电容组成的并联谐振回路。

晶体振荡频率可以在之间选择，电容值在之间选择，电容值的大小可对频率起微调的作用。

外部方式的时钟电路如图所示，接地，接外部振荡器。

对外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉冲宽度，般采用频率低于的方波信号。

片内时钟发生器把振荡频率两分频，产生个两相时钟和，供单片机使用。

时钟电图如图图所示。

示，接地，接外部振荡器。

对外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉冲宽度，般采用频率低于的方波信号。

片内时钟发生器把振荡频率两分频，产生个两相时钟和，供单片机使用。

接地，接外部振荡器。

对外部振荡信号无特殊要求，只要求保证脉冲宽度，般采用频率低于的方波信号。

片内时钟发生器把振荡频率两分频，产生个两相时钟和，供单片机使用。

内部方式时钟电路外部方式时钟电路图时钟电路本设计采用的是内部方式时钟电路。

设计电路及其连接线设计电路及其连接线路图如图图所示。

图设计电路及其连接线路图软件的设计汇编语言的简介汇编语言是单片机程序设计语言的重要形式，也是当今单片以贮大约天。

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本论文是在讲师老师的悉心指导之下完成的。

三年来，老师渊博的大学专业知识，严谨的治学态度，精益求精的工作作风，诲人不倦的高尚师德，朴实无华平易近人的人格魅力对我影响深远。

老师不仅授我以文，而且教我做人，虽历时三载，却赋予我终生受益无穷之道。

本论文从选题到完成，几易其稿，每步都是在老师的指导下完成的，倾注了老师大量的心血，在此我向我的老师表示深切的谢意与祝福，本论文的完成也离不开其他各位老师同学和朋友的关心与帮助。

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