1、，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境。对现实或者模拟环境中各种地形进行分析，可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性。在对救援环境中典。

2、结构谈私下酝酿特别酝酿党的各级代表大会的代表和委员会的产生，要体现的意志。选举采用无记名投票的养选拔优秀。积极推进干部制度改革。少数民族干部年轻干部妇女干部有特长干部党章规定的共产党员必须履行的第项义务是认真学习马克思列宁主义毛泽东思想邓小平理论和，学习党的路线方针政策和决议，学习党的基本知识，学习科学文化法律和业务知识，努力提高为人民服务的本领。中国特色社会主义三个代表重要思想和科学发展观市场经济理论社会主义核心价值体系预备党员认真履行党员义务，具备党员条件的，应当按期转为正式党员需要继续考察和教育的，可以延长预备期，但不能超过。半年年年半两年党员个人服从，少数服从多数，下级组织服从上级组织，全党各个组织和全体党员服从党的全国代表大会和中央委员会，这是党的民主集中制的基本原则之。党的组织党委主要领导行政主要领导党政领导党的全国代表大会每五年举行次，由中央委员会召集。中央委员会认为有必要，或者有以上的省级组织提出要求，全国代表大会可以提前举行如无非常情况，不得延期举行。二分之三分之四分之五分之党的基层委员会每届任期三年至五年，总支部委员会支部委员会每届任期。三年或五年年或两年两年或三年三年或四年党的干部必须正确行使人民赋予的权力，依法办事，清正廉洁，勤政为民，以身作则，艰苦朴素，密切联系群众，坚持党的群众路线，自觉地接受党和群众的批评和监督，做到自重自警自励，反对官僚主义，反对任何滥个基础十八大报告强调，要教育引导党员干部模范践行社会主义荣辱观，讲党性重品行作表率，做，以实际行动彰显共产党人的人格力量。社会主义道德的示范者诚信风尚的引领者公平正义的维护者社会和谐的推动者十八大报告提出，面对人民的信任和重托，面对新的历史条件和考验，全党必须增强四个意识忧患意识创新意识宗旨意识使命意识坚持和发展中国特色社会主义，关键在于建设支的执政骨干队伍。政治坚定能力过硬作风优良奋发有为严肃党的纪律特别是政治纪律，对违反纪律的行为必须认真处理，切实做到，。

3、，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了蜗轮蜗杆传动方案其次，估算了救援机器人的总的重量，并进行了动力学分析，计算得到了电机的型号最后进行了详细的零部件的设计。结束语本文对带式移动系统的机构进行了详细的分析并最总提出了救援机器人的具体方案，其中包括救援机器人的传动方案设计和动力学分析，对机器人的机械机构进行了详细的设计。设计之前，详细熟悉了救援机器人的工作环境。对现实或者模拟环境中各种地形进行分析，可以包括平地楼梯台阶斜坡以及些非结构地形。通过灾难环境的分析，对救援机器人提出了详细的特性要求，如救援机器人的尺寸动力结构等。根据现场环境提出了机器人应具备的功能要求，比如机器人能够行走爬楼梯跨越台阶等。这对机器人的性能要求表现为质轻灵巧结构紧凑机动性地形适应性操控性等。通过对国内外现有机器人的比较，本文提出了种履腿复合式行走系统方案。该方案可将机器人分为主体左右履带行走模块摆臂模块。其中四个摆臂由四个电机独立驱动，提高机器人的越障性和地形自适应性。在对救援环境中典。

