1、据机械手的工作原理，结合两台电动机，台电动机驱动传送带传送物件，物件位置传感器和长度判别传感器对物件进行区分，另台电动机驱动气缸的左右移动将物件投入不同的物件篮。另外根据功能指令将物件分拣分为手动操作回原点操作自动操作三种方式，其中主要讲的是自动操作方式。本设计内容分为三部分即功能要求硬件设计软件设计。关键字可编程控制器功能指梯形图长度判别传感器第章长短物件自动分拣控制的功能要求控制要求原点原点为初始状态即设备处于中限位上限位手柄为张开状态。自动生产过程的控制要求为启动设备，用物件位置传感器开始检测是否有物件。若没有检测到物件，启动马达利用转送带传送物件。若检测到物件，气缸下降，碰到下限位开关手柄抓起，气缸上升至上限位的同时，用长度叛别传感器叛别物件，若是长物件马达正转，带动气缸向右移动，到达右限位气缸停止右移，开始下降，下降至下限位，手柄释放物件，计数器记数，气缸上升，上升至上限位马达反转带动气缸向左移动，碰到中限位停止移动。继续检测物件。若是短物件，马达反转带动气缸向左移动，到达左限位气缸停止左移，开始下降，下降至下限位，手柄释放物件，气缸开始上升，计数器记数。上升至上限位马达正转带动气缸向右移动，碰到中限位停止移动。继续检测物件。到达原点后，继续循环下次的运行。执行长短物件自动分拣控制。控制系统的操作方式在实际生产控制过程中，为了满足生产需要，要求长短物件自动分拣设置三种工作方式，即手动回原点和自动三大类，手动方式是用各自的按扭使各个负载单独接通或断开的方式，而自动方式又分为全自动半自动及单步三中。
2、持数据寄存器具有断电保持功能，状态转换时内部所存储的数据不变，直至碰到气缸上限位开关，置位指令使置位为导通。完成气缸上升并记录分拣的长物件的个数。进入状态，中限位开关未导通时，输出，马达正转。直至碰到中限位开关，使其常开触点闭合，置位指令使置位为导通。完成马达正转，带动气缸向右移动。进入状态，中限位开关未导通时，输出，马达反转。直至碰到中限位开关，使其常开触点闭合，置位指令使置位为导通。完成马达反转，带动气缸向左移动。进入状态，脉冲方式的比较指令将十进制数和内存储的数据进行比较，当时，导通当时，导通当时，导通当时，导通。当导通时，定时器未导通时，输出，即长物件篮满指示灯亮，定时器定时秒，当长物件篮满指示灯导通时，定时器未导通时，输出,即报警蜂鸣器响，定时器定时秒，定时器和定时器都是为了使长物件篮满指示灯亮秒和报警蜂鸣器响秒，以提示长物件篮满。当定时器和定时器定时时间到，使其常开触点都导通时，复位指令使断电保持数据寄存器复位，并使定时器定时秒，当或者常开触点导通时，置位指令使置位为导通。完成检测长物件篮满并发出换篮信号。进入状态，状态组件导通，转向自动操作初始状态。进入状态，当或者常开触点导通时，置位指令使置位为导通。进入状态，当或者常开触点导通时，置位指令使置位为导通。输出，步进阶梯结束。结束指令，表示自动程序结束。自动程序指令表如下指令表,简称或是种实用助记符的编程语言。指令表编程类似于计算机的汇编语言，但它比汇编语言通俗易懂，属于的基本编程语言。任何均可以使用指令表进行编程。指令表梯形图状态转移图都。
3、操作方式选择半自动操作方式选择全自动操作方式选择回原点启动自动运行启动自动运行停止输出信号手柄马达马达正转马达反转气缸上升气缸下降短物件满指示灯长物件满指示灯报警蜂鸣器控制系统的接线图控制系统的接线控制系统的接线图中定义了个限位开关，分别是气缸中限位开关气缸左限位开关气缸右限位开关气缸下限位开关气缸上限位开关物件位置传感器检测开关长度判别传感器开关个按钮开关，分别是手动气缸下降按钮手动气缸上升按钮手动气缸向左按钮手动气缸向右按钮手动手柄抓起按钮手动手柄释放按钮回原点启动按钮自动启动按钮自动停止按钮为控制状态选择开关，可选手动回原点单步半自动全自动控制。当为手动控制时，主要用于步进操作，按动相应的手动按钮可校验相应的动作。图分拣控制系统的接线图第三章长短物件分拣控制系统的软件设计此设计用了功能指令，指令对于有多种运行方式的控制系统，能自动进入所设置的运行方式，系统能自动设定与各个运行方式相应的初始状态，包括手动操作回原点操作单步操作半自动操作全自动操作这个方式的动作。初始化的设定根据工作要求，设定初始化位置为气缸上限位，气缸中限位，手柄为松开状态，使原点到达回答信号导通，只要运行处于状态，则导通，使用功能指令控制系统的初始化的设定如下指令的含义是，是操作方式输入的首组件号，是自动方式的最小状态号，是自动方式的最大状态号。从首组件号开始的连续个的输入的功能是固定的。当功能指令满足条件时，下面的初始状态自动被指定如下功能手动操作初始状态回原点初始状态自动操作初始状态运行监控信号起始脉冲状态转移允许控制信号回原。
