（答辩稿）五自由度机器人结构设计（CAD图纸+DOC论文）㊣精品文档值得下载

《（答辩稿）五自由度机器人结构设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....选用直流力矩电机五自由度机器人结构设计摘要自由度,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸摘要随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对教育培训部门提出了新的要求，为提高机器人教学的水平，我们研制了套以实验教学为目的的机器人演示系统。本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了本演示系统的总体方案设计和各自由度具体结构设计计算对演示系统的控制部分的研制，其中包括进电机开环控制光电码盘为反馈元件的，以型功放电路为驱动器的直流电机闭环控制以单片机为核心，实现演示系统的键盘管理和显示，并以单分时控制形式，实现机器人运动的点位控制方式。最后设计制定出利用本演示系统所开设的几个实验的指导书。关键字教学机器人结构设计闭环控制演示实验摘要第章绪论.机器人概述机器人的诞生与发展国内发展状况国外机器人发展趋势......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....面向中小企业，采取了系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，举成为“机器人王国”。年代，机器人发展成为具有各种移动机构通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时代，开始在汽车电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量多品种。年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期年世界上新装备机器人台，年新装备台。年底世界上已有万台工业机器人工作在各条战线上。随后由于受到日本等国经济危机的影响，机器人产业也度跌入低谷。近两年随着世界经济的复苏，机器人产业又出现了片生机。年代还出现了具有感知决策动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器。随着信息技术的发展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大。年出现了仿人机器人及其他仿生机器人，机器人的运动能力和智能水平进步的提高，并以智能体的形式出现，应用领域进步的扩大......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....知螺旋副公称值为即中径螺距牙形角所以中径，螺纹头数所以，当量摩擦角.摩擦角.由此可知摩擦力和惯性立力共同产生的转矩为惯摩现在考虑丝杠及其附带零件所产生的惯性矩现在考虑丝杠及其附带零件可以看作是半径质量.千克的光轴,起转动惯量丝丝丝杠角速度启动时间为.秒则丝杠产生的驱动力矩丝所以电机驱动最小力矩为驱.根据实际需要和整体布局,要选大点的电机使臂部平衡,综合选择型步进电机.臂部回转运动的计算臂部回转运动的驱动力矩应根据启动时产生的惯性力矩与回转不见支撑处的摩擦力矩计算,且启动过程中不是等加速运动,故最小驱动力比理论大些所以.驱.惯摩η其中,η为蜗轮,蜗杆传动效率取.惯启动时的惯性力矩摩摩擦力矩臂部零部件对其回转轴线的转动惯量回转部件的角速度取弧度启动过程时间取......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....所以我们采用软件伺服方式。增量式光电编码盘，可以实现直接输出数字脉冲信号，在软件伺服系统中，适合做反馈元件。本系统采用增量式光电码盘做直流电机的反馈元件。键盘及显示方式的确定为完成教学演示实验，使学生能够输入机器人的运动位置参数，控制机器人实现期望的功能，能显示机器人的运动及位置状态，所以控制系统需要键盘和显示器，为降低成本和设计简单，采用普通按键做键盘，采用作为显示器。.演示系统的组成本系统主要由机器人本体部分控制驱动部分实验台组成。如图图机器人控制框图其中各部分驱动电机的性能参数臂部旋转机械传动机构为蜗轮蜗杆，传动比为，选用电机性能参数相数分配方式向拍步距角。度相电流安电压最大静转距.臂部伸缩其结构采用丝杠螺母结构，选用电机其性能参数相数分配方式向拍步距角。度相电流安电压最大静转距.腕部升降其传动副采用丝杠螺母传动电机选用参数相数分配方式向拍步距角。度相电流安电压最大静转距......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....卡佩克发表了科幻剧本罗萨姆的万能机器人。剧情是这样的罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力，以呆板的方式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员。该剧预告了机器人的发展对人类社会的影响。在剧本中，卡佩克把捷克语农奴写成了机器人。这也是人类社会首次使用“机器人”这概念。自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展年代是机器人的萌芽期，其概念是“个空间机构组成的机械臂，个可重复编程动作的机器”。年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工业机器人”的概念年美国联合控制公司研制出第台数控工业机器人原型年美国公司推出第台工业机器人。年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期，机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....总体方案的确定坐标形式的选择驱动系统的类型选择各部位传动机构的确定外形尺寸和运动范围的确定控制系统的确定第章结构设计及计算.手部夹持器的结构设计概述手部的结构和手指形状的确定手部驱动力的计算和电机的选择.腕部结构设计概述腕部结构设计.臂部及机身底座的设计计算概述结构设计计算第章控制系统设计.控制系统方案的确定控制方案的确定驱动方式的确定控制系统类型的确定步进电机控制方式的确定直流电机控制方式的确定键盘及显示方式的确定.演示系统的组成.驱动电路的研制恒流源型步进电机驱动电路的研制双极型直流力矩电机的驱动电路的研制光电码盘的选择和辩向电路的研制，直流电机的闭环控制系统的研制。以单片机为核心的机器人控制系统的研制第章技术经济分析第章教学机器人演示系统演示实验的设计.实验教学机器人演示系统的组成及结构.实验二教学机器人控制系统的演示实验结论专题部分旋转电机的分类及其总结致谢参考文献第章绪论......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....而腕部旋转采用直流电机，利用光电码盘做反馈元件，实现闭环控制手部回转采用直流电机。控制系统类型的确定机器人演示系统是为学生开设实验的，应能开设尽可能多的演示实验，还容许学生以中方式，输入机械手的位置，控制机器人完成设想的动作，因此在控制策略上，采用计算机编程控制。我们采用单片机分时控制方式，用个单片机控制机器人的个自由度的运动，虽然控制精度要求不高，运动速度较慢，但可以实现机器人基本运动的要求，能满足为学生开设实验的要求。步进电机控制方式的确定在控制精度要求较高的情况下，步进电机也可采用闭环控制，但由于步进电机有步距，难以实现精确的闭环控制。而步进电机在控制精度不太高的情况下，完全可以采用开环控制，本系统电机控制的速度位置等要求精度不高，为降低成本，采用开环控制方式。直流电机控制方式的确定直流电机的控制方式很多如数字控制，软件控制等，前者硬件结构复杂成本高，后者硬件结构简单，成本低，控制灵活，改变软件程序......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....在求各部分轴承的支反力,由图可以知以为支点求支反力可知,而轴承所受正压力约为所以摩擦力矩摩.所以驱动力矩惯.据此,我们选用步进电机为型第章控制系统设计教学机器人控制方案的确定，主要以教学为目的，以控制简单，成本底为原则，根据机器人的机械结构制定适当的控制方案。.控制系统方案的确定控制方案的确定机器人控制方式的很多，就位置控制而言，有点位控制，连续轨迹控制。本机器人演示系统是为服务的，机器人主要用于完成工件的搬运装配等教学演示任务，对手爪的运动轨迹没有严格的要求，因此采用点位控制方式。控制电路简单，易于实现造价底，符合本系统节省费用的原则。驱动方式的确定机器人驱动方式主要有液压气动和电动三种，前两种所需辅助器件多，不易实现。而电机便于控制，能实现较复杂的运动，很适合在程序控制下做驱动部件，所以选择电机驱动方式。为满足教学实验......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程......”。