（其他） 摆动手腕.DWG

（其他） 摆动手腕.SLDPRT

（其他） 大臂.DWG

（其他） 大臂.SLDPRT

（其他） 机身.DWG

（其他） 机身.SLDPRT

（其他） 机座.DWG

（其他） 机座.SLDPRT

（其他） 机座盖板.DWG

（其他） 机座盖板.SLDPRT

（其他） 基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟答辩稿.ppt

（其他） 基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟开题报告.doc

（其他） 基于SolidWorks六自由度焊接机械手三维运动模拟论文.doc

（其他） 螺钉.SLDPRT

（其他） 任务书.doc

（其他） 手抓.DWG

（其他） 手抓.SLDPRT

（其他） 销钉1.SLDPRT

（其他） 销钉2.SLDPRT

（其他） 销钉3.SLDPRT

（其他） 小臂.DWG

（其他） 小臂.SLDPRT

（其他） 旋转手腕.DWG

（其他） 旋转手腕.SLDPRT

（其他） 中期汇报表.doc

（其他） 爪部配合.avi

（其他） 转台.DWG

（其他） 转台.SLDPRT

（其他） 装配体.avi

（其他） 装配体.SLDASM

（图纸） 装配图.dwg

1、所需的时间秒零件对回转中心的转动惯量公斤•米•，。零件作为其重心位置的质点对手臂回转中心的转动惯量公斤•米•手臂回转半径重心到回转中心的距离米手臂运动件的重量公斤。计算时，可把形状复杂的零件分成几种形状细棒圆柱体圆盘长方体偏重力矩的计算偏重力矩就是手臂悬伸部分的全部零件重量作用在各自的重心上对手臂回转中心的静力矩。最大偏重力矩产生于手臂伸缩缸全部伸出，并夹持额定重量的零件时，如图所示。各零件的重量可按其结构形状材料比重进行粗略计算。重心位置，由于零件多数均选用对称结构，故重心应位于其几何截面的形心上。计算时可把手臂偏重部分分解为几个单元，先分别计算，然后汇总。式中表示工件手指手腕手臂等。

2、对于初始状态而分别向着方向的矢量上，则分别在右上角添上。旋转按照旋转变换张量来表示。如对六个自由度的通用机械手如图具有。六个变数，其中前面三个主要是为了给出位置，后面三个主要是用来给出姿势的。则机械手从初始状态到达夹持点时，其矢量.图用矢量图表示机械手即称之为机械手特性方程式，这特性方程式完全表达了机械手的性质。经整理.从上式可见右边每项对应于这里为姿势适量。其次研究下保持夹持矢量的工作姿势会变成什么样子。用表示工件的姿势，设其初始值为。则.将此式展开并取式.与.之差将各个方向的矢量代入给出各抽位移后，就变成。.手臂的设计计算对手臂结构的要求是重量尽量轻，以达到动作灵活运动速度高节约材。

3、制造精度此机构为般工作机械，故选用级精度。利用实体设计，如图机座盖板的设计利用实体设计，如图机身的设计利用实体设计，如图转台的设计利用实体设计，如图大臂的设计利用实体设计，如图小臂的设计利用实体设计，如图旋转手腕的设计利用实体设计，如图摆动手腕的设计利用实体设计，如图手抓的设计利用实体设计，如图组装后的样子，如图第章三维实体建模.模拟方案的确定图六自由度机械手模拟加载仿真流程图是微机版技术指标化特征造型软件,旨在以的工作站版相应软件的价格向广大机械设计人员提供用户界面更友好,运行环境更广大的实体造型实用功能。实施金伙伴合作策略,在单的运动分析中不必再与其他的软件进行连接可直接模拟规划出。

4、件的运动轨迹。流程如图,由图可知对仿真实体的模拟加载与仿真分析,旨在对样机的整体动态性能和结构进行优化,从而达到缩短物理样机的实验时间,降低试验成本,加快研究进程的目的。.仿真实体的绘制六自由度机械手不是很复杂的机构,软件建立三维模型并不太困难,用强大的三维设计能力利用拉伸阵列和切除等功能将模拟机器人的各零部件分别绘制出来,然后根据同轴共面等几何约束关系将几个零部件装配起来可以得到六自由度机械手的装配图。表机械手零部件明细表序号零部件名称数量序号零部件名称数量机座转轴机身销钉转台销钉大臂销钉小臂螺栓手腕螺母手抓模拟加载是在所作文件基础上进行的,此种情况下建立仿真需要注意设置长度单位选择。

5、料和动力，同时减少运动的冲击，二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度。手臂结构设计重点是驱动力的计算和偏重力矩的计算。现分述如下驱动力的计算根据手臂运动的不同，驱动力可分为两种情况来计算。水平伸缩运动时，主要是克服摩擦阻力和惯性力式中摩擦阻力，应包括手臂与伸缩导轨间的摩擦阻力活塞与密封装置处的摩擦阻力手臂在起动过程中的惯性力。其大小可按下式计算.其中手臂移动部件的重量公斤，重力加速度米起动或制动前后的速度差米秒起动或制动所需的时间秒。水平回转时驱动力矩的计算摩擦力矩包括各支承处摩擦祖力矩手臂启动时的惯性力矩.手臂回转部件对其回转中心的转动惯量公斤•米•手臂回转的角速度差弧度秒，启动。

