1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....方案二外形图及运动简图如下图方案二外形图图方案二运动简图这是种圆柱坐标坐标式机械手。该机械手由机座机身即立柱大臂小臂手腕和手爪组成。有共自由度立柱升降自由度和小臂升降自由度是重复自由度，其中大手臂回转手指伸缩小手臂升降该机械手的工作流程图如下小手臂下降大手臂转出小手臂下降手指伸出小手臂升起大手臂转入上料下料原位手指缩回小手臂上升图方案二的工作流程图该机械手由直动式液压缸推动齿条式活塞杆通过齿条与套在机座上的齿圈的啮合来驱动大手臂回转由直动式液压缸推动小臂升降由直动式液压缸推动手指夹紧，弹簧对惯性较大的运动轴和接近机械手末端的腕部运动轴的液压缸两侧，最好加设安全保护装置，防止因碰撞过载损坏机械结构。液压系统传动方案的确定各液压缸的换向回路三位四通换向阀直动缸为便于机械手的自动控制，如采用可编程序控制器或微机进行控制，从总体方案设计中可知系统的压力和流量都不高......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....再加上其它功用的辅助油路如卸荷，测压等油路，就可以进行合并，完善为完整的液压系统，并编制液压系统动作循环及电磁铁动作顺序表。卸料机械手动作程序及电磁铁动作顺序表电磁铁动作名称小手臂下降手指伸入抓工件小手臂上升大手臂转入转向转载装置前输送带小手臂下降手指缩回放工件小手臂上升大手臂转出转向电机座输送带卸料工位正转反转大臂回转油缸手指伸缩油缸放工件手指缩回抓工件手指伸出小手臂升降油缸上升下降油泵电动机图液压原理图机械手的控制设计工业机械手的电器控制系统相当于人的大脑，它指挥机械手的动作，并协调机械手与生产系统之间的关系。机械手的工作顺序应达到的位置如手臂的升降伸缩回转及摆动手腕的俯仰摆动和回转手指的开闭动作以及各个动作的时间速度等，都是在控制系统的指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作按照预先设定好的程序来实现的。不论自动电气控制装置复杂程度如何，对于生产线及各种功能的机械手来说......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....以保证人机通讯人机互助和人机协同工作。能够自动完成系统所要求的动作，具有连续工作单周期工作单步工作自动返回原点手动返回原点手动操作等功能。在保证精度的前提下，有定的容错性。能够依次对柴油机机体完成上料转位翻转等辅助加工功能。在保证完成以上功能的前提下具有定的通用性，使该机械手在整个柴油机机体加工自动线都具有定的适应性。机械手的总体设计总体方案的比较与选定各种坐标形式机械手的比较按坐标形式分，机械手主要有以下四种不同的类型直角坐标式圆柱坐标式球坐标式平面多关节式根据设计要求，本课题设计的机械手需要在电动机座加工自动线卸料，包括上料，升降，转位，等多种功能。结合设计要求对各种坐标形式的机械手的优缺点作出评析，如下直角坐标式机械手如图。这种机械手所有的送放运动均为直线运动，结构简单，直观性好，便于实现定的精度要求，但本机械手需要在多个工位上完成辅助加工功能，故在相同的动作范围内其所需要的空间位置大，灵活性差......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....机械手在第工位再次完成上料后转向第二工位，这时，在第工位加工完毕的机体已经顺着自动线传至第二工位，机械手将其转位使其完成第二工位的加工。在连续工作状态中机械手的动作过程如上所述依次循环。总结上述各种形式的机械手，在满足设计要求的前提下设计出以下两种方案。方案外形图及运动简图如下图方案外形图图方案运动简图这是种屈伸型机械手，该机械手具有与人体上肢相类似的结构。臂部由大臂和小臂两个部分组成。除了大臂本身具有回转和俯仰运动外，小臂相对于大臂也可以俯仰，通过大臂和小臂的俯仰来实现手臂的伸缩，通过机身的回转来实现使手臂面向不同的工位。该机械手有见图共个自由度，其中机身绕机座回转大臂的俯仰小臂的俯仰手腕的俯仰手腕的回转这种机械手采用直线式流水线，待加工的柴油机机体从流水线上依次流到,四个工位，机械手通过机身的回转依次停在四个工位，分别完成上料转位翻转再次转位四个辅助加工动作。通过大臂小臂和手腕的俯仰使机械手到达四个工位点......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....能源利用效率较高。双泵供油系统如图二位二通换阀直动夹紧缸向油泵电动机减速缓冲回路通用工业机械手要求可变行程，在液压缸的起动和停止的过程中都需要缓冲。液压缸中缓冲装置的工作原理是利用活塞或缸筒在其走向行程终端时在活塞和缸盖之间封住部分油液，强迫它从小孔或细缝中挤出，以产生很大阻力，使工件部件受到制动，逐渐减慢运动速度，达到避免活塞和缸盖相互碰击的目的。