1、制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示。华中科技大学硕士学位论文焊接开始判断焊缝位置是否偏离是焊缝跟踪控制接口接受监测信号否输出十字滑台运动纠正信号双。

2、运动进刀增量向进刀增量向进刀子程序结束铣外轮廓子程序增量下刀建刀补铣外轮廓取消刀补子程序结束铣凸台轮廓子程序增量下刀建刀补子程序结束铣凸台轮廓子程序增量下刀建刀补子程序结束铣花型凸台子程序增量下刀建刀补花型凸台程序花型凸台程序取消刀补子程序结束结论有付出就才有收获。这次毕业设计的顺利完成，对我来说真的是受益匪浅。它不但是对我三年来所学知识的考察，也是我对自己学以致用能力的检验。在完成这次毕业设计的过程之中，使我更加清楚地认识到自己哪些方面的不足，在这其中,感觉到了我平时学习还不够努力,造成毕业设计做起来吃力也感觉到了我们专业在进行实践操作中应勤动手多动脑去思考才能进行我们产品零件的优质加工多去翻阅些资料，从而更好的完善我的知识面。上述所有内容是在讲数控加工工艺过程及其程序的编制方面的知识，利用对零件图形的结构分析，设计出适合其加工的工艺方案，以达到生产要求，选择了切削用量及确定了进给路线，结合了辅助造型来生成轨迹。运用所学内容自己进行了手工编程。数控加工工艺是工件在进行数控加工时的重要内容，只要工艺确定合理就可以保证其加工精度及各项指标的要求。其中也存在了许多问题，但在老师的指点和同学的帮助下，出现的问题都能很顺利得以解决，使我学会如何灵活运用所学知识来解决实践中所存在的问题，在此非常感谢他们。致谢本论文在张德红老师的悉心指导和严格要求下已完成。在学习设计铸造工艺电弧的特性焊丝的熔滴过渡焊缝成形埋弧焊氩弧焊二氧化碳气体保护焊等离子弧焊热喷涂气相沉积激光表面工程技术等。是硕士研究生所撰写的学术论文，具有定的理论深度和更高的学术水平，更加强调作者思想观点的独创性，以及研究成果应具备更强的实用价值和更高的科学价值。试卷分析中学试卷高中试卷高考试卷英语四级试卷成人高考试卷考卷公务员考试小学试卷中考试卷高考试卷高考试卷数学试卷英语试卷语文试卷医学论文，论文下载中心免费论文，毕业论文，各专业论文论文联盟论文网,论文,论文下载,论文发表,论文网站,毕。

3、制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单元双光束焊接机床本体位置检测装置进给电机十字滑台电机组跟踪补偿控制器输入输出装置焊缝位置检测传感器工控机多轴控制模块模拟量模块通信模块十字滑台电机组二焊缝位置检测传感器跟踪补偿轴驱动单元图跟踪补偿控制系统图两套焊缝位置检测传感器分别装在两路十字滑台上，两个激光焊头分别分布在两侧，激光束与筋板成定的角度。传感器的摄像机拍到条纹图像后，将图像信息发送给焊缝跟踪控制系统处理，经系统内部的图像处理算法，可输出两组每组十字滑台电机由两个电机控制，每个电机由路信号控制，共四路速度偏差模拟量信号，此信号送予运动控制器的模拟量模块，经用户设定参数后，修正多轴控制模块输出的电机速度信号，实现高精度焊缝跟踪。焊缝跟踪系统同焊缝位置检测传感器配合使用，最大的跟踪速度可以达到米分钟，路径的跟随精度可达。跟踪补偿系统的控制流程图如图所示。华中科技大学硕士学位论文焊接开始判断焊缝位置是否偏离是焊缝跟踪控制接口接受监测信号否输出十字滑台运动纠正信号双。

