1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....我们做了以下实验物件被抓后，将手指接触力恒定减少直至物体开始滑落。在激光三角传感器检测滑落后，物体状态控制器采取措施将物体重新调控到所期望位置。图和图展示了此种实验个例子。尤其是图，它显示出物体滑落启动相当突然且相当快。但是物体状态控制器也能够足够快地检测和补偿滑落，这样物体位置这里特别是方向，就是滑落方向和物体方向能够与最开始期望值很快地相符。图.滑落实验方向实际物体图.滑落实验关于轴实际位置物体方向.重抓虽然卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ非常灵活，但是它不能在第次操作中就能得到每个理想对象操纵。这源于这样个事实手指相对于正常工业机器人来说是十分小，因此所具备工作范围也是很有限。如果物体被手指抓住，那么它第次只能在所有手指剩余空间内被操纵。可行操作条件是所有接触点必须长期地处在相联手指工作范围内。这很大地限制了操作可行性。为了能够克服此种限制，个叫做重抓操作就必须执行。即当个接触点到达了相联手指限制区域时，这个手指就必须从物体上脱离，并移到个新接触位置。这必须是多于个手指手才能使操作可靠。周期性移动这些手指，就能使任意操作变得可行......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....在这方面，文献里描述了有几种不同方法，如文献中说可由液压缸或气压缸产生运动，或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此，这个运动必须由驱动器般位于机器臂最后连接点处转移过来。有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也机械手机械和控制系统文章来源,.,.,摘要最近，全球内带有多指夹子或手机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化。不仅调查了这些系统机械结构,而且还包括其必要控制系统。如同人手样，这些机械人系统可以用它们手去抓不同物体，而不用改换夹子。这些机械手具备特殊运动能力比如小质量和小惯性，这使被抓物体在机械手工作范围内做更复杂更精确操作变得可能。这些复杂操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本文概述了这种机械手般设计方法，同时给出了此类机械手个示例，如卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ。本文末介绍了些新构想，如利用液体驱动器为类人型机器人设计个全新机械手。关键词多指机械手机器人手精操作机械系统控制系统......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....此传感器能测量和方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三角测量传感器被安置在Ⅱ手掌上图所示。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为，它能检测和避免物体滑落。图.Ⅱ侧视图图.带应变计量传感器六自由度扭转传感器.控制系统机器人手控制系统决定哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制系统必须满足以下几个条件.必须要有足够输入输出端口。例如，具有个自由度低级安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单“手指模块”，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化。.驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响，因为它决定潜在力量精度及关节运动速度。机械运动两个方面需加以考虑运动来源和运动方向。在这方面，文献里描述了有几种不同方法......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....图.工业机器人上Ⅱ图.Ⅱ顶视图为了感知作用在物体上手指力量，我们发明了个六维力扭矩传感器图所示。这个传感器可当作手指末端肢体使用，且配有个球形指尖。它可以抓取较轻物体，同时也能抓取相近较重物体。此传感器能测量和方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三角测量传感器被安置在Ⅱ手掌上图所示。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为，它能检测和避免物体滑落。图.Ⅱ侧视图图.带应变计量传感器六自由度扭转传感器.控制系统机器人手控制系统决定哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制系统必须满足以下几个条件.必须要有足够输入输出端口。例如，具有个自由度低级制器对补偿外界干扰也是十分必要。比如，机器人手臂手或手指或被抓物体与外界碰撞可能导致物体滑落。这更有可能导致被抓物体损耗，这是不能出现情况。为了能够避免物体在这种情况下损失，就必须检测出物体滑落并迅速采取行动以稳定物体状态......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ表现非常成功。这种机械手能够抓取很大范围不同形状尺寸和重量物体。被抓物体姿态也能可靠地加以控制，即使在外部干扰情况下。此外，由于此系统，复杂精细操作如重抓也能实现。在人行机器人特殊研究领域，基于个不同概念叫做流体化图所示基础上，小型机械手也具有拟人化和机械化。这概念是由卡尔斯鲁厄研究中心所提出。但是，这个控制软件主要结构可经过相应修改而为此种小型机械手所用。