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1、活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。本课题所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。当活塞运动到距油缸端盖距离时能在活塞与端盖之间形成个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置。在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。设计油缸端部恒节流缓冲装置时，最大加速度缓冲腔最大冲击压力和残余速度三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下选择最大加速度通常，值按机械手类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。

2、。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度般较低。运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波。

3、着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得.手臂右腔工作压力，公式.得.式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。所以代入公式.得摩绘制机构工作参数表如表所示表机构工作参数表机构名称工作速度行程工作压力流量手部抓紧腕部回转.小臂伸缩.表机构工作参数表由初步计算选液压泵所需液压最高压力.所需液压最大流量选取型液压泵齿轮泵此泵工作压力为，转速为，工作流量在之间，可以满足需要。验算腕部。

4、动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流量控制阀控制。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位.机械手运动的缓冲装置缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限外缓冲的优点是安置位置灵。

5、行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于.，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。.影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。

6、.其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式.又因为所以.臂伸缩机构计算手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得.手臂右腔工作压力，公式.得.式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩。

参考资料：

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