1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....所以将减速箱放置在外升降筒的尾部位置。在选用材料上尽可能选用密度小，刚性好的材料。考虑到强刚度和重量的要求，内外升降筒截面的形状设定为六角形，根据自重小的要求，升降筒作薄壁中空状。基于以上思路，设计出种巡线机器人挂臂，其基本结构如下图所示。三各零部件的选择与设计丝杆的设计丝杆的结构设计电机位置处于伸缩挂臂的尾部，通过齿轮箱内的带齿轮的联轴器与内丝杠想连接，从而带动内丝杠，作为垂直动力系统。主要技术指标中要求升降速度为。由于该机器人挂臂采用二节伸缩，而外升降筒的伸缩是通过升降齿箱中升降齿轮的传动，带动外丝杠，又通过上螺母的啮合来实现的。因此，主电动机只须要提供的动力就可以实现技术指标。具体传动原理图如下选择滑动螺旋传动，由于传动时磨损较大，矩形螺纹磨损号的选择选择型号为的变速器，变速后，该电机所能提供的最大转速为，符合所需转速要求。并且可以适当调节转速的大小，这样即使挂臂升降的速度要求有定程度的增大......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....本论文终于得以完成。通过这几年学习，不仅本人的专业知识得到了巩固，扩大了知识面，同时导师严谨的作风和踏实的态度使我收益颇深。由于毕业设计的任务，占用了导师很多课余的时间，我对此表示歉意。在设计和计算过程中，我得到了王老师的信任和大力支持，使我能较好的完成了毕业设计，同时要对上海电大王永导师表示感谢和崇高的敬意,在论文的写作过程中，使我的理论知识和理论研究方法有了进步的加深和升华，为我以后的继续发展打下了坚实的基础。由于本人水平有限，时间仓促，本论文难免存在不足和之处，恳请各位老师，专家指正，批评。巡线机器人伸缩挂臂设计巡线机器人概述课题来源，重要性和意义机器人技术的快速发展，为高压输电线路巡检工作提供了新的手段，应用智能机器人取代人工巡线不仅可以提高巡线的精度，也可以提高工作效率。世纪年代末，日本，美国，加拿大等发达国家先后开展了巡线机器人的研究工作。但是......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....实用化随着对巡线机器人的越障功能不断的完善，其本体结构将会更加灵活，更加轻巧。巡线机器人的结构在今后的研究中更加注重机构的综合柔性化。结构仿生学的设计将会在巡线机器人结构中占有重要的位置。多传感巡线机器人随着自治巡线机器人机器人技术的成熟和线路故障探测仪器的小型化，在台巡线机器人上集成多种线路故障探测仪器将成为可能。这样，机器人可用多种传感器同时扫描线路，运用传感器信息融合技术可以更高的分辨率和可靠性发现各种类型的早期故障并加以评估，为维护人员实时提供架空电力线路设施的工作状态报告。分布式多巡线机器人系统多传感巡线机器人固然有其优点，但不可避免会带来体积较大及控制过于复杂的缺点。开发小型单传感器巡线机器人，通过多个携带不同线路故障探测器的机器人协调工作，同样也可完成线路巡检任务。由于功能的单化，可减少机器人体积及功耗，降低了研制难度同时，多机器人又组织的协作，可使机器人群体高性能的智能行为通过群体间的知识共享和交换......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....又由减速箱中联轴器上的齿轮啮合固定在外丝杠上的齿轮，从而带动外丝杠旋转，考虑到二节伸缩，旋转方向应与内丝杠相反，又通过固定在涡轮箱体上的上螺母，带动外升降筒向上运动，使机器人挂臂两节展开。并在丝杆端部设置挡板，限制升降筒的行程。这是手臂伸缩，也就是实现挂臂垂直方向的自由度。考虑到手臂可进行回转的要求，为了满足结构紧凑的要求，本设计采用涡轮蜗杆啮合的方式，动力系统采用个电机，由电动机来带动蜗杆的旋转，蜗杆与涡轮啮合，固定在涡轮上的上螺母同时与外丝杠啮合，从而带到整个手臂回转，这样既能够保证外升降筒垂直升降的要求，又可以实现机器人挂臂旋转的功能，同时，还大大提高了空间的运用，这就是平面旋转的自由度。由于本课题对挂臂旋转速度未做要求，因此此电机的选择不作为设计的重点。考虑到高压电缆的负载，巡线机器人有自重小，结构紧凑的要求，故将减速箱尽量压缩，根据外升降筒的形状，紧贴着外升降筒的内部固定在外升降筒内......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....但还有很多以后须要改进的地方，比如自身的重量还可以进步减小，升降齿箱的结构过于紧凑等等。以后的设计研究可以在机械本体的结构和所用的材料上加以改进。参考文献濮良贵纪名刚主编。机械设计。高等教育出版社。年成大先主编。机械设计手册。化学工业出版社。年,耿欣，周延泽。巡线机器人的爬行方案设计，机器人技术与应用殷际英，何广平编著。