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《（答辩稿）办公打印机整箱码垛机械手的设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“......手部驱动气缸的设计手部驱动力计算本课题机械手的手部结构如图.所示，其工件质量.。摩擦系数为.。.活动式手部根据手部结构的传动示意图，其驱动力为.根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力.因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。气缸的直径本气缸属于单项作用气缸。根据力平衡原理，单项作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为.式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之，是货物堆放到立体仓库的前端设备，它能够把单的物料码放到起，便于运输，提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱，装入大袋的化工产品水泥粮食等按定排列码放在木质或塑料托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“......机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。.机械手基座部分设计基座是机械手的第个回转关节，机械手的运动部分全部安装在基座上，它承受了机械手的全部重量。.机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。.机械手的技术参数用途办公打印机整箱码垛二设计技术参数抓重......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....以便于抓取或退出工件。应保证工件在手指内的夹持精度应保证每个被夹持的工件，在手指内都有准确地相对位置。这对些有方位要求的场合更为重要，如曲拐凸轮轴类复杂的工件，在机床上安装的位置要求严格，因此机械手的手部在夹持工件后应保持相对的位置精度。要求结构紧凑重量轻效率高在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应考虑通用性和特殊要求般情况下，手部多是专用的，为了扩大它的适用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要，通常采取手指可调整的办法，如更换手指甚至更换整个手部。此外，还要考虑能适应工作环境提出的特殊要求......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....手部驱动气缸的设计手腕结构设计.手腕的自由度.手腕的驱动力矩的计算腕部回转支承处的摩擦力据手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩克服启动惯性所需的力矩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩臂部结构设计.臂部设计的基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部运动速度要高，惯性要小手臂动作应该灵活.手臂伸缩与手腕回转部分结构设计导向装置手臂伸缩驱动力的计算.手臂升降和回转部分结构设计.手臂伸缩升降用液压缓冲器.手臂回转用液压缓冲器基座结构设计结论参考文献致谢毕业设计论文知识产权声明毕业设计论文独创性声明绪论......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....打印机,码垛,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸目录绪论.课题背景及研究意义.国内外相关研究情况国内机器人研究情况国外机器人研究情况.机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类.本课题研究的主要内容.完成本课题的工作方案及进度计划.毕业设计的工作量要求机械手的设计方案.机械手的座标型式与自由度.机械手的手部结构方案设计.机械手的手腕结构方案设计.机械手的手臂结构方案设计.机械手基座部分设计.机械手的驱动方案设计.机械手的技术参数手部结构设计.夹持式手部......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压的气动的和电动的等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽斜楔齿轮齿条连杆机构实现夹紧或松开。.手部设计的基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力手指握力夹紧力大小要合适，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏工件力量过小则夹持不住或产生松动脱落。在确定握力时，除考虑工件总量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，亦保证工件夹持安全可。对于手部的驱动装置来说，应有足够的驱动力。应当指出，由于机构传动力比不同，在定的夹持力条件下，不同的传动机构所需驱动力的大小是不同的......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以机械手的手部结构是多种多样的，大部分手部结构根据特定的工件要求而设计的。归结起来，常用的手部，大致可分为夹持式和吸附式两大类。.夹持式手部夹持式手部是由手指传动机构和驱动装置三部分组成，它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴盘套类零件。般情况下，多采用两个手指......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率降低成本有着重要意义。.国内外相关研究情况国内机器人研究情况我国的工业机器人从上世纪年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人，其中有多台套喷漆机器人在余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人也已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总体来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外相比还有定的差距......”。