1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....人工神经网络人工神经网络是由大量神经元相互连接而形成，是个自适应非线性动态体系，对于工作环境比较大的情况下，为了满足精度要求，则机器人工作环境可以用神经网络来表示，并取得了很好的效果。在全局路径规划中，通过利用神经网络进行路径规划，在机器人工作环境中可以将障碍物约束转化为个惩罚函数，进而将约束条件转化为无约束条件进行路径规划，然后再用神经网络来描述碰撞惩罚函数，进行全局路径规划。神经网络在路径规划中的优点就是学习能力强，但是，还是存在不足，机器人遇到的环境信息很难用公式来描述，主要因为环境是随机的，多变的。文献利用进化神经网络，即用两层网络学习机器人所行走的路径，从而用神经网络存储环境信息及决策行为。文献采用遗传神经网络混合智能控制方法，实现了在已知环境中的机器人路径规划，验证了此算法具有较快的学习速度和良好的收敛性。局部路径规划局部路径规划的主要方法有人工势场法模糊逻辑控制法混合法滚动窗口法等等。人工势场法提出了人工势场法，该方法是种虚拟力法......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....因此在机器人路径规划中很难达到最优成果。杨敬辉等提出了基于遗传模糊算法的移动机器人的局部避障规划方法，该算法满足了在动态环境中解决机器人路径规划的问题，它不仅利用了遗传算法的优点，而且也融入了模糊推理的思想，使得机器人在复杂的环境情况下，仍然能够进行实时性的路径规划。而陈华华等提出了神经网络的重要性，该论文中，不仅通过神经网络建立机器人空间模型，而且与遗传算法相结合，实现动态避障和最短路径。从而为以后遗传算法的研究和发展奠定了基础。窗口滚动法万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究学校代码学号基于改进蚁群算法的机器人路径规划学科专业控制科学与工程论文作者邱莉莉指导老师郑建立二零五年月万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究东华大学学位论文原创性声明本人郑重声明我恪守学术道德，崇尚严谨学风。所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....并把这个过程称为插补。图焊接机器人操作过程图焊接轨迹机器人路径规划概述机器人路径规划不仅是智能机器人研究领域中的核心技术之，而且是目前机器人研究的重点领域之。路径规划是指在障碍物的环境中，按照特定的评价标准，寻找条从起点到终点的种无碰撞路径，在路径规划的问题中，需要考虑能量消耗，时间最短，距离最短等相关因素，并且根据这些因素，制定个最佳移动准则，并寻找出起点和目标点的最佳路径，以满足最佳优化性能指标。机器人路径规划问题可以是个有约束的路径优化问题，针对路径规划问题，需要完成定位和避障等多种任务。廖绍辉等的文中提出了机器人路径规划技术的研究方法和发展趋势，根据对环境信息掌握程度的不同，可以将智能机器人路径规划分别划分为基于模型的全局路径规划和基于传感器的局部路径规划。全局路径规划是指已掌握全部的作业环境的情况下，对机器人的路径进行规划，又可以称为静态路径规划，基于传感器的局部路径规划是指作业环境信息全部未知或部分未知的情况下，进行路径规划，该路径规划又可以称动态或在线路径规划......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....路径规划问题就转化为在这个连通图上，搜索条起始栅格到目标栅格的路径。由于整个图被分割成很多连续的矩形，如果矩形区域的内部包含障碍物，则又被继续分割，重复执行该操作，直到达到解的最大界限。该方法中，每个栅格单元都记录着环境得相关信息，由于栅格被赋予定的分辨率，因此，栅格的大小直接环境信息存储量的大小以及规划时间的长短，栅格的大小与环境信息相对存储量以及规划时间较短相互影响，这三者之间存在着正比例。自由空间法万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究自由空间法采用预先定义的基本形状构建自由空间，自由空间可以由连通图形式来表示，在连通图中进行搜索路径。自由空间的构造方法是从障碍物的个顶点开始,依次连接其它顶点，在所有的连接线中，删除不必要的链接线，使得链接线与障碍物边界所围成的面积最大并且标记出各个连接线上的中点，并且连接这些中点所形成的图就是机器人的工作空间。其优点是相对比较灵活，起始点和目标点的改变不会对连通图造成影响，缺点是复杂程度与障碍物的多少成正比，障碍物越多......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....取得了比较满意成果。模糊逻辑控制法模糊方法和其它只能算法不同，该算法不需要建立完整的环境模型以及复杂的计算和推理，不需要精确的传感器信息，该法具有不确定性，不敏感等特点，从而能使机器人达到稳定性致性和连续性，能够成功的解决路径规划问题。由于该算法是通过经验预先制定模糊规则的，因此在自主学习和灵活性方面仍有欠缺。文献提出了基于模糊逻辑的机器人路径规划方法。因为模糊逻辑具有鲁棒性和感知性，因此将两者结合起来，能够有效地解决机器人路径规划的问题。