1、小惯量电动机。直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动,系统选用的是北京和时利公司生产的无刷直流电机,其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器,其采用直流供电,有起停及转向控制过流过压及堵转保护,且有故障报警输出外部模拟量调速制动快速停机等特点。旋转编码器在可回旋的转盘机构上,安装有公司生产的增量型旋转编码器,编码器将信号传给,实现转盘机构的精确定位。的选型根据系统的设计要求,选用公司生产的小型机。在个小巧的单元内综合有各种性能,包括同步脉冲控制中断输入脉冲输出模拟量设定和时钟功能等。的单元又是个单元,能处理广泛的机械控制应用问题,所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。完整的通信功能保证了与个人计算机其它和可编程终端的通信。这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。三软件编程软件流程图流程图是程序设计的基础。只有设计出流程图,才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表,最终完成程序的设计。所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。依据四轴联动简易机械手的控制要求,绘制流程图如图所示。图软件流程图程序部分由于论文篇幅有限,这里只列出了开始两段程序,供读者参阅,见图。图程序列表四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制,不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求,更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网,实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。蜡模制壳机械手机械部分设计摘要最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系。
2、方案方案二升降缸固定固定在地面实现升降运动，升降缸上连接回转液压马,中文译文简易机械手及控制随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运货物运输更快捷便利。四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示,有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制充气时机械手抓紧,放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时,机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动,同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升,另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物系统回位准备下次动作。二控制器件选型为达到精确控制的目的,根。
3、手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。目前我国机械手的研发和应用还处在个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活高精度的机械手。要使我国机械工业更进步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进。
4、据市场情况,对各种关键器件选型如下步进电机及其驱动器机械手纵轴轴和横轴轴选用的是北京四通电机技术有限公司的型两相混合式步进电机,步距角为,电流。是横轴电机,带动机械手机构伸缩是纵轴电机,带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型,该驱动器采用直流供电,桥双极性恒相电流驱动,最大的种输出电流可选,最大细分的种细分模式可选,输入信号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在之间选择。般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值,通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态,对应种输出电流,从到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量,其额定输出共用,旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封,无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,使速度频率响应提高倍,达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能,可弥补机械的刚性不足,从而实现高速定位,也可通过外接高精度的光栅尺,构成全闭环控制,进步提高系统精度。具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式,还配有通信口,使上位控制器可同时控制多达个轴。伺服电机驱动器为系列,适用于。
5、官的工业机器人。我所设计的是蜡模制壳机械手。属于圆柱坐标式，全液压驱动机械手，具有手臂升降，收缩，回转个自由度，执行机构由手部，手臂伸缩机构，手臂升降机构，手臂回转机构组成。它的工作过程是手臂伸出夹紧蜡模并收回，沾取水玻璃，喷砂，重复沾取喷砂次，送到下工位并复位。送料装置机械手爪机械手臂水玻璃箱沙箱工位三出料装置回转及升降部分图蜡模制壳置示意图第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定功能原理设计功能原理设计是针对确定的功能要求，寻求些物理效应并且借助些作用原理来求得些实现该原理的解法原理。其特点是对于产品的特定的工作能力进行抽象化描述，是指机器所有的转化能量特性和其他物理特性。其描述方法较像工程学中常用的黑箱法来描述。任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。操作指令显示物料蜡模制壳电气能功能原理设计是种综合。综合是不能有任何方法可循的。它能要求解决的问题是有很多解的问题。它既不是只有唯解，又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。总功能分解成若干个功能元素为夹持松开伸缩上升下降转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单元可以分为手指夹紧松开工件手臂伸缩使工件沿直线运动升降缸机体升降手臂，回转手臂回转马达回转定位控制部分控制各部分协调动作初选方案根据工作要求设想方案如下方案底座连接回转缸实现回转运动，回转缸连接伸缩缸实现升降运动，用滑轨和伸缩缸固定夹紧缸实现水平伸缩作用，夹紧缸连接手抓抓取被加工件。如图所示图。
6、染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。目前世界高端工业机。
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【毕业设计】蜡模制壳机械手手臂部分毕业设计说明书