4、的基本编程语言，只要输入其中的任意种和就能得到另外两种。第四章通电调试，监控运行通电调试，监控运行在通电调试之前，我们要启动计算机中编程软件，在编程软件打开时，创建新文件，选择类型为。选择梯形图输入模式，输入梯形图并进行转换，最后保存文件，将文件赋名为长短物件的自动分拣与控制。做完以上工作后，我们才可以进行通电调试，监控运行的具体工作，其操作步骤如下连接计算机与用编程线缆连接计算机，并行口与的编程接口写入程序接通系统电源，将的开关拨至位置进行端口配置将程序长短物件的自动分拣与控制写入。调试系统，将的开关拨至位置后，按步骤操作，观察系统的运行情况，并做好记录。如出现故障应立即切断电源，分析原因，检查线路安装及梯形图的输入是否有误，然后重新进行调试。监控程序梯形图，依便于我们更好的对程序进行分析。运行结果分析，能够利用选择型分支流程控制长短物件的自动分拣与控制。参考文献俞国亮原理与应用三菱系列清华大学出版社,龚仲华史建成孙毅应用技术三菱系列人民邮电出版社,周建清应用技术三菱系列机械工业出版社，目录摘要长短物件自动分拣控制的功能要求控制要求控制系统的操作方式工作原理及操作控制面长短物件自动分拣控制的硬件设计控制系统的输入输出端口分配控制系统的接线图长短物件分拣控制系统的软件设计初始化的设定手动操作方式回原点操作方式自动操作方式自动程序自动程序梯图自动程序指令表通电调试，监控运行通电调试，监控运行参考文献长短物件的自动分拣控制摘要本设计主要是用系列编写的长短物件自动分拣控制，长短物件自动分拣控制是以控制为核心，。
5、令使置位为导通。完成手柄抓起物件。进入状态，上限位开关未导通时，输出，即气缸上升，直至碰到气缸上限位开关，置位指令使置位为导通。完成气缸上升。进入状态,长度判别传感器未导通，即检测到为短物件，置位指令使置位为导通长度判别传感器导通，即检测到为长物件，置位指令使置位为导通。进入状态，左限位开关未导通时，输出，即马达反转，直至碰到气缸左限位开关，使其导通，置位指令使置位为导通。完成气缸左移。进入状态，右限位开关未导通时，输出，即马达正转，直至碰到气缸右限位开关，使其导通，置位指令使置位为导通。完成气缸右移。进入状态，下限位开关未导通时，输出，即气缸下降，直至碰到气缸上限位开关，置位指令使置位为导通。完成气缸下降。进入状态，下限位开关未导通时，输出，即气缸下降，直至碰到气缸下限位开关，置位指令使置位为导通。完成气缸下降。进入状态，复位指令复位手柄为断开，使手柄释放物件，定时器定时秒，定时时间到，使常开触点导通，置位指令使置位为导通。完成手柄释放物件。进入状态，复位指令复位手柄为断开，使手柄释放物件，定时器定时秒，定时时间到，使常开触点导通，置位指令使置位为导通。完成手柄释放物件。进入状态，上限位开关未导通时，输出，即气缸上升，当导通时，脉冲方式加指令使内存储的数据加，断电保持数据寄存器具有断电保持功能，状态转换时内部所存储的数据不变，直至碰到气缸上限位开关，置位指令使置位为导通。完成气缸上升并记录分拣的短物件的个数。进入状态，上限位开关未导通时，输出，即气缸上升，当导通时，脉冲方式加指令使内存储的数据加，断电。
6、下降碰到手柄停止下降转向抓起物件，定时气缸自动上升至，用长度判别传感器判断物件长短若是长短物件马达正反转带动气缸向右左移动碰到气缸停止右左移气缸自动下降至将物件释放到篮气缸上升至马达反正转带动气缸向左右移动碰到停止移动，继续检测物件„„。到达中限位，上限位开关复位，手柄恢复到原始的张开状态即原位第章长短物件自动分拣控制的硬件设计控制系统的硬件设计主要是对控制系统输入输出进行定义，以及描绘出的输入输出接线图。控制系统的输入输出端口分配表地址信号名称输入信号气缸中限位开关气缸左限位开关气缸右限位开关气缸下限位开关气缸上限位开关物件位置感测长度判别感测手动气缸下降手动气缸上升手动气缸向左手动气缸向右手动手柄抓起手动手柄释放手动操作方式选择回原点操作方式选择单步操作方式选择半自动操作方式选择全自动操作方式选择回原点启动自动运行启动自动运行停止输出信号手柄马达马达正转马达反转气缸上升气缸下降短物件满指示灯长物件满指示灯报警蜂鸣器控制系统的接线图控制系统的接线控制系统的接线图中定义了个限位开关，分别是气缸中限位开关气缸左限位开关气缸右限位开关气缸下限位开关气缸上限位开关物件位置传感器检测开关长度判别传感器开关个按钮开关，分别是手动气缸下降按钮手动气缸上升按钮手动气缸向左按钮手动气缸向右按钮手动手柄抓起按钮手动手柄释放按钮回原点启动按钮自动启动按钮自动停止按钮为控制状态选择开关，可选手动回原点单步半自动全自动控制。当为手动控制时，主要用于步进操作，按动相应的手动按钮可校验相应的动作。图分拣控制系统的接线图第三章长短物。
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长短物件的自动分拣控制设计【优秀】