6、质量单位选择,时间选择。设置单位的正确对于得到清晰合理的设计结果有很重要的意义。.简单数学模型的建立根据所给出的六自由度机械手的运动情况给出各个转动副的旋转角度见表。表各轴所在转动副旋转角度参数表构造旋转范围轴转台回转轴大臂最大运动范围轴小臂轴手腕轴手抓图六自由度机器人简化模型图为六自由度机械手简化模型,以基座底面圆的圆心为坐标原点设立三维坐标系。设大臂所在机件的线性长度为小臂和手腕所在机件的线性长度为手抓到焊接点所在机件的线性长度分别为基座底到第个旋转副的高度为。角为大臂轴所在平面的夹角。角为小臂与大臂所在直线所成夹角,顺时针为负逆时针为正。角为手抓与小臂所在直线所成夹角,顺时针为负。

7、对于初始状态而分别向着方向的矢量上，则分别在右上角添上。旋转按照旋转变换张量来表示。如对六个自由度的通用机械手如图具有。六个变数，其中前面三个主要是为了给出位置，后面三个主要是用来给出姿势的。则机械手从初始状态到达夹持点时，其矢量.图用矢量图表示机械手即称之为机械手特性方程式，这特性方程式完全表达了机械手的性质。经整理.从上式可见右边每项对应于这里为姿势适量。其次研究下保持夹持矢量的工作姿势会变成什么样子。用表示工件的姿势，设其初始值为。则.将此式展开并取式.与.之差将各个方向的矢量代入给出各抽位移后，就变成。.手臂的设计计算对手臂结构的要求是重量尽量轻，以达到动作灵活运动速度高节约材。

8、所需的时间秒零件对回转中心的转动惯量公斤•米•，。零件作为其重心位置的质点对手臂回转中心的转动惯量公斤•米•手臂回转半径重心到回转中心的距离米手臂运动件的重量公斤。计算时，可把形状复杂的零件分成几种形状细棒圆柱体圆盘长方体偏重力矩的计算偏重力矩就是手臂悬伸部分的全部零件重量作用在各自的重心上对手臂回转中心的静力矩。最大偏重力矩产生于手臂伸缩缸全部伸出，并夹持额定重量的零件时，如图所示。各零件的重量可按其结构形状材料比重进行粗略计算。重心位置，由于零件多数均选用对称结构，故重心应位于其几何截面的形心上。计算时可把手臂偏重部分分解为几个单元，先分别计算，然后汇总。式中表示工件手指手腕手臂等。

参考资料：

[1]（独家原创）YC1040载货汽车底盘总体及制动器设计（全套CAD图纸完整版）（第2354354页，发表于2022-06-26 12:43）

[2]（独家原创）YAH2460圆振动筛设计（全套CAD图纸）（第2354353页，发表于2022-06-26 12:43）

[3]（独家原创）YA19005连接板零件机械加工工艺夹具设计（全套CAD图纸）（第2354352页，发表于2022-06-26 12:43）

[4]（独家原创）Y3150E滚齿机滚齿刀架设计（全套CAD图纸）（第2354351页，发表于2022-06-26 12:43）

[5]（独家原创）Y3150E滚齿机回转工作台的设计（全套CAD图纸）（第2354350页，发表于2022-06-26 12:43）

[6]（独家原创）Y3150E型滚齿机的转台设计（全套CAD图纸）（第2354349页，发表于2022-06-26 12:43）

[7]（独家原创）Y3150E型滚齿机的刀架设计（全套CAD图纸完整版）（第2354348页，发表于2022-06-26 12:43）

[8]（独家原创）Y215玉米收割机割台的设计（全套CAD图纸）（第2354347页，发表于2022-06-26 12:43）

[9]（独家原创）XTK7140数控立式铣镗床及控制系统设计（全套CAD图纸完整版）（第2354346页，发表于2022-06-26 12:42）

[10]（独家原创）XTSepax三分离选粉机设计（全套CAD图纸）（第2354345页，发表于2022-06-26 12:42）

[11]（独家原创）XQB小型泥浆泵的结构设计（全套CAD图纸）（第2354344页，发表于2022-06-26 12:42）

[12]（独家原创）XK716数控机床z向直流伺服进给系统系统设计（全套CAD图纸）（第2354342页，发表于2022-06-26 12:42）

[13]（独家原创）XK7130数控铣床工作台及床身设计（全套CAD图纸完整版）（第2354341页，发表于2022-06-26 12:42）

[14]（独家原创）XK7130数控铣床主传动部件及立柱设计（全套CAD图纸）（第2354340页，发表于2022-06-26 12:42）

[15]（独家原创）XK6132数控铣床总体及主运动传动系统设计（全套CAD图纸）（第2354339页，发表于2022-06-26 12:42）

[16]（独家原创）XK6130铣床数控总体设计及垂直进给伺服系统设计（全套CAD图纸完整版）（第2354338页，发表于2022-06-26 12:42）

[17]（独家原创）XK6130数控铣床总体及横向进给传动机构设计（全套CAD图纸）（第2354337页，发表于2022-06-26 12:42）

[18]（独家原创）XK6125数控铣床总体及横向进给传动机构设计（全套CAD图纸）（第2354336页，发表于2022-06-26 12:42）

[19]（独家原创）XK52数控铣床总体设计及垂直进给系统设计（全套CAD图纸）（第2354335页，发表于2022-06-26 12:42）

[20]（独家原创）XK5040数控立式铣床进给系统设计（全套CAD图纸）（第2354334页，发表于2022-06-26 12:42）