1、”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值碰撞检测都具有非常重要的指导意义。致谢感谢指导老师在此设计过程中给予了热情诚恳的帮助和各位老师的精心指导,限于水平有限，有遗漏和错误之处希望各位老师批评指证基于六自由度焊接机械手三维运动模拟学生姓名马俊专业机械设计制造及其自动化指导教师刘天祥本课题的主要研究内容查阅机器人技术相关文章和机构，了解国内外焊接机器人的应用和发展。画出六自由度焊接机械手部装配图。应用对机械手部分进行三维运动。用软件对其进行仿真。软件的特点是当今世界基。

2、项，弹出“插头阻尼”对话框，按图示设置参数单击“应用”按钮，完成阻尼的设置。阻尼是为了稳定手腕的摆动过程，从而保证整个机构的稳定性。参数设置完成，在菜单中选择“选项”，打开“选项”对话框，选择仿真选项卡，将持续时间设置为秒，帧的数目设置为，其余参数选择默认值，单击“确定”完成设置。单击“仿真”按钮，对机构进行运动仿真。存在的问题和继由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度模拟加载与仿真启动软件，如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面。机构的装配过程选择左下方方“浏览”。

3、存在的问题和继平台的三维机械软件系统的主流产品，目前己在国内外中小型企业中得到广泛应用。易学易用，操作过程直观简单，功能强大。完全汉化，使用过程中无任何语言障碍。可向下兼容二维，使得以前采用进行的设计可以继续使用和转化。焊接机械手的工作原理固定机座后通过机身上转台的旋转和大小手臂的运动带动旋转手腕的转动和摆动手腕的运动，在给手抓个配合尺寸使之能够自由的伸缩以便夹取工件。焊接机械手的构成和设计焊接机械手的零部件包括机座机座盖板机身转台大臂小臂旋转手腕摆动手腕手抓销钉螺栓螺母等。机座的设计机座。

4、盖板的转台的零件，单击“打开”。单击界面任何位置零件固定在界面中。在工具栏中选择“插入零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值”，速度设为单击“应用”按钮，完成设。

5、按钮如图，打开零件存放的目录，选择第个零件系统将默认为固定的零件，以后添加的零件依次为基准。先选择名称为转台的零件，单击“打开”。单击界面任何位置零件固定在界面中。在工具栏中选择“插入零部件”，如前操作打开文件夹，继续选择零件大臂。为了不至于零件过多装配过程复杂，采取逐个添加约束的方法，进行逐个配合并完成定位。继续添加零件和配合的操作直到完成装配体。装配过程中合理的选择配合关系以方便以后的运动仿真操作。如下图机构运动参数的设置打开“运动”选项卡，在“运动作用在”中选择“沿轴平移”选项，在“运动类项。

6、置。为了保证机构在运动过程中的稳定性，对小臂和手腕铰接的部位设计究的方向目前还存在些问题包括模拟过程机械化不灵活，未对机构进行全面系统的数学理论计算。在进步研究中要对机构进行稳定性的理论计算。总结通过对文献的阅读，了解了关于机械手的发展过程，以及组成分类。加深对机器人这种高端技术认识。熟练掌握的三维建模和动态仿真，尤其对了解了强大的插件与其他三维动态仿真软件的差别，掌握了使用的基本流程。随着对机械手研究的不断深入和机械手领域的不断拓展，机械手仿真系统作为机器人设计和研究的安全可靠，灵活方。

7、项，弹出“插头阻尼”对话框，按图示设置参数单击“应用”按钮，完成阻尼的设置。阻尼是为了稳定手腕的摆动过程，从而保证整个机构的稳定性。参数设置完成，在菜单中选择“选项”，打开“选项”对话框，选择仿真选项卡，将持续时间设置为秒，帧的数目设置为，其余参数选择默认值，单击“确定”完成设置。单击“仿真”按钮，对机构进行运动仿真。存在的问题和继由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度模拟加载与仿真启动软件，如下图选择“装配图”选项，单击“确定”按钮，建立装配体操作界面。机构的装配过程选择左下方方“浏览”。

8、”中选择“速度”选项，初始位移设置为，在“函数”中选择“恒定值碰撞检测都具有非常重要的指导意义。致谢感谢指导老师在此设计过程中给予了热情诚恳的帮助和各位老师的精心指导,限于水平有限，有遗漏和错误之处希望各位老师批评指证基于六自由度焊接机械手三维运动模拟学生姓名马俊专业机械设计制造及其自动化指导教师刘天祥本课题的主要研究内容查阅机器人技术相关文章和机构，了解国内外焊接机器人的应用和发展。画出六自由度焊接机械手部装配图。应用对机械手部分进行三维运动。用软件对其进行仿真。软件的特点是当今世界基。

参考资料：

[1]（平远中学新校区建设项目可行性研究报告）（第20页，发表于2022-06-25 14:56）

[2]（针刀医学新的诊疗理念的创新价值和实用性的研究报告）（最终版）（第24页，发表于2022-06-25 14:55）

[3]（农业建设项目可行性研究报告编制与评估）（最终版）（第58页，发表于2022-06-25 14:55）

[4]（生物质清洁能源热电联产项目可行性研究报告）（最终版）（第16页，发表于2022-06-25 14:50）

[5]（南奥及其竞争盘消费者需求和态度研究报告）（最终版）（第104页，发表于2022-06-25 14:50）

[6]（南奥房产研究报告）（最终版）（第104页，发表于2022-06-25 14:49）

[7]（竞争楼盘消费者需求与态度研究报告）（最终版）（第104页，发表于2022-06-25 14:49）

[8]（滑坡治理项目可行性研究报告）（第16页，发表于2022-06-25 14:48）

[9]（能源行业__安徽省能源产业发展研究报告大纲（PPT30页））（最终版）（第30页，发表于2022-06-25 14:47）

[10]（热水器项目可行性研究报告）（最终版）（第16页，发表于2022-06-25 14:47）

[11]（新型片式元件项目可行性报告(提纲)（ppt24页））（最终版）（第24页，发表于2022-06-25 14:43）

[12]（土地开发整理项目可行性研究）（最终版）（第86页，发表于2022-06-25 14:43）

[13]（某公司管理诊断与管理改进研究报告（PPT60页））（第60页，发表于2022-06-25 14:43）

[14]（中国石油天然气集团建设项目可行性研究报告内容和深度规定(PPT39页)）（最终版）（第39页，发表于2022-06-25 14:42）

[15]（环保型煤锅炉项目可行性研究报告）（第15页，发表于2022-06-25 14:36）

[16]（江南商城业态定位可行性报告）（最终版）（第42页，发表于2022-06-25 14:34）

[17]（中国空调企业营销渠道模式研究报告）（最终版）（第22页，发表于2022-06-25 14:30）

[18]（推土机用齿轮油泵项目可行性研究报告）（最终版）（第16页，发表于2022-06-25 14:29）

[19]（循环农业生态经济评价指标研究报告）（最终版）（第18页，发表于2022-06-25 14:24）

[20]（恒康乳业预研究报告及下一步工作计划）（第16页，发表于2022-06-25 14:21）