机械手的机械和控制系统文章来源.,.,摘要最近，全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手样，这些机械人系统可安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单“手指模块”，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化。.驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响，因为它决定潜在力量精度及关节运动速度......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....此时重抓动作很有必要。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ在旋转个螺帽状物体时系列图片。这个物体是绕它垂直轴旋转。在到图中所有手指都跟物体接触，并且四个手指相互协调运动才使物体旋转。图到图显示了个手指重抓动作。在图中这个手指已经运动到其工作范围极限位置，这时所有手指协调运动也被终止。左前方手指脱离物体并单独移动到另个接触点。在图中这个手指重新跟物体接触，另个手指此时可以重新定位没有显示。所有手指重新定位之后，协调旋转运动继续进行。视具体情况而定，卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ也可以同时进行几个手指重抓动作。这可以加速重抓过程，但是只能是被抓物体与外界接触条件下才有可能。比如说螺丝钉上螺帽或孔里挂钩。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ将个木柱从个平方基座孔内拉出来系列图片。图到图显示木柱被拉出半，然后左手指和右手指在同时刻脱离物体并重新定位图到图。那之后，前面与后面手指也重新定位图。那之后，整个木柱被拉出，从而可进行进步操作没有显示。图.利用重抓旋转螺帽状物体图.利用重抓从孔中拉出木柱.结论为了使机械手能够完成灵活精确作，合适机械系统和控制系统是必需。这些介绍标准是必需加以考虑......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....如果在抓取物体之前并不清楚这些信息情况下，这种传感器是非常必要。如果此传感器还能作用于已抓物体上话，它也能控制物体姿态位置和方向，从而监测是否滑落。根据不同驱动系统，有关指关节位置几何信息可以在运动驱动器或直接在关节处出测量。例如，如在电动机和指关节之间有刚性联轴器，那么就可以用电机轴上个角度编码器在齿轮前或齿轮后来测量关节位置。但是如果此联轴器刚度不够或着要获得很高精度话，就不能用这种方法。.卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ机械系统为了能够获得如重抓等更加复杂操作，卡尔斯鲁厄灵巧手ⅡⅡ由根手指组成，且每根手指由个相互独立关节组成。设计该手是为了能够在工业环境中应用图所示和操纵箱缸及螺钉螺帽等物体。因此，我们选用四个相同手指，将它们作对称非拟人化配置，且每个手指都能旋转图所示。鉴于从第代卡尔斯鲁厄灵巧手设计中得到经验，比如因传动带而导致机械问题以及较大摩擦因数导致控制问题，卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ采用了些不同设计决策。每根手指关节和关节之间直流电机被整合到手指前部肢体中图所示。这种布置可使用很硬球轴齿轮将运动传递到手指关节处......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此，这个运动必须由驱动器般位于机器臂最后连接点处转移过来。有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也使控制系统复杂化，因为每根手指不同关节常常是机械地连在起，但是在控制系统软件里却要将它们分别独立控制。由于具有这些缺点，因此小型化运动驱动器与指关节直接融合就显得相当必要。.传感系统机器手传感系统可将反馈信息从硬件传给控制软件。对手指或被抓物体建立个闭环控制是很必要。在机器手中使用了种类型传感器.手爪状态传感器确定指关节和指尖位置以及手指上作用力情况。知道了指尖精确位置将使精确控制变得可能。另外，知道手指作用在被抓物体上力，就可以抓取易碎物件而不会打破它。.抓取状态传感器提供手指与被抓物体之间接触状态信息。这种触觉信息可在抓取过程中及时确定与物体第次接触位置点，同时也可避免不正确抓取，如抓到物体边缘和尖端。另外还能察觉到已抓物体是否滑落，从而避免物体因跌落而损坏。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....是为了开发在正常环境如厨房或客厅下能够和人类合作和互动机器人系统。设计这些机器人系统是为了能够在非专业非工业条件下如身处多物之中，帮我们抓取不同尺寸形状和重量物体。同时，它们必须能够很好操纵被抓物体。这种极强灵活性只能通过个适应性极强机械人手抓系统来获得，即所谓多指机械手或机器人手。上文提到研究项目，就是要制造个人形机器人，此机器人将装备这种机器人手系统。这个新手将由两个机构合作制造，它们是卡尔斯鲁厄大学过程控制和机器人技术研究院和计算机应用科学研究院。这两个组织都有制造此种系统相关经验，但是稍有不同观点。制造卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ如图所示，是个四指相互独立手爪，我们将在此文中详细介绍。制造手如图所示是作为残疾人假肢。图.卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ图.开发流体手.机器人手般结构个机器人手可以分成两大主要子系统机械系统和控制系统。机械系统又可分为结构设计驱动系统和传感系统，我们将在第三部分作进步介绍。在第四部分介绍控制系统至少由控制硬件和控制软件组成。我们将对这两大子系统问题作番基本介绍，然后用卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ演示下。......”。