4、成全党上下步调致奋发进取的强大力量。纪律面前人人平等遵守纪律没有特权执行纪律没有例外贯彻纪律没有条件党的纪律主要包括政治纪律组织纪律经济工作纪律群众工作纪律党的纪律具有的主要特点有自觉严格他律统对违犯党纪的党员进行纪律处分，必须坚持的基本原则有纪律面前人人平等的原则严肃慎重和区别对待的原则从严处理的原则实事求是的原则下列属于对党员纪律处分的种类的严重警告降职留党察看开除党籍用职权谋求私利的不正之风。自醒自爱自省自强党的纪律是党的各级组织和全体党员必须遵守的，是维护党的团结统完成党的任务的保证。行为规范行为规则党纪党规基本准则对党的中央委员会和地方各级委员会的委员候补委员，给以撤销党内职务留党察看成开除党籍的处分，必须由本人所在的委员会全体会议决定。二分之以上的多数三分之二以上的多数绝大多数四分之以上的多数党组织对党员作出处分决定，应当实事求是地见面党的各级纪律检查委员会的主要任务是维护党的章程和其他党内法规，检查党的路线述对机器人的平地转向和爬坡运动进行了分析，求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等。在这些过程中，摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析。

5、。救援机器人原地转向时，主履带行走机构转向简化模型如图所示。图主履带行走机构转向简化模型简化条件下的主履带行走机构转向过程，不考虑转向过程存在的滑转和滑移。单位履带长度上的负荷为，转向阻力系数为，机器人重力为，履带滚动阻力系数为。左右侧履带的中心分别为和，履带接地长度为，主履带中心距为，左右侧履带的驱动力分别为和，地面对履带产生的总转向阻力矩为。当救援机器人原地转向，即时，总转向阻力矩为前苏联尼基金教授经过大量的试验统计分析，确定了计算转向阻力系数的经验公式其中为履带车辆原地转向时最大转向阻力系数和分别为转向时左右侧履带的速度为车辆转向半径。分别对和取距，并整理得已知救援机器人总重量为，履带接地长度，主履带中心距离。选取水泥地面，通过试验测得，，。将已知参数代入公式求得，。因此救援机器人转向时主履带行走系统所需要的驱动力为。爬斜坡由救援机器人设计要求知，机器人需要具备质轻灵巧的机构设计。若采用变速机构，将很大程度上增加机器人的重量，增大机器人的体积，这将会影响机器人的越障性和灵活性。因此，本课题所设计的救援机器人的减速比为定值。由于机器人的减速比为定值，即机器人速度变化不大。在机器人爬坡时将需要更大功率的电机。为了便于爬坡，作出以下假设救援机器人匀速爬坡，不考虑其惯性力影响履带与斜坡之间不存在打滑或滑移机器人重心位于其中心位置，履带接地压力沿纵向均匀分布履带与地面的行驶阻力系数恒定。救援机器人爬坡时，其受理分析如图所示图爬坡受力简图其中斜坡坡度为，机器人履带滚动阻力系数，机器人重力为，斜坡对机器人的支持力为，行走机构总驱动力。对机器人进行受力分析由于机器人左右对称且独立驱动，因此左右侧履带的驱动力分别为已知机器人重量为，斜坡坡度为，履带滚动阻力系数。代入公式求得。因此，救援机器人爬坡时主履带行走系统所需要的驱动力为。主履带行走系统电机选型上。

