1、品。完整的通信功能保证了与个人计算机其它和可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。三软件编程软件流程图流程图是程序设计的基础。只有设计出流程图,才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表,最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求,绘制流程图如图所示。图软件流程图程序部分由于论文篇幅有限,这里只列出了开始两段程序,供读者参阅,见图。图程序列表四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制,不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求,更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网,实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。蜡模制壳机械手液压系统的设计摘要最近，全球内带有夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可。
2、示,有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧,放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时,机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动,同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升,另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物系统回位准备下次动作。控制器件选型为达到精确控制的目的,根据市场情况,对各种关键器件选型如下步进电机及其驱动器机械手纵轴轴和横轴轴选用的是北京四通电机技术有限公司的型两相混合式步进电机,步距角为,电流。是横轴电机,带动机械手机构伸缩是纵轴电机,带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型,该驱动器采用直流供电,桥双极性恒相电流驱动,最大的种输出电流可选,最大细分的种细分模式可选,输入信号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在之间选择。般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流。
3、定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量，可从图上查得。对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，般取。由题知系统的最大工作流量为则查表可预选液压泵的流量大概为选择液压泵的规格根据以上求得的和值，按系统中拟定的液压泵的形式，从产品样本或本手册中选择相应的液压泵。为使液压泵有定的压力储备，所选泵的额定压力般要比最大工作压力大。液压泵参数见表表液压泵的参数规格排量，额定压力，型号额定转速，驱动功率，确定液压泵的驱动功率在工作循环中，如果液压泵的压力和流量比较恒定，即图变化较平缓。式中液压泵的最大工作压力液压泵的流量液压泵的总效率，参考表选择。表液压泵的总效率液压泵类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率限压式变量叶片泵的驱动功率，可按流量特性曲线拐点处的流量压力值计算。般情况下，可取，，则确定电动机型号按平均功率选出电动机功率后，还要验算下每阶段内电动机超载量是否都在允许范围内，根据经验可知电动机允许的短时间超载量般为。电动机型号见表。表电动机型号型号额定功率，同步转速，满载电流，满载功率因数，堵转电流额定电流，转动惯量净重，液压阀的选择阀的规格，根据系统的工作压力和实际通过该阀的最大流量，般选择有国家标准定型产品的阀件。溢流阀按液压泵的最大流量选取选择节流阀和调速阀时，要考虑最小稳定流量应满足执行机构最低稳定速度的要求。控制阀的流量般要选得比实际通过的流量大些，必要时也允许有以内的短时间过流量。阀的型号列表表先导溢流阀的型号参数如下名。
4、值为相峰值,通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态,对应种输出电流,从到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量,其额定输出共用,旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封,无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,使速度频率响应提高倍,达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能,可弥补机械的刚性不足,从而实现高速定位,也可通过外接高精度的光栅尺,构成全闭环控制,进步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式,还配有通信口,使上位控制器可同时控制多达个轴。伺服电机驱动器为系列,适用于小惯量电动机。直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动,系统选用的是北京和时利公司生产的无刷直流电机,其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器,其采用直流供电,有起停及转向控制过流过压及堵转保护,且有故障报警输出外部模拟量调速制动快速停机等特点。旋转编码器在可回旋的转盘机构上,安装有公司生产的增量型旋转编码器,编码器将信号传给,实现转盘机构的精确定位。的选型根据系统的设计要求,选用公司生产的小型机。在个小巧的单元内综合有各种性能,包括同步脉冲控制中断输入脉冲输出模拟量设定和时钟功能等。的单元又是个单元,能处理广泛的机械控制应用问题,所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产。
5、弯曲半径不能太小，多用在装配比较方便的地方。厂用电钢管是无缝钢管，当工作压力小于时，也可以用焊接钢管。紫铜管能承受的压力较低，般只在低压系统使用。紫铜管在装配时可按需要来弯曲，但价格较贵且抗振能力较弱，也可使用氮化，要尽量少用。尼龙管可用在低压系统。塑料管般只用在回油管或卸油管。胶管用在连接两个相对运动部件之间的管道。胶管分为高低压两种。高压胶管是钢丝编织体为骨架或钢丝缠绕体为骨架。管道尺寸的确定的胶管，可用在压力回路。低压胶管是麻线或棉线编织体为骨架的胶管，多用于压力较低的回油路。管道内径计算式中通过管道内的流量管内允许流速计算出内径后，按标准系列选取相应的管子及流速的选取见表。表管道允许流速推荐值管道推荐流速液压泵吸油管道，般常取以下液压系统压油管道，压力高，管道短，粘度小取大值液压系统回油管道已知伸缩缸，回转缸，升降缸计算出油路管径假设吸油速度为伸缩缸升降缸回转缸假设取压油速度为,中文译文简易机械手及控制随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运货物运输更快捷便利。四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所。
6、要参数制定基本方案，拟定液压系统原理图选择液压元件液压系统的性能验算绘制工作图液压系统的注意事项主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何液压驱动机构的运动形式，运动速度各动作机构的载荷大小及其性质对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求自动化程序操作控制方式的要求对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计液压泵的选择确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量，可从图上查得。对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，般取。由题知系统的最大工作流量为则查表可预选液压泵的流量大概为选择液压泵的规格根据以上求得的和值，按系统中拟定的液压泵的形式，从产品样本或本手册中选择相应的液压泵。为使液压泵有定的压力储备，所选泵的额定压力般要比最大工作压力大。液压泵参数见表表液压泵的参数规格排量，额定压力，型号额定转速，驱动功率，确定液压泵的驱动功率在工作循环中，如果液压泵的压力和流量比较恒定，即图变化较平缓。式中液压泵的最大工作压力液压泵的流量液压泵的总效率，参考表选择。表液压泵的总效率液压泵类。
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