（答辩稿）履带式搜救机器人机械结构设计（CAD图纸+DOC论文）㊣精品文档值得下载

《（答辩稿）履带式搜救机器人机械结构设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....已知煤矿井下机器人在井下地面最大静摩擦系数，则机器人爬越的最大坡度为爬坡时克服摩擦力所需的最大加速度为通过上述分析，可以根据机器人履带与运动面的摩擦系数来确定些陡坡是否能够安全爬升，并根据坡度和电机的特性，确定其运动过程最大加速及爬升都陡坡的快速性。.本章小结本章重点围绕矿用履带搜救机器人的爬坡性能越障性能跨沟性能三方面，对机器人移动原理进行理论分析，运动过程进行数值计算，验证了该机器人在恶劣环境下具有优良机动能力。机器人的爬坡角度最大为垂直越障高度最大为最大跨沟宽度为。机器人移动平台机械设计.驱动电机的选则基于平地的最大速度的电机功率计算假设机器人以最大速度匀速前进，轮子作瞬时纯滚动，前进时不考虑空气阻力的影响。如下图所示平地直线运动受力图根据理论力学平面交汇力系平衡条件和合力矩定理则，移动机器人平地直线运动的平衡方程为则，可以得出......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....本章小结矿用搜救机器人运动参数设计计算.机器人越障分析机器人跨越台阶跨越沟槽.斜坡运动分析.本章小结机器人移动平台机械设计.驱动电机的选则基于平地的最大速度的电机功率计算爬坡最大坡度的驱动电机功率计算.本章小结驱动轮减速器设计.减速器方案分析减速器应满足的要求减速器方案分析.减速器的设计计算减速器的传动方案分析配齿计算初步计算齿轮的主要参数装配条件的计算高速级齿轮强度的验算轴的设计及校核.本章小结移动机构履带及翼板部分设计.履带的选择确定带的型号和节距确定主从动轮直径确定节线长度和带宽.翼板部分设计.本章小结机器人摇臂的设计.摇臂作用概述.摇臂传动减速器设计.本章小结总结与展望致谢参考文献前言我国的煤炭资源十分丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。在我国的能源工业中，煤炭占我国次能源生产和消费结构中的左右，预计到年还将占以上......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....机器人能根据地形条件的复杂程度，通过主动调节两侧履带与车身约束关系来选择自适应环境或者是主动适应环境。自适应环境可以提高机器人运动稳定性能平顺性能主动适应环境可以提高机器人通过性能，机器人设计方案如下图所示。图便携式履带机器人结构组成.后轮驱动电机及组件.摆臂电机及组件.主履带.摆臂履带.齿轮.救灾机器人性能指标与设计由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的总体设计须满足适合井下复杂地形防爆防碰撞等要求，同时所载的子系统安装使用要方便。在地面移动机器人家族中，履带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带式移动机构的缺点......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....因机器人重心在机器人车体内，当机器人重心越过下个沟槽的支撑点时，机器人就越过了沟槽，完成了跨越动作。也可能由于重心未能过去，倾翻在沟槽内。当沟槽大于中心距时，履带式机器人可以看做爬越凸台障碍。越障分析履带式移动机器人跨越沟槽时，机器人重心不断向前移动，当重心越过沟槽边缘时，受重力作用，机器人将产生前倾现象，运动不稳定。由机器人质心变化规律可知机器人重心在以为半径的圆内，由于摆臂展开后机器人履带与地接触长度变大，为了计算最大跨越壕沟宽度，摆臂履带应处于展开状态。图跨越沟槽示意图机器人在平地图跨越沟槽的宽度在角度为的斜坡图上跨越沟槽的宽度.斜坡运动分析机器人在斜坡上运动时，起受力情况如图所示，机器人匀速行驶或静止时，其驱动力图机器人上坡受力示意图最大静摩擦力系数为，最大静摩擦力为当时，机器人能平稳行驶。当时......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡越障和跨沟机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力机动能力并能抵抗定高度的掉落冲击。所设计的机器人移动机构主要由四部分组成主动轮减速驱动机构翼板转动机构自适应路面执行机构履带及履带轮运动机构，本论文对上述各部分方案分别进行论证结构设计计算建模，并设计了搜救机器人虚拟样机。关键字搜救机器人复合移动机构模块化设计目录前言绪论.课题研究背景及意义课题研究背景课题研究意义.国内外的研究概况国外研究现状.国内研究现状发展趋势搜救机器人的总体结构方案设计.井下复杂环境对救灾机器人的要求.典型移动机构方案论证分析轮式移动机构特点腿式移动机构特点履带式移动机构特点履腿式移动机构特点轮履腿式移动机构性能比较.本研究采用的行走机构......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....。在最大的行驶速度履带式搜救机器人机械结构设计摘要履带式,搜救,机器人,机械,结构设计,毕业设计,全套,图纸摘要煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护而救援工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。本论文研究工作的目的是设计结构新颖具有独创性的可携带抗定冲击的履带移动机器人，以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作。通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机器人越障分析机器人跨越台阶越障机理分析当机器人在爬越台阶时，机器人履带底线与地面之间的夹角将随时间而逐渐增加，其重心越过台阶的支撑点时，机器人就跨过了台阶完成爬越动作。越障过程分析煤矿井下搜救机器人爬越台阶的过程如图所示，机器人借助摆臂的初始摆角，在履带机构的驱使下，使其主履带前端搭靠在台阶的支撑点上，机器人继续移动，驱动摆臂逆时针摆动，当机器人重心越过台阶边缘时，旋转摆臂关节，机器人在自身重力影响下，车体下移，机器人成功地爬越台阶。图机器人爬越台阶过程由运动过程可以看出，机器人在越障第三阶段图重心的位置处于临界状态，机器人重心只有越过台阶边缘，机器人才能成功的越过障碍。由此可分析出机器人的最大越障高度。图机器人上台阶临界状态示意图由图所示几何关系可得变换式可得利用式求出，代入式可算出机器人跨越障碍的最大高度......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....机器人加装前摆臂的优点机器人重心将前移，实现机器人爬坡和越障的功能，稳定性将更好实现机器人倾翻后自复位。为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。总体设计方案如图所示。采用后轮驱动，差速转向，可实现原地转向。摆臂电动机驱动摆臂可在范围内旋转，提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下车体宽度。车体质量为,摆臂质量不超过,机器人做直线运动最大速度等于,自备电源运行时间大于等于小时。最大越障高度，跨越最大沟壑宽度。如图图.本章小结本章重点介绍了国内外履带机器人的移动方式，对三种常见的移动方式轮式履带式腿式在越野性能移动速度机构复杂程度控制难易程度等几方面进行了比较和分析，就研制的矿用履带搜救机器人应达到的性能指标提出了具体要求......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。据统计，年我国矿难死亡人，百万吨死亡率为.年全国矿难死亡人，百万吨死亡率为.年全国煤矿发生伤亡事故起，死亡人，百万吨死亡率约为.，其中次死亡人的重大事故起，死亡人。年全国安全生产数据显示全国共发生次死亡人以上的特大事故起死亡人，其中煤矿企业特大事故共发生起,死亡人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的，百万吨死亡率是美国的倍南非的倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。矿井瓦斯爆炸旦发生......”。