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《（优秀毕业全套设计）关节型机械手的机构设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....关键是他应具有大约度的回转能力。手腕部件具有个的自由度。般手腕设有回转运动或再增加个上下摆动即可满足工作要求并且要求严格密封，否则就很难保证稳定的输出扭矩。因此，在要求较大或转角的情况下，应用齿轮传动来实现。腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构重量和动力载荷......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....手腕回转所需的驱动力矩相当于上述三项之和。手腕回转缸的设计计算回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力距，为了使该机械手具有更好的通用性，以及与相应的机构尺寸相吻合，设回转的基本尺寸如下回转缸内径输出轴与动片连接处的直径动片宽度回转液压缸的工作压力因为，所以是符合要求的。.臂部手臂部件是机械手的主要支持手腕运动的部分......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....腰部能够实现两个自由度，腰部的回转以及腰部的升降。腰部的回转与腕部的回转十分相似。驱动机构该机械手的驱动机构主要采用液压缸驱动模式。采用液压缸的方式来驱动的驱动力范围跨度大，成本也较低。主要就是有升降液压缸回转液压缸等。在合理安排液压油路的同时也增设了缓冲节流阀等来控制液压油速......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....般取。方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。被抓工件所受重力。夹紧缸驱动力计算如图是液压夹紧装置。手爪壳和缸壳连成体，当压力油从液压缸右边油管进油时，活塞杆向左移动，推动手爪闭合当压力油从液压缸左边进油时，拉动手爪张开。缸的拉力或推力为式中活塞直径活塞杆直径驱动压力。图.液压缸驱动装置.腕部手腕部件设置于手部和臂部之间......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....取.阻力矩克服由于工件重心偏置所需的力矩式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离。克服启动惯性所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用时间，按下式计算或者根据腕部角速度及启动过程转过的角度启按下式式中工件工件对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角速度启启动过程中所需时间......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....圆柱坐标式机械手关节型机械手机械系统设计.手部手爪部分是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....并带动它们作空间运动。臂部运动的目的利用自身的伸缩自由度来搬运物料并支撑物料的拿起与放下。臂部的自由度主要由伸缩液压缸来实现。从臂部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能......”。