遗传算法遗传算法的思想来源于生物自然界的选择和发展机制，是种高度并行随机自适应搜索算法，该算法利用群体搜索技术，对种群进行选择交叉和变异，从而得到不断的进化。利用该算法能够直接求取最优解。该算法的基本思想是将路径个体转换为二进制串，首先对种群进行初始化，然后在初始种群中选择出优秀的个体，即选择操作，将优秀个体进行交叉变异，不断的进化，直到输出最优解。然而，遗传算法仍有不足，比如易于陷入局部最优解......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....机器人所受的引力是由目标点产生的，而智能机器人所受的斥力是障碍物产生的，最后通过求取机器人所受的斥力和引力之间的合力控制智能机器人的运动。该法的优点是结构简单，能够容易实时控制，广泛应用于实时避障和平滑的轨迹控制等方面，但是也存在不足，该法存在局部最优解，致使机器人寻优的时候产生死锁现象，因而可能使智能机器人停留在局部最优点，而不能到达目标点。万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究等提出种人工势场方法，其机器人的工作环境是动态的，从而解决了动态环境中机器人的路径规划问题，这样动态路径规划仍可运用静态路径规划方法加以实现。该方法在现实世界中并不容易实现，因为机器人的轨迹假定都是已知的。进而，等将在斥力势函数的构造中，引入了障碍物的速度参量，从而解决了动态环境的路径规划策略。但是，该方法仍存在不足，原因是仅仅考虑了障碍物的运动速度，认为相对速度是不变的。对此，等在吸引势函数中引入了相对位置与相对速度，提出了基于动态环境下的机器人路径规划算法......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....优化算法优化算法可以删除些不必要的连线，不仅简化可视图缩短了搜索时间，而且能够求得最短路径。但是，假设机器人的尺寸大小忽略不计，搜索时间过长。另外，该方法缺乏灵活性，旦机器人的起点和目标点发生改变，就必须要重新构造可视图，因此，相对比较麻烦。拓扑法拓扑法是指对规划空间进行分割，将其分割成具有拓扑特征子空间，由于空间彼此之间的连通性，从而建立拓扑网络，并在拓扑网络上寻找起点和目标点之间的拓扑路径，并根据拓扑路径求出几何路径。拓扑法基本思想主要是降维法，即将高维几何空间转化为低维拓扑空间，从而搜索最佳路径。该方法的优点是大大缩小了搜索空间，而且只有障碍物的数目决定算法的复杂性，此外，由于该法不需要机器人的准确位置，因此，也就有了更好的鲁棒性，但是，还存在不足，建立拓扑网络时比较复杂，特别是当障碍物数目增加时，修正已经存在的拓扑网将存在定的困难。栅格解耦法栅格解耦法是被广泛应用的路径规划方法，该方法是将机器人的工作空间划分成很多小的单元，这些单元被称为栅格。由于大量的栅格的存在......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在复杂环境中，对机器人路径规划的问题，需要大量的计算量。随机性。在复杂多变环境下，路径规划存在很多随机性和不确定性因素。多约束性。机器人的运动受到本身的形状速度以及加速度等因素的约束。全局路径规划全局路径规划方法可以归纳为可视图法优化算法拓扑法栅格法自由空间法神经网络法等方法。可视图法万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究可视图法中的路径图由机器人自由空间中的节点组成。路径中的初始状态和目标状态都分别对应于路径图中的各个节点，这样，路径规划问题就转换成了节点之间搜索最佳路径的问题。首先，要求机器人和障碍物各顶点之间目标点和障碍物各顶点之间各障碍物各顶点与顶点之间都是可以连接的，这些直线被称为“可视的”，然后，通过采用种方法，搜索出从起点到目标点的最优路径，进而搜索最优路径的问题就可以转换为经过这些可视线的最短距离的问题。该方法能够有效的求得最短路径，但是，仍然存在不足，假设忽略智能机器人的尺寸大小，会使得机器人距离障碍物太近或者接触......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....我对所写的内容负责，并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名日期年月日万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究东华大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权东华大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密，在年解密后适用本版权书。本学位论文属于不保密。学位论文作者签名指导教师签名日期年月日日期年月日万方数据基于改进蚁群算法的机器人路径规划的研究基于改进蚁群算法的机器人路径规划摘要路径规划是机器人导航技术研究领域的重要部分，是不可或缺的。所谓的机器人路径规划就是指在未知环境下，能够寻找出条从起点到终点的安全路径，近年来，各国研究专家学者致力于机器人路径规划的研究中，并取得了良好的效果，研究出了许多路径规划方法，主要包括人工势场法神经网络法遗传算法等......”。