关节型机器人，北京化学工业出版社，熊有伦主编，机器人技术基础，武汉华中科技大学出版社，左岐。巡线机器人的发展与应用。机器人技术与应用，周风余。高压巡线机器人的设计与实现。机械科学与技术。王东，郭兆正，机器人避障功能的设计，长春师范学院学报。宋常青，机器人巡检超高压输电线路，人民日报。,张运楚,梁自泽,谭民架空电力线路巡线机器人的研究综述机器人李恩,梁自泽......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....该电动机的最大效率为，初选电机效率的数值可以达到。挡板示意图五设计小结移动机器人技术为架空电力线路提供了新的平台。对巡线机器人技术的研究更是在近些年成为研究的热点。巡线机器人个重要的作用就是自主跨越障碍。因此，关于巡线机器人挂臂的研究更成为其中的重点，如何可以让巡线机器人灵活自主地跨越障碍，就有赖于其挂臂的研究，本设计主要针对于实现挂臂伸缩和旋转这两个自由度的做系列的计算和改进。让巡线机器人可以在长距离架空电力线路上自主前进。并且在自重上，做到尽量小，减小对电力线路的负载。经过初期结构方案的确定，到中期设计计算，图纸设计，再到最后撰写论文。如今巡线机器人伸缩挂臂的设计终于设计完毕。本设计始终本着自重小，刚性好的特点，切从实际出发。本设计在充分分析了国内外的巡线机器人技术研究的现状和发展的趋势的基础上，结合本校已有的巡线机器人技术，设计出款实用的机器人挂臂。在此基础上，本人撰写了论文......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....通过四连杆机构的变形，控制巡线机器人的高度，但这样的挂臂的刚性和抗变形能力都比较差。三巡线机器人伸缩挂臂方案的确定巡线机器人须要自主跨越障碍，根据障碍的空间分布，机器人手臂要求有伸缩和回转两个自由度。巡线机器人为了保持平衡以及互相配合，需要左右各个挂臂，当机器人需要升降时，当个挂臂负责升降，负载拖动主箱体，攀附于电缆上，另个挂臂空载，升降到同高度，准备交替动作，交替的同时通过平移蜗箱，移动主箱体，两手臂互相配合，跨越障碍。选择用个电机来作为动力系统，考虑到手臂的升降行程的要求即升降行程不小于，以及挂臂升降的稳定性，本设计采用螺纹传动，用对丝杠螺母副传动。由于要采用二节伸缩的升降形式，须要内升降筒与外升降筒同时运动，才可以有二节展开的效果，同时考虑到传动的稳定性，设计采用对齿轮啮合带动内外升降筒同时运动，从而实现两节展开。负载的挂臂由电动机带动内丝杠旋转，内丝杆与固定在内升降筒上的下螺母啮合......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....二巡线机器人伸缩挂臂设计方案的选择课题的原始数据与基本要求课题的基本内容为满足机器人伸缩尺寸的要求，设计个能够伸缩变化的挂臂，其挂臂副包括完成手臂的垂直升降展开以及可进行手臂回转，这样两个自由度。目的要求和主要技术指标要求完成巡线机器人的机械图纸和主要设计计算和强刚度校核。机械手臂的自重要小，且要有好的刚度。手臂为二节伸缩，选用个驱动电机驱动。主要技术指标手臂绝对升降行程不小于，垂直载荷能力为，所变弯矩为，升降速度为。手臂上部可安装爪夹手及轮部件。二机械手臂的类型滑轮机构通过电机驱动滑轮，通过定滑轮的固定位置，带动动滑轮的升降，以达到升降的目的，但考虑到巡线机器人是长距离工作，而滑轮容易损坏，且传动比不稳定，所以不适合本设计。气压传动通过行程开关控制气压的动力顶升升降筒，气压元件质量轻，体积小且实用安全，能够在恶劣环境下进行正常工作。但空气可压缩性大，运动速度的稳定性也就比较差......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....本课题研究的巡线机器人时在分析比较国内外几种巡线机器人的基础上，结合巡线机器人手臂动作的性能和要求，本设计主要目的是使其能够自主跨越输电线路上的所有障碍，完成巡线任务。超高压输电线担负着我国电力传输的重任，它的安全直接关系到个国家经济的稳定发展。目前，高压和超高压架空电力线路是长距离输配电力的主要方式，由于长期暴露在自然环境中，会承受到正常机械载荷和电力负载的内部压力，还要经受污秽，雷击，强风，滑坡，沉陷，鸟害等外界侵害。上述因素将会促使线路上各元件的老化，如不及时发现和消除，就可能发展成为各种故障，对电力系统的安全和稳定构成严重威胁。因此，线路巡检管理是有效保证输配电线路运行状况及周边环境的变化，及时发现设备缺陷和危机线路安全的隐患，提出具体检修意见，以便及时消除缺陷，预防事故发生，或将故障限制在最小范围，从而保证配电线路的安全和电力系统的稳定。随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线路越建越多......”。