4、论文,论文,毕业论文,论文下载,论文范文找论文网论文,毕业论文,论文下载,论文范文找论文网和生活期间，也始终感受着导师的精心指导和无私的关怀，我受益匪浅。在此向老师表示深深的感谢和崇高的敬意。不积跬步何以至千里，本设计能够顺利的完成，也归功于各位任课老师的认真负责，使我能够很好的掌握和运用专业知识，并在设计中得以体现。也要感谢带领我的指导教师张德红老师，给予了精心的指导，并讲解了各项专业要领，提出了宝贵的专业意见，是老师的精心指导才使我的毕业设计能够按期完成。同时我在网上也搜集了不少资料，才使我的毕业论文工作顺利完成。在此向学院现代制造工程系的全体老师表示由衷的谢意。文中存在大量的疏漏和不足，恳请广大老师同学批评指正。参考文献陈立德机械设计基础北京高等教育出版社罗德春,王甫茂,李正峰机械制造基础上海交通大学出版社张天蔚,杨伟群数控工艺培训教程清华大学出版社王秀菊,赵长旭数控加工工艺课程设计指导书西安电子科技大学毛红兵,王是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术，设立独立偏差分解式补偿原理焊缝测量反馈伺服驱动运动机构伺服驱动运动机构偏差分解初始焊接轨迹规划运动控制器偏差轨迹输出焊缝变形扰动偏差独立式补偿原理初始焊接轨迹规划运动控制器伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动调节机构调节机构补偿控制器接口电路焊接轨迹输出测量反馈环节焊缝变形扰动图两种偏差补偿方式的控制原理框图华中科技大学硕士学位论文的补偿控制器，由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控。

5、补偿该偏差。图视觉传感器的结构图三维型接头的焊接偏差测量技术是基于结构光的视觉传感器实现的。，该传感器由个工业用相机和个能够发射结构光的激光器组成，激光器与工业华中科技大学硕士学位论文用相机成个角度安装，该角度保证工件上的结构光在视觉范围之内，相机拍摄下方的结构光条纹，通过光学滤光片其他杂光例如电弧光，进入相机的仅有结构光频率段的光。视觉传感器的结构如图所示。视觉传感器是基于结构光的三角测量原理的传感器，拍摄到的是测量坐标系下的二维平面图像，而实际中的焊缝是机床坐标系下的三维位置信息。利用三角测量原理，可以把三维的空间坐标转换到平面的二维坐标中去，焊缝的测量坐标系与工件坐标系的关系如下图所示图测量坐标系与工件坐标系的关系传感器中的线结构光激光器打出的机构光，打在型接头的两侧，形成条空间折线，其中为三维焊缝上焊接点，机床坐标系下的位置坐标为同时相机将此结构光拍下，在视觉传感器在成像平面上形成的二维图像,根据三角测量原理，测量坐标系中焊接点图像坐标。为这样，把空间折线转化到图像上的平面折线，该转换过程遵循以下数学原理。将焊缝点位信息由三维机床坐标系转化至二维图像坐标系的数学转换模型如下式为华中科技大学硕士学位论文其中为平移矢量，为摄像机焦距，为与传感器安装角度相关的旋转矩阵式中为传感器安装位置在轴向的转角。以上两式中均经过安装位置的精确测量，相机内部的标定得到，将标定完成的参数代入上式，得到三维型接头的焊缝在图像测量坐标系下的位置，实际视觉测量图像如图所示。焊接点焊缝视觉测量区装夹区装夹区图视觉传感器测量图像华中科技大学硕士学位论文基于机器视觉的型接头双路跟踪补偿控制技术通过基于机构光的视觉传感器测量，得到焊接点在测量坐标系中的偏差，焊接偏差可以采用两种方式来实现跟踪补偿，即分解式和独立式，两种控制方式的控制框图如图所示。偏差分解式补偿原理。