图缓冲装置针形节流阀单向阀特点说明被封在活塞和缸盖间的油液经针形节流阀流出节流阀开口可根据负载情况进行调节起始缓冲效果大，随着活塞的进行，缓冲的效果逐渐减弱，故制动行程长缓冲腔中的冲击压力大缓冲性能受油温影响适用范围广以上是针对适用范围比较广的缓冲装置做些简单说明，因为在手臂升降中油缸涉及到缓冲这个装置，在这里特别说明,调压回路液压系统的压力必须与负荷相适应，以节约动力消耗和减少发热。本机械手采用双联定量泵供油，用溢流阀来调定压力，使系统在恒压下工作......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....以获得较好的自动化程度和经济效益。液压机械手般采用单泵或双泵供油，手臂伸缩手臂俯仰手臂旋转等机构采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位型换向阀。综上所述并结合本设计方案，夹紧缸换向选用二位三通电磁阀，其它缸全部选用型三位四通电磁换向阀。选电磁阀便于自动化控制，选中位为型使定位准确，如图三位四通换向阀回转缸调速方案本机械手的液压系统有分别小手臂升降大手臂回转手爪夹紧的共个直动式液压缸和控制手腕摆动和手腕旋转的共两个回转液压缸。其中控制小手臂升降大手臂回转的直动式液压缸所需的流量很大，需要个大流量泵快速供油，而控制手爪夹紧的直动式液压缸缸所需的流量较小，只需要个小流量泵，所以采用双联叶片泵。采用双泵供油系统，它在需要大流量动作的缸运动时，双泵同时为供油，在需要小流量动作液压缸运动时，则用小流量泵供油，而大流量泵低压卸荷......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....因而使设计和制造均较为复杂。图多关节坐标式机械手选定的两个机械手方案的概述及比较两种方案概述根据本课题的设计要求，该机械手能够完成上料升降转位工件等多种功能，所以，在这里设计了四个机械手将要到达并完成辅助加工的工位，依次是上料工位升降工位转位工位再次转位工位见图和。机械手在个周期内的动作过程如下上料。机械手在运动开始前面向第工位。开始工作后，机械手的小手臂的升降缸将手部下降到取料位置，手部上的定位压盘正卡在工件已加工完的上端止口及其端面上，同时，手指伸缩油缸的活塞杆下端连接着带圆锥面得推动杆，使内撑式手部的三个手指伸入到工件内的空槽中。二完成以上动作后，机械手转向第二工位，将工件升起，小手臂的油缸上升，将工件提起到预定的高度。三接下来，大手臂回转度当前输送带前进到终点发信。四然后小手臂下降到工件准确地放到转载装置前输送带的适当位置上。完成个周期的动作后，机械手转向第工位，处于回到原点状态。这时......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....不利于电液集中配置。图直线坐标式机械手圆柱坐标式机械手如图。这是种回转型机械手，其手臂除了可以伸缩，可以升降外，还可以绕立柱回转。这种机械手与直角坐标式机械手相比，占地面积小而活动范围大，结构亦比较简单，并能达到较高的定位精度。但是，它的手臂的升降受到机械手结构的限制，距离地面总有定的距离，不能从地面抓取物件，因此不能完成上料的工序。图圆柱坐标式机械手手部腕部臂部球坐标式机械手如图。这种机械手与圆柱坐标式机械手相比，在占有同样大小的空间情况下，可以扩大工作范围，能将手臂伸向地面抓取物件。其缺点是运动的直观性差，结构较复杂，且臂部有两个回转运动，位置精度误差较大。图球坐标式机械手多关节坐标式机械手如图。这种机械手可以在以臂部最大伸展长度为半径的球体空间范围内任意抓取物件，灵活性大。它与其他坐标形式的机械手相比，所占空间最小。但其运动直观性差，臂部前端的位置由多个回转运动决定，要达到较高的运动精度比较困难......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....随着工业生产的不断发展以及工业机械手技术的不断成熟，可编程控制器被广泛应用，它的优点是运行稳定编程方法简单易学功能强性能价格比高硬件配套齐全用户使用方便适应性强无触点免配线可靠性高抗干扰能力强系统的设计安装调试工作量少维修工作量小维修方便体积小能耗低。所以该机械手采用控制。运动控制方式的选择运动控制方式有点位控制和连续轨迹控制两种点位控制方式就是由点到点的控制方式，只对机械手运动部件大手臂小手臂和手爪所应到达空间点的定位进行控制，而对两个定位点之间的运动轨迹不加控制。这种方式可达到较高的重复定位精度。点位控制又分为两点控制和多点控制两种。如果机械手抓取和放置工件的位置都是准确而固定的，如上下料专用机械手，可由挡块行程开关等来定位，采用起点和终点的两点控制方式。通用工业机械手则要求多点定位，而且要经常更换设定位置，这时般装有位置检测器作为运动位置的反馈，即采用多点式控制......”。