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《（毕业设计全套）爬梯机械人的设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....外部的路线障碍等环境信息，都要通过传感器传递给控制单元。根据目前传感器的发展状况，机器人系统使用的传感器主要有接触式和非接触式两种。接触式传感器多采用微动开关控制，其优点是价格低，但可靠性差，使用寿命短，故障多，也不适用较高车速和大型车辆。非接触式传感器种类很多，其工作原理多为通过发射光波声波或电磁波遇到物体时反射而被接收装置接收以感知物体。本机器人系统选择较为常用的传感器类型陀螺仪和红外线传感器。陀螺仪移动机器人要能够自主地爬上楼梯，必须在爬行过程中连续不断地可靠地估计出两个关键参数如图.机器人行驶方向与楼梯的方向的夹角，称为偏移角。它用于判断机器人是否径直向上爬行。越小越好，理想状态下应为零。在楼梯上的机器人车身相对于水平地面的倾角。用于控制载台保持水平。用这两个变量作为机器人爬楼梯控制变量。图.陀螺仪需测参数示意图陀螺仪的选型本设计选用型陀螺仪，型陀螺仪参数如表.所示。表.型陀螺仪参数型号输出方式速率范围零偏稳定性工作温度模拟电压.红外传感器爬楼机器人采用了两个红外传感器测量车体与障碍物间的较大距离量......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....红外距离传感器测到前方有障碍，红外高度传感器测得高度超过越障限度，则机器人继续前进，转向电机工作小车转向，另择它路若高度在爬行范围内，则小车轮锁轴器工作锁紧小车轴和管轴，三星轮开始翻滚前进，行进过程中，陀螺仪开始工作，如果两个关键参数和超过了规定值，则转向电机工作，调整好机器人小车姿态若高度传感器测得高度在越障范围内，可以小车轮驱动电机直接驱动越过小障碍物。爬楼机器人主程序流程图如.所示。电机驱动程序驱动直流电机正向运转驱动直流电机反向运转驱动驱动直流电机运转驱动转向直流电机运转禁止使能右转禁止使能左转避障程序使能右转使能左转遇到障碍车子倒退点亮中间的红色二极管产生报警信号车子倒退使能右转使能左转延迟禁止使能禁止使能延迟停止延迟向左行驶禁止使能使能延迟禁止使能延迟继续向前行走遇到右边有障碍物向左转当左转道定程度时，需向右转回到正轨上正前方有障碍物，车子应向后退使能右转使能左转延迟返回左或右前方有障碍物，继续循环，实现右或左转前方没有障碍物，车子继续向前行走继续循迹第五章总结与展望.全文总结本文对比分析国内外现有爬楼机构......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....目前具有代表性体系结构可分为三大类型，即基于知识的体系结构又称为水平分解型，基于行为的体系结构又称为垂直分解型和混合体系结构。基于知识的体系结构是目前自主移动机器人的控制体系结构之，如图.所示。这种移动机器人控制体系结构强调带有环境模型的中央规划器是机器人智能不可缺少的组成部分，而且该模型必须是准确的致的。因此，传感器信息的校验具有与模型本身同等的重要性。基于知识的体系结构是种按信息流向将功能模块依序分解排列的结构。在这种系统中，感知建模规划任务执行和驱动控制等模块次序分明，前者的输出结果即为后者的输入，所以又称为结构。这种图.基于知识体系结构原理图结构有利于实现高层次的智能级。基于知识的体系结构遵循的是从感知到动作的串行功能分解控制路线，是种典型的自上向下构建系统的方法。本文的结构环境模型比较适合采用该控制体系，后面两种体系结构比较适合课题的延伸使用，在此不再叙述。本课题的整个爬楼梯机器人系统组成如下图.所示。图.机器人系统组成框图本系统主要包括红外测距电路陀螺仪测角电路电机驱动电路单片机及其外围电路四大块组成......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....功耗比较低。另外，此单片机还具有可在系统编程的存储器，可用于非易失性数据存储。的主要特性高速流水线结构的兼容的内核可达,全速非侵入式的在系统调试接口片内，带模拟多路器真正位的通道单端差分，高精度可编程的内部振荡器，可在系统编程的存储器，字节片内，硬件实现的Ⅱ增强型和增强型串行接口，个通用的位定时器，具有个捕捉比较模块和看门狗定时器功能的可编程计数器定时器阵列，片内上电复位监视器和温度传感器，个端口容许输入，具有片内上电复位监视器看门狗定时器和时钟振荡器的是真正能独立工作的片上系统。存储器还具有在系统重新编程能力，可用于非易失性数据存储，并允许现场更新固件。用户软件对所有外设具有完全的控制，可以关断任何个或所有外设以节省功耗。片内二线开发接口允许使用安装在最终应用系统上的产品进行非侵入式不占用片内资源全速在系统调试。调试逻辑支持观察和修改存储器和寄存器，支持断点单步运行和停机命令。在使用进行调试时，所有的模拟和数字外设都可全功能运行。两个接口引脚可以与用户功能共享，使在系统调试功能不占用封装引脚......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....型红外测距传感器的参数如表.所示。表.型红外测距传感器参数型号探测范围输出信号灵敏度分辨率模拟型图.红外传感器三角测距原理.机器人控制系统的程序编制图.机器人爬楼主程序流程图单片机采用用语言编写程序。程序结构与般语言相似，个程序大体上是个函数定义的集合，在这个集合中有且仅有个名为的函数主函数。主函数是程序的入口，主函数中的所有语句执行完毕，则程序执行结束。