6、是将测量系统反馈回来的偏差，通过控制算法，将计算结果分解到原有的运动轴上，与轨迹规划的结果叠加，形成新的焊接轨迹。偏差分解式补偿原理的有点是不需要额外的补偿轴，将测量的偏差结果通过分解的方式纠正原有轨迹，简化了机械结构，整个系统相对简单，缺点是需要单独的偏差分解模块，偏差分解的算法控制要求高，实时性高，且与原焊接轨迹的叠加需要额外的接口，对控制系统要求高。独立式偏差补偿原理是建立独立的偏差补偿机构，通过偏差测量技术，设立独立偏差分解式补偿原理焊缝测量反馈伺服驱动运动机构伺服驱动运动机构偏差分解初始焊接轨迹规划运动控制器偏差轨迹输出焊缝变形扰动偏差独立式补偿原理初始焊接轨迹规划运动控制器伺服驱动伺服驱动伺服驱动伺服驱动调节机构调节机构补偿控制器接口电路焊接轨迹输出测量反馈环节焊缝变形扰动图两种偏差补偿方式的控制原理框图华中科技大学硕士学位论文的补偿控制器，由补偿控制器完成对偏差的跟踪补偿，而三维焊接轨迹的执行依然在原有的控制器和机械结构上。分解式偏差补偿原理的优点是针对焊接偏差，独立设置的跟踪补偿系统能够在高实时性高控制精度下完成补偿，能满足高精度，大型系统的控制要求。鉴于以上原理说明，本系统采用分解式补偿原理，针对测量出的偏差独立设置补偿控制系统。在三向旋转头上安装两套十字滑台，两套十字滑台分别对型接头的两侧进行跟踪，十字滑台的两个轴即为轴轴，分别补偿焊缝偏差的偏差。补偿结构的机械结构如图所示。轴轴轴轴弧板十字滑台十字滑台三向旋转头图两侧跟踪补偿结构的机械结构图对补偿结构的控制系统，本平台采用跟踪补偿独立控制器，方面在对轴的控制上，与运动控制器分离，运动控制器负责三维路径的拟合，补偿控制器负责跟踪补偿控制，各自对相关电机进行控制另方面采用运动控制器的接口进行通信，使三维路径拟合和焊缝跟踪补偿结合起来，拟合路径的基础上增加补偿，提高精度，整个平台的跟踪补偿控制系统如图所示。华中科技大学硕士学位论文工控机运动控制器数字量模块进给轴伺服驱动单。

参考资料：

[1]（定稿）石膏制硫酸联产亚钠副产水泥项目实施计划方案3（第146页，发表于2022-06-25 20:02）

[2]（定稿）石膏砌块生产项目实施计划方案2（喜欢就下吧）（第81页，发表于2022-06-25 20:02）

[3]轧辊用钢的成分设计及生产工艺（第14页，发表于2022-06-25 20:02）

[4]中国汽车发动机行业专利分析（第36页，发表于2022-06-25 20:02）

[5]（定稿）石材加工批发市场建设项目实施计划方案9（喜欢就下吧）（第82页，发表于2022-06-25 20:02）

[6]（定稿）石材加工批发交易中心建设项目实施计划方案8（喜欢就下吧）（第82页，发表于2022-06-25 20:02）

[7]软件设计的就业前景分析（第10页，发表于2022-06-25 20:02）

[8]（定稿）狮子湖酒店市场及财务项目实施计划方案6（喜欢就下吧）（第73页，发表于2022-06-25 20:02）

[9]（定稿）盛奥林下生态鸡养殖项目实施计划方案5（第23页，发表于2022-06-25 20:02）

[10]自动三面切书机（第27页，发表于2022-06-25 20:02）

[11]新课改下的高中信息技术作业设计研究（第53页，发表于2022-06-25 20:02）

[12]（定稿）生猪养殖废弃物综合利用及污染防治项目实施计划方案2（喜欢就下吧）（第80页，发表于2022-06-25 20:02）

[13]（定稿）生猪屠宰生产线综合升级技术改造项目实施计划方案1（喜欢就下吧）（第103页，发表于2022-06-25 20:02）

[14]挑战杯基于Panasonic伺服与Galil控制器的数控系统设计省特等（第31页，发表于2022-06-25 20:02）

[15]（定稿）生猪产业化扶贫示范基地建设项目实施计划方案9（喜欢就下吧）（第120页，发表于2022-06-25 20:02）

[16]（定稿）生物质热电厂项目实施计划方案8（第87页，发表于2022-06-25 20:02）

[17]设计一斗式提升机传动用二级斜齿圆柱齿轮同轴式减速器（第18页，发表于2022-06-25 20:02）

[18]（定稿）生物医药企业加速器项目实施计划方案6（喜欢就下吧）（第110页，发表于2022-06-25 20:02）

[19]用友ERP—U8应用问题研究（第24页，发表于2022-06-25 20:02）

[20]（定稿）生物科技集团电子商务平台项目实施计划方案4（喜欢就下吧）（第70页，发表于2022-06-25 20:02）