6、述对机器人的平地转向和爬坡运动进行了分析，求得救援机器人主履带行走机构所需要的驱动力为。主履带的半径，机器人行走速度为。通过计算，选用公司生产的有刷直流电机作为主履带机构的驱动电机，其匹配的行星减速器为。电机校核如表所示，最终计算得到的驱动力及移动速度符合预期要求。表主履带电机校核有刷直流电机行星轮减速器蜗轮蜗杆减速履带传动输出驱动力额定转矩额定转速电机功率减速比传动效率减速比传动效率传动效率移动速度为救援机器人摆臂动力分析救援机器人的摆臂主要用于提高机器人的越障性和地形适应性，如爬楼梯越台阶等。在这些过程中，摆臂机构将起到支撑作用。本节将分析摆臂旋转所需的驱动力大小，从而为电机选型提供参考。下面将选取典型情况进行研究。当救援机器人在翻越复杂地形过程时，当机器人底部与地面存在干涉或者需要越过较高障碍时，机器人需要调整摆臂的姿态，以适应环境的要求。典型的姿态变换为四摆臂将整个机器人撑起，如图，下面将对此变化过程进行受力分析，从而确定摆臂机构所需的动力。为了便于研究，做出以下假设摆臂机构匀速转动，不考虑惯性力的影响机器人的重心在其几何中心，四只摆臂机构受力相同履带模式足腿模式履带模式腿足模式图典型姿态变化过程图为机器人在姿态变化过程中任意时刻的机器人受力分析，前摆臂与后摆臂的转速相同，方向相反，同时将机器人撑起。根据假设条件，四只摆臂的受力相同地面对每只摆臂机构的摩擦力大小分别为及每只摆臂驱动力矩大小分别为。图模式转化过程中机器人的受力分析根据图所示，建立以下平衡方程式设计履带车辆中般包括驱动轮负重轮拖带轮。由于本机器人所使用的履带质量较轻，拖带轮可以省略。负重轮关系到车辆的行走转向，在机器人中共有对负重轮。本章小结本章首先根据环境中典型的障碍的尺寸，制定出救援机器人所必须具有的尺寸要求，从而得到救援机器人的总体尺寸然后，在救援机器人总体模型的基础上，分析了各种传动方案，并最终采用了。

参考资料：

[1]（定稿）某生态旅游项目备案立项报告6（喜欢就下吧）（第64页，发表于2022-06-25 20:48）

[2]（定稿）某生态旅游区建设项目备案立项报告5（喜欢就下吧）（第100页，发表于2022-06-25 20:48）

[3]（定稿）某生态风情小镇建设项目备案立项报告4（喜欢就下吧）（第59页，发表于2022-06-25 20:48）

[4]（定稿）某生态肥生态产业园项目备案立项报告3（喜欢就下吧）（第65页，发表于2022-06-25 20:48）

[5]（定稿）某生态长廊保护项目备案立项报告2（喜欢就下吧）（第57页，发表于2022-06-25 20:48）

[6]（定稿）某某镇群众文化馆建设项目备案立项报告1（喜欢就下吧）（第81页，发表于2022-06-25 20:48）

[7]（定稿）某乳品公司扩建改造项目备案立项报告0（第76页，发表于2022-06-25 20:48）

[8]（定稿）某肉联厂安置房项目备案立项报告9（第19页，发表于2022-06-25 20:48）

[9]（定稿）某区文化产业园区建设项目备案立项报告8（喜欢就下吧）（第72页，发表于2022-06-25 20:48）

[10]（定稿）某区团山生态度假旅游区开发项目备案立项报告7（喜欢就下吧）（第58页，发表于2022-06-25 20:48）

[11]（定稿）某区生物医药工业标准厂房项目备案立项报告6（第74页，发表于2022-06-25 20:48）

[12]（定稿）某区商贸电子商务平台项目建设备案立项报告5（喜欢就下吧）（第47页，发表于2022-06-25 20:48）

[13]（定稿）某区公共租赁住房建设项目备案立项报告4（喜欢就下吧）（第60页，发表于2022-06-25 20:48）

[14]（定稿）某丘陵地区土地整理项目备案立项报告3（喜欢就下吧）（第72页，发表于2022-06-25 20:48）

[15]（定稿）某桥水库灌区工程项目备案立项报告2（第76页，发表于2022-06-25 20:48）

[16]（定稿）某汽车运输集团物流园建设工程备案立项报告1（喜欢就下吧）（第63页，发表于2022-06-25 20:48）

[17]（定稿）某汽车部件厂区搬迁改造项目备案立项报告0（喜欢就下吧）（第99页，发表于2022-06-25 20:48）

[18]（定稿）某企业年生产50万m3商品混凝土项目备案立项报告9（喜欢就下吧）（第45页，发表于2022-06-25 20:48）

[19]（定稿）某农资连锁经营信息管理系统项目信息工程项目备案立项报告8（喜欢就下吧）（第35页，发表于2022-06-25 20:48）

[20]（定稿）某农村公路改造工程投资项目备案立项报告7（第54页，发表于2022-06-25 20:48）