（独家原创）六自由度机器人腕部设计（全套CAD图纸）㊣精品文档值得下载

《（独家原创）六自由度机器人腕部设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....前者工作可靠，吸盘结构简单，但成本较高后者只需压力为.的普通工业气源，利用伯努利原理文多利管，在气流高速喷射时即可形成所要求的负压，时吸盘吸住物体，因不需专用真空泵，故成本较低，目前应用较广泛。本课题所选择的末端执行机构为可以回转的夹持器。通过法兰盘与夹持器固联，利用腕部和小臂的旋转......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....实现法兰盘的手转运动。图.腕部系统传动简图.传动装置的运动和动力参数计算.选择电机假设手部的末端的持重是,腕心距机械输出借口长度为，腕转的旋转半径为.Ⅰ轴为腕转运动.•••所需电机功率.Ⅱ轴为腕摆运动•.•.•所需电机功率为.考虑到系统传动过程中，同步齿形带传动所需的功率，以及要求腕部的结构要求紧凑......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....平行移动式夹爪。当施以压力时，齿轮在下条上滚动，并以两倍的移动速度带动上齿条移动，两个齿条分别与两个夹爪联接。带动夹爪平行地移动，起到夹持物件的作用。.拟手指型执行器人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构，就能制造出结构最优的夹持器。但由于人手自由度较多，驱动和控制都十分复杂，所以到目前为止......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“......吸式执行器吸式执行器是目前应用较多的种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分磁吸和气吸两类。磁吸式手爪。它利用电磁场力和袋装可变形式磁粉，可以吸住具有任意表面形状的磁性物件。气吸式手爪。它下端有个橡胶吸盘，上面有弹簧缓冲压下装置，靠吸盘内腔的真空度吸住物件。形成真空的方法通常有两种。种靠真空泵......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....外套筒直接带动整个手腕旋转完成臂转运动。腕摆运动臂部输出的空心轴通过组锥齿轮组和组同步齿形带以及谐波减速器带动固定在套筒上的端盖起摆动。手转运动如图.,臂部心轴通过键联结带动锥齿轮组转动，然后通过同步齿形带带动套筒的内部中心轴，中心轴的另端通过对锥齿轮组传动......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....腕部设计.手腕结构的选择.腕部的主要技术参数为自由度最大持重Ⅰ轴•Ⅱ轴•Ⅲ轴•本课题仿制.机器人的腕部进行设计，通用机器人的手腕是三自由度的，图.是其传动原理图，关节配置形式为臂转腕摆腕转结构。其传动链分成二部分，部分在机器人小臂壳内，三个电机的输出通过齿形带传动分别传递到同轴传动的心轴中间套外套筒上。另部分传动链安排在手腕部......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....故共有个自由度，也是驱动器后置。双拇指手爪。每个手指都有个曲伸关节。其中，外面两指有摆动和转动自由度，通过转动，可以和中间指对置，也可与中指处于同侧并掌中指无转动自由度，故该手共有个自由度。该手可以抓取或握取物件，由于使用了超小型电机和减速器，实现了驱动器前置配置即驱动器减速器与手指配在起，结构紧凑......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....离工业应用还有定差距。下面介绍几种教有特色的拟手指型手抓。手抓。它有个手指，可实现对握，每个手指有个曲伸关节和个摆动关节，共个自由度。各关节采用绳轮驱动，驱动器后置。由于拇指对置，所以个手指不能实现并掌操作，即个手指不能放在侧实现全握式的抓拿物体。指手爪。第指相当于拇指，只有个曲伸关节，个摆动关节和个开合关节......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....系统总的传动臂为.取.电机的输出功率.带轮转速.•带轮转速.•腕转轴Ⅰ轴.•腕摆传动系统的传动比末端套筒的转速系统总的传动比为取.电机的输出功率.带轮转速•带轮转速.•腕摆轴Ⅱ轴•Ⅰ轴腕转运动.取......”。