使用语言编程，程序员不必十分熟悉处理器的运算过程。这意味着对新的处理器也能很快上手，不必知道处理器的具体内部结构，使得采用语言编写的程序比采用汇编程序有更好的可移植性。很多处理器都支持编译器。所有这些并不说明汇编语言就没了立足之地，很多系统，特别是实时时钟系统都是用语言和汇编语言联合编程。当系统对时钟要求很严格时，采用汇编语言成了唯的方法。语言的特点就是，可以尽量少地对硬件进行操作，是种功能性和结构性很强的语言。用语言编写的程序具有很好的结构性和模块化，容易阅读和维护，而且有很好的可移植性。功能化的代码能够很方便的从个工程移植到另个工程，从而减少了开发时间......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....当没有障碍物时检测器没有反射光线接受。当前方出现障碍物并且障碍物进入安全范围时检测器检测到反射光线，它与红外障碍物高度传感器的反馈综合决定越障避障步态。红外高度传感器主要用于监测车体前进方向障碍物的高度值。当障碍物高度没有超过越障安全距离时检测器没有反射光线接受。当前方障碍物高度进入安全范围时检测器检测到反射光线，与红外距离传感器的反馈综合决定越障避障步态。当距离传感器检测到障碍物，但是高度传感器并没有检测到时采用爬楼越障步态。当距离传感器检测到障碍物同时高度传感器也检测到障碍物时采用避障的步态。红外传感器是基于三角测量原理圈。红外发射器按照定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图.所示。反射回来的红外光线被检测器检测到以后，会获得个偏移值，中心矩，以及滤镜的焦距以后，利用相似三角关系，传感器到物体的距离为。因此，只要测出的光点位置坐标的值，即可测出待测体的距离。红外传感器的选型本设计的载物机器人不属于精确控制型的机器人，因此不需要很精确的距离检测，综合本设计的各参数及前人经验......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....实现机器人的避障功能。单片机外围电路单片机正常工作所必需的外围电路，如外接晶振复位按钮“看门狗”电路等。.控制系统主要硬件的选择单片机的选型单片机简介随着大规模集成电路的出现及其发展，将计算机的定时计数器和多种接口集成在片芯片上，形成芯片级的计算机，因此单片机早期的含义称为单片微型计算机，直译为单片机。单片机外加些电子元件便可以构成套简易的控制系统。随着集成电路技术的进步，由单片机构成的计算机应用系统的功能也日益增强，应用领域也越来越广，因此很多公司都致力于开发单片机系统。是美国公司推出的比较常用的单片机，同时几家设计半导体芯片的公司陆续推出与之兼容的单片机，如系列单片机单片机单片机系列单片机等。本系统采用公司的单片机。单片机性能介绍，它是种完全集成的混合信号片上系统型芯片，内部主要集成了Ⅱ增强型和串行接口单端差分高精度可编程的内部时钟振荡器监视器内部上电复位模块捕捉比较模块和看门狗定时器功能的可编程计数器定时器阵列等功能部件。使用专利的高速微控制器内核，的指令执行时间为个或者两个系统时钟周期工作电压为......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....本系统主要由以下几部分组成红外发射电路由单片机控制发射电路使发射换能器向外发射脉冲。红外接收电路发射波经障碍物反射回来，由接收换能器接收回波，并经放大电路与整形电路送至单片机。陀螺仪测角电路陀螺仪上的加速度计将测得的加速度信息传输给单片机系统，然后由单片机系统将信息转换成车体与前进方向的夹角或车体爬楼时与竖直方向的夹角传输给陀螺仪，陀螺仪在施矩信息作用下，通过平台稳定回路控制平台载物台及车身的姿态，实现机器人的保持载物台水平和车身与楼梯宽度方向的垂直。电机驱动电路系统要求控制两个直流电机实现机器人的前进后退和转向。前方无障碍物时小车轮驱动电机正转，使机器人保持前进状态若前方楼梯在机器人的能力范围内时，锁轴器工作锁紧小车轴与管轴，小车轮驱动电机保持正转若前方障碍物高度在机器人能力范围之外，红外传感开始测距，当机器人离障碍物的距离大于个距离时，小车轮转向电机转动带动后轮轮组左右摆动，机器人开始转向并保持前进当机器人离障碍物的距离小于个距离时，小车轮驱动电机反转，机器人保持姿态后退，待后退到离障碍物有定距离时，小车轮驱动电机正转......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....对机器人小车进行了三维实体模型的分析，阐明了设计方案的可行性。最后对进行了驱动控制系统的设计。我们按论文的叙述顺序把本论文所从事的工作大致归纳如下对比现有爬楼机构，分析爬楼动作的要求，选取了优势较强的形星轮结构作为攀爬装置。根据我国建筑楼梯模数协调标准，设计了强适应能力的轮组结构尺寸。该轮组在地面的能快速移动，实现平地与越障或上下楼梯姿态的平滑切换。符合建筑楼梯标准的楼梯都能够平稳上下。对机器人小车传动轮组及转向机构设计，分析了小车实现任意曲线运动所包含的直线前进圆弧前进二个基本运动单元。从而进步分析，得出有效控制小车轨迹的方式方法。运用三维实体建模软件建立小车各部分的三维实体模型，分析机器人小车行驶通过性能指标，为设计更好的小车结构尺寸提供了参数。设计了在结构环境下，以单片机为核心的爬楼控制系统。在控制系统中，采用超声波传感器的对称排列，获取了自主上楼梯所必须地两个关键参数和对驱动大功率电机的电路进行分析，替换通常使用驱动芯片的电路，设计了更适合大功率，更安全性电机驱动电路......”。